技術(shù)編號(hào)：9428536
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。超冗余自由度機(jī)械臂是為解決傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)器人靈活性較差的問題提出來的，其通過增加大量的冗余離散臂關(guān)節(jié)，使離散臂關(guān)節(jié)空間的維數(shù)遠(yuǎn)大于任務(wù)空間維數(shù)，冗余離散臂關(guān)節(jié)的引入使機(jī)械臂可以更加靈活地實(shí)現(xiàn)期望的末端位姿。因此，這種機(jī)械臂特別適合用作1、不規(guī)則空間內(nèi)的操作設(shè)備，大量的冗余離散臂關(guān)節(jié)可使機(jī)械臂具備極強(qiáng)的避障能力，使其特別適合用作特種機(jī)器人，例如作為地震災(zāi)后穿過碎石瓦礫來尋救幸存者的救生機(jī)器人、核反應(yīng)堆檢查機(jī)器人等；2、抓取非規(guī)則物體的機(jī)械手，即采用全臂抓取方式來...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。