本發(fā)明涉及割草機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種割草機(jī)及傳感器高度控制方法。

背景技術(shù)：

割草機(jī)是一種草坪修整工具，通常包括輪組、機(jī)殼和切割系統(tǒng)，能夠在草坪上行駛并切割草地。傳統(tǒng)割草機(jī)主要使用汽油發(fā)動機(jī)或者交流電系統(tǒng)作為切割的動力，依靠人力推動在草坪上來回行走來完成對草地的護(hù)理修剪。但是，推動其割草的勞動強(qiáng)度較大。

與傳統(tǒng)割草機(jī)相比，智能割草機(jī)具備自動行走功能，且具有草地識別功能的傳感器，智能割草機(jī)能夠自主的完成修剪草坪的工作，無須人為直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進(jìn)行草坪修剪維護(hù)的工具。

但是，傳統(tǒng)的智能割草機(jī)修剪草坪的效果不夠理想，容易出現(xiàn)部分區(qū)域的草漏剪的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對傳統(tǒng)的智能割草機(jī)修剪草坪的效果不夠理想，容易出現(xiàn)部分區(qū)域的草漏剪的問題，提供一種割草機(jī)及傳感器高度控制方法。

一種割草機(jī)，用于切割位于工作表面上的植被，所述割草機(jī)包括：機(jī)身和傳感組件；所述傳感組件設(shè)置于所述機(jī)身上，所述傳感組件包括傳感器，所述傳感器相對所述工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)，所述傳感器用于感應(yīng)植被。

上述割草機(jī)，由于所述傳感器相對所述工作表面高度可以調(diào)節(jié)，使得用戶可以根據(jù)植被高度調(diào)節(jié)傳感器高度，當(dāng)植被較矮時，將所述傳感器高度調(diào)低，割草機(jī)即可識別植被，不會產(chǎn)生誤判，從而啟動所述切割刀盤切割植被，不會漏掉本該修剪的植被，切割效果較好，切割效率較高。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件能夠旋轉(zhuǎn)，且所述旋轉(zhuǎn)組件具有垂直于所述工作表面的第一側(cè)壁，所述第一側(cè)壁的表面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)齒；所述傳感組件具有垂直于所述工作表面的第二側(cè)壁，所述第二側(cè)壁相對于所述第一側(cè)壁的表面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)螺紋，所述旋轉(zhuǎn)螺紋與所述旋轉(zhuǎn)齒相嚙合，所述傳感器設(shè)置于所述第二側(cè)壁上，所述傳感組件隨所述旋轉(zhuǎn)組件的旋轉(zhuǎn)而相對所述工作表面移動。

所述旋轉(zhuǎn)組件可旋轉(zhuǎn)，所述第一側(cè)壁的表面的所述旋轉(zhuǎn)齒與所述第二側(cè)壁表面的所述旋轉(zhuǎn)螺紋相嚙合，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)時，所述旋轉(zhuǎn)齒繞著所述旋轉(zhuǎn)螺紋旋轉(zhuǎn)，且所述旋轉(zhuǎn)組件的高度不變，因此所述旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動所述傳感組件相對所述工作表面移動，進(jìn)而所述傳感器相對所述工作表面移動。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括：調(diào)高電機(jī)，所述調(diào)高電機(jī)具有第一輸出軸，所述旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置于所述第一輸出軸上，所述調(diào)高電機(jī)能夠通過所述第一輸出軸帶動所述旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)組件遠(yuǎn)離所述工作表面的一側(cè)，所述調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)旋鈕和鎖定結(jié)構(gòu)，其中，所述調(diào)節(jié)旋鈕能夠旋轉(zhuǎn)，且能夠相對所述工作表面活動，所述鎖定結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述調(diào)節(jié)旋鈕和所述旋轉(zhuǎn)組件之間，且能夠隨所述調(diào)節(jié)旋鈕的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，當(dāng)按下所述調(diào)節(jié)旋鈕時，所述鎖定結(jié)構(gòu)用于固定連接所述旋轉(zhuǎn)組件。

這樣，當(dāng)按下所述調(diào)節(jié)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件與所述調(diào)節(jié)旋鈕通過所述鎖定結(jié)構(gòu)固結(jié)在一起，以實(shí)現(xiàn)所述傳感組件的相對所述工作表面的移動。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳感組件包括傳感器連接桿，所述傳感器設(shè)置于所述傳感器連接桿上，且所述傳感器和所述傳感器連接桿螺紋連接。

這樣，可方便所述傳感器的更換以及所述傳感器相對于所述傳感器連接桿的相對高度調(diào)節(jié)。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳感器為1個或多個。

這樣可以擴(kuò)大所述割草機(jī)識別植被的范圍，提高割草機(jī)的工作效率。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括：切割電機(jī)，所述切割電機(jī)位于所述切割刀盤遠(yuǎn)離所述工作表面一側(cè)，所述切割電機(jī)為所述切割刀盤工作提供動力。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括：電機(jī)箱，所述電機(jī)箱套在所述切割電機(jī)的外側(cè)，且位于所述切割刀盤遠(yuǎn)離所述工作表面一側(cè)，所述第二側(cè)壁為所述電機(jī)箱的側(cè)壁。

這樣，所述電機(jī)箱給以所述切割電機(jī)足夠的工作空間，以使所述切割電機(jī)工作時不與割草機(jī)其它部件互相干擾，此外，所述電機(jī)箱的側(cè)壁作為所述傳感組件的所述第二側(cè)壁，兩者合一，能夠減輕割草機(jī)的重量，節(jié)省割草機(jī)部件所占空間。

在其中一個實(shí)施例中，所述切割電機(jī)具有能夠旋轉(zhuǎn)的輸出軸，所述切割刀盤固定連接于所述輸出軸上，所述切割刀盤隨所述輸出軸的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。

這樣，所述切割電機(jī)啟動，可以通過所述輸出軸帶動所述切割刀盤工作，使切割刀盤執(zhí)行切割動作。

在其中一個實(shí)施例中，所述旋轉(zhuǎn)組件和所述切割刀盤繞同一軸線旋轉(zhuǎn)。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括行走組件，所述行走組件包括至少一個輪子，所述傳感器位于所述行走組件行走方向的前方或后方。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括凸輪電機(jī)和凸輪，所述凸輪電機(jī)固定于所述機(jī)身上，所述凸輪電機(jī)的輸出軸與所述凸輪的轉(zhuǎn)動軸相連，所述凸輪的轉(zhuǎn)動軸平行于所述工作表面，所述凸輪包括凸出部，所述凸出部朝向所述工作表面，且所述凸出部能夠繞所述凸輪的轉(zhuǎn)動軸往復(fù)擺動；所述傳感組件還包括第一彈性結(jié)構(gòu)和連桿，所述第一彈性結(jié)構(gòu)垂直于所述工作表面，所述第一彈性結(jié)構(gòu)包括固定端和活動端，所述固定端固定于所述機(jī)身上，所述活動端相對所述工作表面上下移動，所述連桿垂直于所述工作表面，所述連桿的中部與所述活動端相連，所述連桿的一端連接所述傳感器，另一端抵住所述凸出部，所述凸出部的往復(fù)擺動帶動所述連桿相對所述工作表面上下移動，所述第一彈性結(jié)構(gòu)用于將所述傳感組件限位于預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括第二彈性結(jié)構(gòu)，所述傳感組件與所述機(jī)身通過所述第二彈性結(jié)構(gòu)相連。

在其中一個實(shí)施例中，割草機(jī)還包括固定板，所述固定板固定于所述機(jī)身 上，所述固定板上開設(shè)有垂直于所述工作表面的通孔，所述固定板用于設(shè)置所述傳感組件；所述傳感組件還包括活動桿和限位塊，所述活動桿穿過所述通孔，所述活動桿在所述通孔內(nèi)相對所述工作表面往復(fù)活動，所述限位塊設(shè)置于所述活動桿遠(yuǎn)離所述工作表面的一端，所述傳感器設(shè)置于所述活動桿的另一端，所述限位塊和所述傳感器將所述活動桿限制在所述固定板上。

在其中一個實(shí)施例中，所述傳感器是電容傳感器，所述電容傳感器包括檢測電極，所述檢測電極用于感應(yīng)植被，所述檢測電極相對所述工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)。

在其中一個實(shí)施例中，所述割草機(jī)還包括切割刀盤，所述切割刀盤設(shè)置于所述機(jī)身上，所述切割刀盤相對所述工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)，所述切割刀盤用于切割植被。

一種傳感器高度控制方法，用于控制基于以上任一實(shí)施例所述的割草機(jī)的傳感器的高度，其特征在于，包括步驟：

設(shè)定所述傳感器的初始高度，所述傳感器輸出初始信號；

比較所述初始信號的參數(shù)值與預(yù)設(shè)的參數(shù)閾值，根據(jù)所述比較的結(jié)果判斷所述傳感器是否檢測到植被，若是，則所述割草機(jī)切割植被或繼續(xù)行走，若否，則將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離。

上述傳感器高度控制方法，使得割草機(jī)可以根據(jù)傳感器的輸出信號判別傳感器是否檢測到植被，割草機(jī)可以根據(jù)檢測情況調(diào)節(jié)傳感器高度。當(dāng)傳感器檢測到植被時，割草機(jī)執(zhí)行切割植被的操作或繼續(xù)行走；當(dāng)傳感器顯示未檢測到植被時，割草機(jī)將所述傳感器高度調(diào)低，繼續(xù)檢測。這樣，割草機(jī)在識別植被時，不會因?yàn)榘荻a(chǎn)生誤判，提高了識別植被的準(zhǔn)確性，切割效果較好，切割效率較高。

在其中一個實(shí)施例中，在所述將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離的步驟之后，還包括：

比較所述傳感器的信號的參數(shù)值與所述參數(shù)閾值，根據(jù)所述比較的結(jié)果判斷所述傳感器是否檢測到植被，若是，則所述割草機(jī)切割植被或繼續(xù)行走，若 否，則將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離，輸出所述傳感器的高度值；

判斷所述傳感器的高度值是否小于或等于高度閾值，若是，則所述割草機(jī)行走至植被區(qū)域，若否，則將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離。

在其中一個實(shí)施例中，所述比較所述初始信號的參數(shù)值與預(yù)設(shè)的參數(shù)閾值，根據(jù)所述比較的結(jié)果判斷所述傳感器是否檢測到植被，若是，則所述割草機(jī)切割植被或繼續(xù)行走，若否，則將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離的步驟包括：比較所述初始信號的頻率值與預(yù)設(shè)的頻率閾值，判斷所述初始信號的頻率值是否小于所述頻率閾值，若是，則所述傳感器檢測到植被，若否，則所述傳感器未檢測到植被。

在其中一個實(shí)施例中，所述比較所述傳感器的信號的參數(shù)值與所述參數(shù)閾值，根據(jù)所述比較的結(jié)果判斷所述傳感器是否檢測到植被，若是，則所述割草機(jī)切割植被或繼續(xù)行走，若否，則將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離，輸出所述傳感器的高度值的步驟包括：比較所述傳感器的信號的頻率值與預(yù)設(shè)的頻率閾值，判斷所述傳感器的信號的頻率值是否小于所述頻率閾值，若是，則所述傳感器檢測到植被，若否，則所述傳感器未檢測到植被。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例的割草機(jī)的剖視圖；

圖2為圖1所示實(shí)施例的割草機(jī)的信號處理電路的示意圖；

圖3為圖1所示實(shí)施例的信號處理電路的輸出信號示意圖；

圖4為一實(shí)施例的割草機(jī)的傳感器連接剖視圖；

圖5為一實(shí)施例的割草機(jī)的調(diào)節(jié)旋鈕與鎖定裝置的剖視圖；

圖6為一實(shí)施例的割草機(jī)的凸輪和傳感組件的連接示意圖；

圖7為一實(shí)施例的割草機(jī)的第二彈性結(jié)構(gòu)和傳感組件的連接示意圖；

圖8為一實(shí)施例的割草機(jī)的傳感組件的示意圖；

圖9為一實(shí)施例的傳感器高度控制方法流程示意圖；

圖10為另一實(shí)施例的傳感器高度控制方法流程示意圖。

具體實(shí)施方式

正如背景技術(shù)，傳統(tǒng)的智能割草機(jī)修剪草坪的效果不夠理想，容易出現(xiàn)部分區(qū)域的草漏剪的情況。

經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的智能割草機(jī)的草地識別傳感器固定于機(jī)身，高度無法調(diào)節(jié)，由于傳感器接觸到草會增大草地識別準(zhǔn)確率，因此當(dāng)草地較矮，而傳感器較高時，割草機(jī)容易產(chǎn)生誤判，不切割草。另外，由于傳感器較高，智能割草機(jī)在當(dāng)前的矮草區(qū)域識別不到草地，即智能割草機(jī)判定局部沒有草地，這時即使矮草區(qū)后面存在高草區(qū)域，智能割草機(jī)也不會通過當(dāng)前的矮草區(qū)行走至高草區(qū)，即出現(xiàn)“矮草圍困”現(xiàn)象。從而導(dǎo)致該修剪的草坪沒有被修剪，傳統(tǒng)的智能割草機(jī)的工作效率較低。

因此，有必要針對草地識別傳感器固定于機(jī)身，高度無法調(diào)節(jié)的問題，設(shè)計(jì)一種新型的智能割草機(jī)，其傳感器相對地面的高度能夠調(diào)節(jié)，可以根據(jù)需要切割的草地的高度來調(diào)節(jié)傳感器高度，減少機(jī)器不切割草地的誤判，使修剪草地的效果理想，提高工作效率。

實(shí)施例一

請參照圖1至圖3，圖1為本實(shí)施例的割草機(jī)的剖視圖，圖2為本實(shí)施例的割草機(jī)的信號處理電路的示意圖，圖3為圖1本實(shí)施例的信號處理電路的輸出信號示意圖。此處定義割草機(jī)的正常行進(jìn)方向?yàn)楦畈輽C(jī)的前方，與前方相對的一方為割草機(jī)的后方。

如圖1所示，一種割草機(jī)，用于切割位于工作表面上的植被。該割草機(jī)包括機(jī)身(未示出)和傳感組件12。其中，傳感組件12設(shè)置于機(jī)身上，傳感組件12包括傳感器(未示出)，傳感器相對工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)，傳感器用于感應(yīng)植被。

割草機(jī)還包括切割刀盤14，設(shè)置于機(jī)身上，切割刀盤14相對工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)，切割刀盤14用于切割植被。

本實(shí)施例中，工作表面是地面。在其它實(shí)施例中，不局限于此，工作表面 也可以是建筑物的表面等。

本實(shí)施例中，傳感組件12與切割刀盤14能夠同時相對工作表面調(diào)節(jié)高度。需要說明的是，在其它實(shí)施例中，切割刀盤14也能夠單獨(dú)調(diào)節(jié)相對工作表面的高度。

割草機(jī)還包括旋轉(zhuǎn)組件10，旋轉(zhuǎn)組件10能夠旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)組件10具有垂直于工作表面的第一側(cè)壁16，第一側(cè)壁16的表面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)齒18；傳感組件12具有垂直于工作表面的第二側(cè)壁22，第二側(cè)壁22相對于第一側(cè)壁16的表面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)螺紋24，旋轉(zhuǎn)螺紋24與旋轉(zhuǎn)齒18相嚙合，傳感器設(shè)置于第二側(cè)壁22上，傳感組件12隨旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)而相對工作表面移動。

本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)組件10包括橫向連桿28，橫向連桿28平行于工作表面，橫向連桿28與第一側(cè)壁16相連。

旋轉(zhuǎn)組件10能夠旋轉(zhuǎn)，以在后續(xù)帶動傳感組件12上下移動?？梢酝ㄟ^手動、自動、或手動與自動相結(jié)合的方式驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件10旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中的割草機(jī)通過調(diào)高電機(jī)30以自動的方式驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件10旋轉(zhuǎn)，調(diào)高電機(jī)30具有第一輸出軸32，旋轉(zhuǎn)組件10設(shè)置于第一輸出軸32上，調(diào)高電機(jī)30能夠通過第一輸出軸32帶動旋轉(zhuǎn)組件10旋轉(zhuǎn)。具體地，調(diào)高電機(jī)30位于旋轉(zhuǎn)組件10的上方，其第一輸出軸32與橫向連桿28的中心相配接，因而，在調(diào)高電機(jī)30的驅(qū)動下，第一輸出軸32的旋轉(zhuǎn)可帶動旋轉(zhuǎn)組件10旋轉(zhuǎn)。本實(shí)施例中，調(diào)高電機(jī)30為步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰疲?dāng)步進(jìn)電機(jī)接收到一個脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度，從而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件10旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度。

傳感組件12具有垂直于工作表面的第二側(cè)壁22，傳感器設(shè)置于第二側(cè)壁22上，且傳感器的探頭朝向工作表面，用于感應(yīng)植被。

第二側(cè)壁22與第一側(cè)壁16相對設(shè)置，第二側(cè)壁22與第一側(cè)壁16均垂直于工作表面。為使固定連接于第二側(cè)壁22的傳感器的高度能夠上下調(diào)節(jié)，在第二側(cè)壁22相對于旋轉(zhuǎn)齒18的一側(cè)的表面設(shè)置旋轉(zhuǎn)螺紋24，該旋轉(zhuǎn)螺紋24與旋轉(zhuǎn)齒18相嚙合，以使旋轉(zhuǎn)組件10和傳感組件12進(jìn)行相對的圓周運(yùn)動和上下運(yùn)動。本實(shí)施例中，由于旋轉(zhuǎn)組件10在高度方向上保持固定不變，當(dāng)旋轉(zhuǎn)組件10 被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)時，旋轉(zhuǎn)組件10進(jìn)行圓周運(yùn)動，而傳感組件12進(jìn)行上下運(yùn)動，以利于傳感器的探頭感應(yīng)植被。

在其它實(shí)施例中，傳感器自身也能夠伸縮。比如，傳感器采用彈性材料制作，傳感器隨植被的高度自由調(diào)整其自身相對工作表面的高度。當(dāng)植被較矮，傳感器由于其自身重力，處于拉伸狀態(tài)，能夠靠近植被。當(dāng)植被較高，植被便給以傳感器向上的力，將傳感器壓縮，傳感器相對工作表面較高。這樣傳感器便可以根據(jù)植被的高度自由調(diào)節(jié)其相對工作表面的高度，割草機(jī)可以有效識別并切割植被。

需要說明的是，本實(shí)施例中，采用了旋轉(zhuǎn)齒18相對旋轉(zhuǎn)螺紋24的圓周運(yùn)動，進(jìn)而驅(qū)動傳感組件12上下運(yùn)動。在其它實(shí)施例中，也可以采用其它方式使傳感組件12相對工作表面上下移動，比如采用其它機(jī)械結(jié)構(gòu)或者自動控制結(jié)構(gòu)等。

進(jìn)一步地，關(guān)于旋轉(zhuǎn)齒18和旋轉(zhuǎn)螺紋24的位置，旋轉(zhuǎn)齒18可以位于第一側(cè)壁16遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的表面，也可以位于第一側(cè)壁16靠近旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的表面。旋轉(zhuǎn)螺紋24可以位于第二側(cè)壁22遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的表面，也可以位于第二側(cè)壁22靠近旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)的表面，只要兩者可以嚙合即可。本實(shí)施例中，第二側(cè)壁22位于第一側(cè)壁16的靠近旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)，與第一側(cè)壁16相對設(shè)置，第二側(cè)壁22的表面設(shè)置有旋轉(zhuǎn)螺紋24，即旋轉(zhuǎn)螺紋24位于第二側(cè)壁22遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)的表面，旋轉(zhuǎn)螺紋24與旋轉(zhuǎn)齒18相嚙合，旋轉(zhuǎn)齒18沿著旋轉(zhuǎn)螺紋24呈圓周旋轉(zhuǎn)，而旋轉(zhuǎn)齒18的高度固定不變，從而驅(qū)動傳感組件12上下移動。

需要說明的是，在其他實(shí)施例中，第二側(cè)壁22也可以位于第一側(cè)壁16遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)，其旋轉(zhuǎn)螺紋24位于第二側(cè)壁22靠近旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)的表面，而旋轉(zhuǎn)齒18位于第一側(cè)壁16遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)的表面，且與旋轉(zhuǎn)螺紋24相嚙合，由此也可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)組件10沿著旋轉(zhuǎn)螺紋24旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動傳感組件12上下移動。

本實(shí)施例中，傳感組件12還包括傳感器連接桿34，傳感器連接桿34與第 二側(cè)壁22相連，位于第二側(cè)壁22下方；傳感器設(shè)置于傳感器連接桿34上，且朝向工作表面，用于感應(yīng)植被，傳感器與傳感器連接桿34的連接可以是固定連接也可以是可拆卸連接，本實(shí)施例中，采用的是固定連接，傳感器隨著傳感組件12的上下移動而相應(yīng)地上下移動。

本實(shí)施例中的割草機(jī)還包括切割電機(jī)38，位于切割刀盤14遠(yuǎn)離工作表面一側(cè)，切割電機(jī)38為切割刀盤14工作提供動力。

本實(shí)施例中的割草機(jī)還包括電機(jī)箱(未示出)，電機(jī)箱套在切割電機(jī)38的外側(cè)，且位于切割刀盤14遠(yuǎn)離工作表面一側(cè)，第二側(cè)壁22為電機(jī)箱的側(cè)壁。電機(jī)箱給以切割電機(jī)38足夠的工作空間，使切割電機(jī)38工作時不與割草機(jī)其它部件互相干擾，此外，電機(jī)箱的側(cè)壁作為傳感組件的第二側(cè)壁，兩者合一，可以減輕割草機(jī)的重量，節(jié)省割草機(jī)部件所占空間。

本實(shí)施例中，切割電機(jī)38位于電機(jī)箱內(nèi)的底部，用螺釘將切割電機(jī)38外殼、電機(jī)箱底部及傳感器連接桿34三者固結(jié)在一起，三者一同上下移動。

割草機(jī)還包括位置傳感器(未示出)，位于第二側(cè)壁22遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件10的旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)的表面。位置傳感器用于感測電機(jī)箱距離工作表面的高度。這樣，當(dāng)電機(jī)箱連同切割電機(jī)38和傳感器連接桿34下降到最低高度或者上升到最大高度時，位置傳感器可以將高度信息及時反饋給割草機(jī)，使調(diào)高電機(jī)30及時停止工作，避免能源浪費(fèi)，同時防止損壞調(diào)高電機(jī)30及旋轉(zhuǎn)組件10。

本實(shí)施例中，切割電機(jī)38具有可旋轉(zhuǎn)的輸出軸40，切割刀盤14固定連接于輸出軸40上，切割刀盤14隨輸出軸40的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，由切割電機(jī)38通過輸出軸40帶動切割刀盤14執(zhí)行切割植被操作。

本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)組件10和切割刀盤14繞同一軸線旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，可使第一輸出軸32、電機(jī)箱的中心軸、切割電機(jī)38的中心軸及切割刀盤14的旋轉(zhuǎn)軸重合，這樣可以使割草機(jī)割草時重心穩(wěn)重，割草均勻。

本實(shí)施例中的割草機(jī)還包括外殼42，用于設(shè)置上述割草機(jī)的部件，外殼42內(nèi)部為調(diào)高電機(jī)30、旋轉(zhuǎn)組件10、傳感組件12、切割電機(jī)38及切割刀盤14等部件的設(shè)置提供足夠空間。

割草機(jī)還包括行走組件(未示出)，行走組件包括至少一個輪子，傳感器位 于行走組件行走方向的前方或后方。本實(shí)施例中的行走組件包括前輪(未示出)和兩個后輪44，其中，前輪為支撐輪，兩個后輪44平行放置，為驅(qū)動輪，位于割草機(jī)的后方，由驅(qū)動輪驅(qū)動割草機(jī)行走。傳感器設(shè)置于前輪的前方，或者傳感器設(shè)置于其中一個后輪44的后方，傳感器還可以設(shè)置于兩個后輪44中間以及其它位置。當(dāng)然傳感器的數(shù)量還可以為多個，多個傳感器均勻分布于所有輪子的外圍。這樣可以增大傳感組件12檢測植被的范圍，有效切割植被。并且，當(dāng)割草機(jī)行駛至非工作區(qū)域，傳感器發(fā)出檢測不到草的信號，這時割草機(jī)便自動返回植被區(qū)域，繼續(xù)檢測植被并切割。進(jìn)一步地，這樣可以避免割草機(jī)行駛至臺階、懸崖等地方繼續(xù)行進(jìn)損壞割草機(jī)的情況。

本實(shí)施例中的割草機(jī)還包括控制裝置(未示出)，位于外殼42上，與切割電機(jī)38、傳感器及調(diào)高電機(jī)30電連接，用于控制割草機(jī)的工作，控制調(diào)高電機(jī)30、切割電機(jī)38、以及傳感器等部件的工作。

請參照圖2，圖2為本實(shí)施例的割草機(jī)的信號處理電路的示意圖，信號處理電路包括施密特觸發(fā)器48，輸入電容50，電阻52。施密特觸發(fā)器48的輸入端與傳感器的探頭46相連，施密特觸發(fā)器48的輸出端(即信號處理電路的輸出端)與控制裝置相連。

傳感器是電容傳感器，電容傳感器包括檢測電極，檢測電極用于感應(yīng)植被，檢測電極相對工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)。傳感器還包括與檢測電極相對的參考電極。檢測電極靠近工作表面，當(dāng)植被靠近檢測電極時，電容傳感器的電容發(fā)生變化。具體地，探頭46作為電容傳感器的檢測電極，參考電極為信號處理電路的電路地或大地。在探頭46感應(yīng)到植被或者沒有感應(yīng)到植被的兩種情況下，電容傳感器的電容值不同，信號處理電路的輸出信號的參數(shù)值也不同。

請參照圖3，圖3為本實(shí)施例的信號處理電路的輸出信號示意圖，割草機(jī)在植被上行走時，信號處理電路的輸出信號會隨著探頭46是否感應(yīng)到植被而不同。具體地，如圖3所示，信號處理電路輸出方波信號，探頭46在沒有感應(yīng)到植被時，方波信號的頻率較大，周期較小。當(dāng)探頭46感應(yīng)到植被時，方波信號的頻率較小，周期較大。即根據(jù)信號處理電路的輸出信號，控制裝置就可以判定探頭46是否識別到植被。如果探頭46識別到植被，控制裝置便控制割草機(jī)切割 植被或繼續(xù)行走。如果探頭46沒有識別到植被，控制裝置便控制調(diào)高電機(jī)30相應(yīng)調(diào)節(jié)傳感組件12相對植被的高度，進(jìn)而調(diào)節(jié)傳感器相對植被的高度，探頭46相對植被的高度也相應(yīng)調(diào)節(jié)，以便能快速靈敏地識別植被，提高工作效率。

需要說明的是，在其他實(shí)施例中，信號處理電路的輸出信號不局限于此。在探頭46感應(yīng)到植被時，信號處理電路的輸出信號也可以為其它信號，例如電平信號，只要能表明探頭46是否感應(yīng)到植被即可。

上述割草機(jī)，由于傳感器相對工作表面的高度可以自動調(diào)節(jié)，使得用戶可以根據(jù)植被高度調(diào)節(jié)傳感器高度，當(dāng)植被較矮時，將傳感器高度調(diào)低，割草機(jī)即可識別植被，不會產(chǎn)生誤判，從而啟動切割刀盤切割植被，不會漏掉本該修剪的植被，切割效果較好，切割效率較高。

實(shí)施例二

與實(shí)施例一不同，本實(shí)施例中，可以不調(diào)節(jié)整個傳感組件相對工作表面的高度，僅僅調(diào)節(jié)傳感器相對工作表面的高度，另外，傳感組件與單個傳感器的調(diào)節(jié)也可以相互結(jié)合，以利于切割植被。

請參照圖4，圖4為本實(shí)施例的割草機(jī)的傳感器62連接剖視圖。

本實(shí)施例中，割草機(jī)包括機(jī)身(未示出)和傳感組件(未示出)，它們的設(shè)置及連接關(guān)系可參照實(shí)施例一。

如圖4所示，本實(shí)施例的傳感組件還包括傳感器連接桿(未示出)，傳感器62設(shè)置于傳感器連接桿上，且傳感器62和傳感器連接桿螺紋連接，傳感器62與傳感器連接桿是可調(diào)節(jié)的連接方式。

本實(shí)施例中，傳感器連接桿設(shè)有朝向工作表面的伸出端(未示出)，傳感器62內(nèi)部設(shè)有內(nèi)螺紋64，伸出端靠近工作表面一端設(shè)有調(diào)高螺柱66，內(nèi)螺紋64與調(diào)高螺柱66相適配，可將傳感器62通過內(nèi)螺紋64與調(diào)高螺柱66相連，且內(nèi)螺紋64與調(diào)高螺柱66的配接長度可調(diào)節(jié)。

需要說明的是，在其他實(shí)施例中，不局限于此，也可以是傳感器62外部設(shè)有調(diào)高螺柱66，伸出端內(nèi)設(shè)有內(nèi)螺紋64，也可以實(shí)現(xiàn)傳感器62與傳感器連接桿的連接，及相對高度調(diào)節(jié)。

這樣，用戶在不調(diào)節(jié)傳感組件的高度時，依然可以通過內(nèi)螺紋64與調(diào)高螺柱66的配接長度來調(diào)節(jié)傳感器62相對工作表面的高度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對傳感器62高度的手動調(diào)節(jié)。

具體操作方法：用戶將傳感器62套入調(diào)高螺柱66上，使傳感器62的內(nèi)螺紋64與調(diào)高螺柱66配接，由下而上逆時針旋轉(zhuǎn)傳感器62，可實(shí)現(xiàn)傳感器62相對工作表面上升，由上而下順時針旋轉(zhuǎn)傳感器62，可實(shí)現(xiàn)傳感器62相對工作表面下降。

割草機(jī)可以包括一個或多個傳感器62。本實(shí)施例中，割草機(jī)包括四個傳感器62，呈等半徑圓周均勻分布于傳感器連接桿上。在其他實(shí)施例中，傳感器62的數(shù)量及位置不局限于此，數(shù)量也可以為三個，成等三角形分布。本實(shí)施例中，可以在整體調(diào)節(jié)傳感組件的高度之后，有針對性地調(diào)整一個或者多個傳感器62相對植被的高度，使得割草機(jī)可以同時感應(yīng)不同區(qū)域的不同高度的植被，擴(kuò)大傳感器62識別植被的范圍。

上述割草機(jī)，設(shè)置多個傳感器62可以擴(kuò)大割草機(jī)識別植被的范圍，還可以單獨(dú)手動調(diào)節(jié)每個傳感器62相對工作表面的高度，使不同傳感器62有不同高度，充分利用傳感器62識別不同區(qū)域內(nèi)不同高度的的植被，提高割草機(jī)的工作效率。

實(shí)施例三

本實(shí)施例中的割草機(jī)可以手動旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)組件，以驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動傳感組件的相對工作表面的上下移動。

請參照圖5，圖5為本實(shí)施例的割草機(jī)的調(diào)節(jié)旋鈕71與鎖定裝置72的剖視圖。

本實(shí)施例中，割草機(jī)包括機(jī)身(未示出)，傳感組件(未示出)和旋轉(zhuǎn)組件78，它們的設(shè)置及連接關(guān)系可參照實(shí)施例一。

如圖5所示，本實(shí)施例的割草機(jī)還包括調(diào)節(jié)組件70，調(diào)節(jié)組件70設(shè)置于旋轉(zhuǎn)組件78遠(yuǎn)離工作表面的一側(cè)，調(diào)節(jié)組件70包括調(diào)節(jié)旋鈕71和鎖定結(jié)構(gòu)72。其中，調(diào)節(jié)旋鈕71能夠旋轉(zhuǎn)，且能夠上下移動。鎖定結(jié)構(gòu)72設(shè)置于調(diào)節(jié)旋鈕 71和旋轉(zhuǎn)組件78之間，且鎖定結(jié)構(gòu)72能夠隨調(diào)節(jié)旋鈕71的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，當(dāng)按下調(diào)節(jié)旋鈕71時，鎖定結(jié)構(gòu)72固定連接旋轉(zhuǎn)組件78。

本實(shí)施例中，調(diào)節(jié)旋鈕71可沿垂直于工作表面的方向按下或復(fù)位。本實(shí)施例中，鎖定結(jié)構(gòu)72包括第一連接件721和第二連接件722，第一連接件721與調(diào)節(jié)旋鈕71相連，第二連接件722與旋轉(zhuǎn)組件78相連，第一連接件721與第二連接件722相適配，當(dāng)調(diào)節(jié)旋鈕71按下，第一連接件721與第二連接件722固結(jié)在一起。

本實(shí)施例中，第一連接件721朝向第二連接件722兩端設(shè)有凸出鉤74，第二連接件722上的對應(yīng)兩端設(shè)有鉤槽76，凸出鉤74與鉤槽76相適配，當(dāng)調(diào)高旋鈕按下，凸出鉤74與鉤槽76固結(jié)在一起，以實(shí)現(xiàn)第一連接件721與第二連接件722固結(jié)在一起，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)旋鈕71與旋轉(zhuǎn)組件78固結(jié)在一起。

當(dāng)用戶將調(diào)節(jié)旋鈕71按下，使得調(diào)節(jié)旋鈕71與旋轉(zhuǎn)組件78鎖定固結(jié)在一起，從而旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)旋鈕71，即可帶動旋轉(zhuǎn)組件78轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)組件78通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動傳感組件(未示出)的上下移動，從而可以帶動傳感器(未示出)在垂直于工作表面的方向上移動，以實(shí)現(xiàn)傳感器距離工作表面的高度調(diào)節(jié)。

這樣，當(dāng)需要手動調(diào)節(jié)傳感組件的高度時，用戶可以通過調(diào)節(jié)旋鈕71和鎖定結(jié)構(gòu)72來手動調(diào)節(jié)傳感組件的上下移動，進(jìn)而可以調(diào)節(jié)傳感器離植被的高度。

實(shí)施例四

本實(shí)施例中利用凸輪原理實(shí)現(xiàn)傳感器相對工作表面的高度調(diào)節(jié)。

請參照圖6，圖6為本實(shí)施例的割草機(jī)的凸輪80和傳感組件82的連接示意圖。

本實(shí)施例中，割草機(jī)包括機(jī)身83和傳感組件82。

割草機(jī)還包括凸輪電機(jī)(未示出)和凸輪80，凸輪電機(jī)固定于機(jī)身83上，凸輪電機(jī)的輸出軸與凸輪80的轉(zhuǎn)動軸80a相連，凸輪80的轉(zhuǎn)動軸80a平行于工作表面，凸輪80包括凸出部81，凸出部81朝向工作表面，且凸出部81繞凸輪80的轉(zhuǎn)動軸80a朝向工作表面往復(fù)擺動。

傳感組件82還包括第一彈性結(jié)構(gòu)822和連桿823，第一彈性結(jié)構(gòu)822垂直 于工作表面，第一彈性結(jié)構(gòu)822包括固定端822a和活動端822b，固定端822a固定于機(jī)身83上，活動端822b能夠相對工作表面上下移動，第一彈性結(jié)構(gòu)822用于將傳感組件82限位于預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)。連桿823垂直于工作表面，連桿823的中部與活動端822b相連，連桿823的一端連接傳感器，另一端抵住凸出部81，凸出部81的往復(fù)擺動帶動連桿823相對工作表面上下移動。

這樣，凸輪80作為主動件，傳感組件82作為凸輪80的從動件。凸輪電機(jī)驅(qū)動凸輪80往復(fù)擺動，本實(shí)施例中，凸輪電機(jī)驅(qū)動凸輪80繞其轉(zhuǎn)動軸順時針或逆時針擺動，進(jìn)而凸出部81繞凸輪80的轉(zhuǎn)動軸80a朝向工作表面順時針或逆時針往復(fù)擺動。傳感組件82的連桿823抵住凸出部81，當(dāng)凸出部81朝向工作表面往復(fù)擺動時帶動連桿823上下移動。

本實(shí)施例中第一彈性結(jié)構(gòu)822的活動端822b靠近工作表面，第一彈性結(jié)構(gòu)822的固定端822a位于活動端822b的上方。由于第一彈性結(jié)構(gòu)822的固定端822a固定于機(jī)身83上，活動端822b與連桿823相連，當(dāng)凸出部81逆時針擺動時，凸出部81驅(qū)動連桿823向下運(yùn)動，連桿823帶動活動端822b向下運(yùn)動，活動端822b將第一彈性結(jié)構(gòu)822拉長，進(jìn)一步帶動傳感器向下運(yùn)動。當(dāng)凸出部81順時針擺動，第一彈性結(jié)構(gòu)822回彈，帶動連桿823向上運(yùn)動，從而帶動傳感器向上運(yùn)動。這樣便可以根據(jù)植被的高度，通過凸輪電機(jī)調(diào)節(jié)凸輪80的轉(zhuǎn)動方向，從而相應(yīng)調(diào)節(jié)傳感器距離工作表面的高度，以適應(yīng)不同高度植被的切割。

實(shí)施例五

本實(shí)施例中利用彈性高度隨動結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)傳感器相對工作表面的高度。

請參照圖7，圖7為本實(shí)施例的割草機(jī)的第二彈性結(jié)構(gòu)88和傳感組件86的連接示意圖。

本實(shí)施例中，割草機(jī)包括機(jī)身84和傳感組件86。傳感組件86設(shè)置于機(jī)身84上，傳感組件86包括傳感器(未示出)，傳感器相對工作表面的高度能夠調(diào)節(jié)。

割草機(jī)還包括第二彈性結(jié)構(gòu)88，傳感組件86與機(jī)身84通過第二彈性結(jié)構(gòu)88相連。第二彈性結(jié)構(gòu)88垂直于工作表面，且能夠在垂直于工作表面的方向伸 縮。割草機(jī)不工作時，第二彈性結(jié)構(gòu)88處于初始狀態(tài)。本實(shí)施例中，第二彈性結(jié)構(gòu)88為彈簧。

本實(shí)施例中，工作表面為地面，當(dāng)植被較高，碰到傳感組件86時，植被會給傳感組件86向上的力，并且克服傳感組件86自身的重力，此時傳感組件86壓縮第二彈性結(jié)構(gòu)88，同時傳感組件86向上運(yùn)動，帶動傳感器向上運(yùn)動。當(dāng)割草機(jī)行進(jìn)至植被較矮的區(qū)域，第二彈性結(jié)構(gòu)88在自身重力的作用下向下伸長，帶動傳感組件86靠近植被。這樣有效感應(yīng)植被，方便割草機(jī)切割植被。

需要說明的是，在其它實(shí)施例中，第二彈性結(jié)構(gòu)88的伸縮不局限于此方法，也可以用外力控制第二彈性結(jié)構(gòu)88的伸縮，以實(shí)現(xiàn)傳感組件86相對于工作表面的不同高度調(diào)節(jié)。

在其中一個實(shí)施例中，第二彈性結(jié)構(gòu)為扭轉(zhuǎn)彈簧。扭轉(zhuǎn)彈簧能夠以預(yù)先設(shè)計(jì)的角度扭轉(zhuǎn)，當(dāng)傳感組件在任意角度觸碰到植被，植被給傳感組件以相應(yīng)角度的力，由于傳感組件與扭轉(zhuǎn)彈簧相連，扭轉(zhuǎn)彈便向相應(yīng)角度扭轉(zhuǎn)，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)傳感組件相對機(jī)身不同自由度的調(diào)節(jié)。

實(shí)施例六

本實(shí)施例采用導(dǎo)軌式高度隨動結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)傳感器94c相對工作表面的高度調(diào)節(jié)。

請參照圖8，圖8為本實(shí)施例的割草機(jī)的傳感組件94的示意圖。

本實(shí)施例中，割草機(jī)包括機(jī)身(未示出)和傳感組件94。傳感組件94設(shè)置于機(jī)身上，傳感組件94包括傳感器94c，傳感器94c相對工作表面的高度可調(diào)節(jié)，且傳感器94c的探頭朝向工作表面，用于感應(yīng)植被。

割草機(jī)還包括固定板96，固定板96固定于機(jī)身上，固定板96上開設(shè)有垂直于工作表面的通孔(未示出)，固定板96用于設(shè)置傳感組件94。傳感組件94還包括活動桿94a和限位塊94b，活動桿94a穿過通孔，活動桿94a能夠在通孔內(nèi)相對工作表面往復(fù)活動，限位塊94b設(shè)置于活動桿94a遠(yuǎn)離工作表面的一端，傳感器94c設(shè)置于活動桿94a的另一端，限位塊94b和傳感器94c將活動桿94a限制在固定板96的通孔內(nèi)活動。

這樣，活動桿94a在通孔內(nèi)往復(fù)活動，并且活動桿94a在預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)活動，帶動傳感器94c相對工作表面上下移動。當(dāng)植被較高，植被將傳感器94c頂起，傳感器94c連同活動桿94a向上運(yùn)動。當(dāng)植被較矮，傳感器94c連同活動桿94a由于重力的作用垂向植被，且限位塊94b的尺寸大于通孔的尺寸，以防活動桿94a脫離固定板96。上述割草機(jī)，可以隨著植被高度，自由調(diào)節(jié)傳感組件94的高度，有效識別并切割植被。

需要說明的是，在其它實(shí)施例中，活動桿94a的在通孔內(nèi)的上下活動也可以由其它外力控制，以實(shí)現(xiàn)傳感器94c相對工作表面的不同高度的調(diào)節(jié)。

另外，有必要針對傳感器固定于機(jī)身，高度無法調(diào)節(jié)的問題，提供一種傳感器高度控制方法。割草機(jī)的傳感器相對工作表面的高度可調(diào)節(jié)，減少機(jī)器不切割植被的誤判，還可以避免“矮草圍困”的問題，使修剪植被的效果理想，提高工作效率。

請參照圖9，為本實(shí)施例的傳感器高度控制方法流程示意圖。如圖9所示，一種傳感器高度控制方法，用于控制以上任一實(shí)施例的割草機(jī)的傳感器的高度，包括：

步驟s110，設(shè)定傳感器的初始高度，傳感器輸出初始信號。

具體地，根據(jù)傳感器輸出的初始信號，割草機(jī)即可判斷是否識別到草，以執(zhí)行相應(yīng)的操作。初始信號為方波信號，割草機(jī)能夠根據(jù)方波信號的相關(guān)參數(shù)判定識別植被的情況。

步驟s120，比較初始信號的參數(shù)值與預(yù)設(shè)的參數(shù)閾值，根據(jù)比較的結(jié)果判斷傳感器是否檢測到植被。若是，則割草機(jī)切割植被或繼續(xù)行走，若否，則將所述傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離。

具體地，若比較的結(jié)果顯示傳感器檢測到植被，則說明當(dāng)前割草機(jī)處在工作區(qū)域。割草機(jī)根據(jù)傳感器當(dāng)前的高度判斷植被是否需要切割，如果植被需要切割，則割草機(jī)執(zhí)行切割操作。如果植被不需要切割，割草機(jī)判定當(dāng)前植被區(qū)域?yàn)楣ぷ鲄^(qū)域，可以繼續(xù)行走。若比較的結(jié)果顯示傳感器未檢測到植被，則割 草機(jī)將傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離。本實(shí)施例中，提前設(shè)定特定距離為0.5cm，即若比較的結(jié)果顯示傳感器未檢測到植被，則傳感器下降0.5cm。

上述傳感器高度控制方法，使得割草機(jī)可以根據(jù)傳感器的輸出信號判別傳感器是否檢測到植被，割草機(jī)可以根據(jù)檢測情況調(diào)節(jié)傳感器高度。當(dāng)傳感器檢測到植被時，割草機(jī)執(zhí)行切割植被的操作或繼續(xù)行走；當(dāng)傳感器顯示未檢測到植被時，割草機(jī)將傳感器高度調(diào)低，繼續(xù)檢測。這樣，割草機(jī)在識別植被時，不會因?yàn)橹脖惠^矮而產(chǎn)生誤判，提高了識別植被的準(zhǔn)確性，切割效果較好，切割效率較高。

在其中一個實(shí)施例中，步驟s120還包括：比較初始信號的頻率值與預(yù)設(shè)的頻率閾值，判斷初始信號的頻率值是否小于預(yù)設(shè)的頻率閾值，若是，則傳感器檢測到植被，若否，則傳感器未檢測到植被。

具體地，傳感器的輸出信號為頻率信號，傳感器預(yù)先設(shè)定頻率閾值。傳感器未檢測到草，頻率值較大；傳感器感應(yīng)到植被，頻率值較小。若初始信號的頻率值小于頻率閾值，則說明傳感器檢測到植被區(qū)域。若初始信號的頻率值不小于頻率閾值，則說明傳感器未檢測到植被區(qū)域。這樣，割草機(jī)便可以根據(jù)傳感器輸出的頻率值判定傳感器是否識別到草，準(zhǔn)確方便。

請參照圖10，為另一實(shí)施例的傳感器高度控制方法流程示意圖。本實(shí)施例中，在將傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離的步驟之后，該方法還包括：

步驟s140，比較傳感器的信號的參數(shù)值與參數(shù)閾值，根據(jù)比較的結(jié)果判斷傳感器是否檢測到植被，若是，則割草機(jī)切割植被或繼續(xù)行走，若否，則將傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離，輸出傳感器的高度值。

本實(shí)施例中，傳感器的信號為方波信號。該信號的參數(shù)值與參數(shù)閾值為同類型的參數(shù)，比如都為頻率值或者電平值等，具有可比性。割草機(jī)通過比較的結(jié)果即可判斷傳感器是否檢測到植被。本實(shí)施例中，若比較的結(jié)果顯示傳感器未檢測到植被，則傳感器下降0.5cm。此外，還要輸出此時傳感器的高度值。

步驟s160，判斷傳感器的高度是否小于或等于高度閾值，若是，則割草機(jī) 行走至植被區(qū)域，若否，則將傳感器向下調(diào)節(jié)特定距離。

具體地，割草機(jī)提前設(shè)置了傳感器的高度閾值，即傳感器檢測植被的最低高度。若傳感器的高度值小于或等于高度閾值，則說明傳感器已經(jīng)降低至最低高度或最低高度之下，進(jìn)一步說明傳感器下方的區(qū)域非割草機(jī)的工作區(qū)域，這時割草機(jī)控制傳感器行走至工作區(qū)域繼續(xù)檢測并切割植被。若傳感器的高度值依然大于高度閾值，則再次向下調(diào)節(jié)傳感器的高度，并繼續(xù)判斷傳感器下方是否是植被，割草機(jī)根據(jù)判斷的結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)步驟的操作。這樣，割草機(jī)可以更加準(zhǔn)確的識別植被區(qū)域與非植被區(qū)域。

在其中一個實(shí)施例中，步驟s140還包括：比較傳感器的信號的頻率值與預(yù)設(shè)的頻率閾值，判斷傳感器的信號的頻率值是否小于頻率閾值，若是，則傳感器檢測到植被，若否，則傳感器未檢測到植被。

具體地，傳感器的信號為頻率信號，傳感器預(yù)先設(shè)定頻率閾值。若傳感器的信號的頻率值小于頻率閾值，則說明傳感器檢測到植被區(qū)域。若傳感器的信號的頻率值不小于頻率閾值，則說明傳感器未檢測到植被區(qū)域。這樣，割草機(jī)便可以根據(jù)傳感器輸出的頻率值判定傳感器是否識別到植被，準(zhǔn)確方便。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。