技術(shù)編號：9878215
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。 力控制即主動柔順控制，是工業(yè)機(jī)器人控制領(lǐng)域一個(gè)重要的研究方向，是對位置 控制機(jī)器人的進(jìn)一步發(fā)展。目前研究領(lǐng)域內(nèi)形成的力控制方案主要有=種一是在機(jī)器人 末端加裝六維力傳感器，通過此傳感器來檢測機(jī)器人末端與環(huán)境間接觸力/力矩，從而控 制工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)運(yùn)動；二是在串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)處加裝單維力傳感器，通過運(yùn) 些傳感器測量每個(gè)關(guān)節(jié)受到的扭力，從而控制工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)運(yùn)動；=是單純利用電 機(jī)電流反饋值，將各軸電流反饋值轉(zhuǎn)換為反饋力信息，從而控制工業(yè)機(jī)器人完...
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