技術(shù)編號：9396199
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。 本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，尤其涉及一種兩輪自平衡機(jī)器人自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu) 控制方法及系統(tǒng)。背景技術(shù) 近年來，隨著移動(dòng)機(jī)器人研究不斷深入、應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛，所面臨的環(huán)境和任務(wù) 也越來越復(fù)雜。機(jī)器人經(jīng)常會遇到一些比較狹窄，而且有很多大轉(zhuǎn)角的工作場合，如何在這 樣比較復(fù)雜的環(huán)境中靈活快捷的執(zhí)行任務(wù)，成為人們頗為關(guān)心的一個(gè)問題。兩輪自平衡機(jī) 器人概念就是在這樣的背景下提出來的。兩輪自平衡機(jī)器人技術(shù)是一種橫跨多個(gè)學(xué)科的綜 合技術(shù)，其系統(tǒng)模型是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的非線性不穩(wěn)...
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