本發(fā)明涉及一種采摘裝置，特別是涉及一種仿真人手采摘裝置。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)代科技也逐步進(jìn)入農(nóng)業(yè)發(fā)展中，幫助農(nóng)戶增產(chǎn)增量，為農(nóng)戶帶來了可觀的經(jīng)濟(jì)效益，因此，作物果實的收獲是農(nóng)戶每年都需面對的工作，而果實采摘一般是都是采用人工采摘，這就需要大量的人力物力和時間，費(fèi)時費(fèi)力，增加成本，對于一些較高位置的果實采摘，往往還需要借助一些登高工具才能實現(xiàn)，采摘效率低、危險性大，此外，作物果實成熟大多具有季節(jié)集中性，這就需要大量的勞動力來完成，因此，傳統(tǒng)的采摘果實方法已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法滿足果實大批量的采摘需求，限制了林果業(yè)和種植業(yè)的規(guī)?；l(fā)展。

因此，一些采摘裝置也逐漸出現(xiàn)，但現(xiàn)有的一些采摘裝置，普遍存在以下不足：第一，長度不可調(diào)節(jié)，無法根據(jù)作物高度調(diào)節(jié)使用長度，使用較為不便；第二，自動化程度較低，費(fèi)時費(fèi)力；第三，機(jī)械化的采摘方式，采摘過程中對作物表皮的損傷率很高，降低作物質(zhì)量，影響其銷售；第四，采摘過程中，容易出現(xiàn)掉落損傷果實的情況，使用不便。

基于上述問題，本發(fā)明根據(jù)真實人類手掌和手指的形態(tài)，設(shè)計了一種仿真人手采摘裝置，具有高效節(jié)能、使用方便的優(yōu)點，并且采摘過程中不會出現(xiàn)掉落、損傷果皮的情況，降低了農(nóng)戶的勞動強(qiáng)度，提高了采摘效率，較好地滿足了大批量果實采摘需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種仿真人手采摘裝置，仿照真實人類的手掌和手指形態(tài)，結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，具有高效節(jié)能的優(yōu)點，并且采摘效率較高，使用十分方便。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種仿真人手采摘裝置，包括支撐桿、抓手，所述支撐桿由手柄、伸縮桿、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一驅(qū)動桿、旋轉(zhuǎn)桿、第二驅(qū)動桿構(gòu)成，所述支撐桿下端裝置手柄，所述手柄上端裝置伸縮桿，所述伸縮桿上端裝置旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)上端通過第一驅(qū)動桿連接旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿上端通過第二驅(qū)動桿連接抓手。

所述手柄外側(cè)裝置一圈防滑膠圈。

所述伸縮桿中端左側(cè)裝置調(diào)節(jié)旋鈕。

所述第二驅(qū)動桿內(nèi)部裝置感應(yīng)裝置、抓手驅(qū)動裝置、智能控制器。

所述抓手由手掌、聯(lián)軸器、第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指構(gòu)成，所述手掌左側(cè)裝置第一手指，所述手掌上端由前往后依次裝置第二手指、第三手指、第四手指、第五手指，所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指按真實人類手指的形式排列，所述手掌底端裝置聯(lián)軸器，所述手掌內(nèi)部裝置傳力機(jī)構(gòu)，所述傳力機(jī)構(gòu)通過傳動軸連接第二手指、第三手指、第四手指、第五手指。

所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指內(nèi)側(cè)均裝置一層彈性膠圈；所述第一手指、第二手指、第三手指、第四手指、第五手指指尖處裝置傳感探頭。

本發(fā)明的優(yōu)點：本發(fā)明仿照真實人類手掌、手指形態(tài)，設(shè)計了一種仿真人手采摘裝置，采摘時，抓手手指觸碰到果實后，指尖處的傳感探頭將感應(yīng)信息傳送至第二驅(qū)動桿內(nèi)部的感應(yīng)裝置，智能控制器通過驅(qū)動電機(jī)連接傳力機(jī)構(gòu)，五根手指握住果實后，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過第一驅(qū)動桿連接旋轉(zhuǎn)桿，從而旋轉(zhuǎn)桿帶動第二驅(qū)動桿和抓手轉(zhuǎn)動，模擬真實人類手腕轉(zhuǎn)動采摘果實，采摘過程中，像人手一樣使用靈活方便，并且手指內(nèi)側(cè)均裝置有彈性膠圈，不會損傷果皮，并且采摘果實后，能夠緊握果實，果實不會掉落損傷，采摘過程中不會損傷周邊果實，采摘效率較高；其次，伸縮桿可伸縮使用，通過伸縮桿左側(cè)中端的調(diào)節(jié)旋鈕，調(diào)節(jié)伸縮桿長度即可，站在地上即可實現(xiàn)對高處果實的采摘；此外，本發(fā)明輕巧便攜，方便攜帶，使用十分方便。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的抓手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-支撐桿；2-抓手；3-手柄；4-伸縮桿；5-旋轉(zhuǎn)電機(jī)；6-第一驅(qū)動桿；7-旋轉(zhuǎn)桿；8-第二驅(qū)動桿；9-防滑膠圈；10-調(diào)節(jié)旋鈕；11-手掌；12-聯(lián)軸器；13-第一手指；14-第二手指；15-第三手指；16-第四手指；17-第五手指；18-傳力機(jī)構(gòu)；19-傳動軸；20-彈性膠圈；21-傳感探頭。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

實施例1

如圖所示，一種仿真人手采摘裝置，包括支撐桿1、抓手2，所述支撐桿1由手柄3、伸縮桿4、旋轉(zhuǎn)電機(jī)5、第一驅(qū)動桿6、旋轉(zhuǎn)桿7、第二驅(qū)動桿8構(gòu)成，所述支撐桿1下端裝置手柄3，所述手柄3上端裝置伸縮桿4，所述伸縮桿4上端裝置旋轉(zhuǎn)電機(jī)5，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)5上端通過第一驅(qū)動桿6連接旋轉(zhuǎn)桿7，所述旋轉(zhuǎn)桿7上端通過第二驅(qū)動桿8連接抓手2。

實施例2

如圖所示，所述手柄3外側(cè)裝置一圈防滑膠圈9。

實施例3

如圖所示，所述伸縮桿4中端左側(cè)裝置調(diào)節(jié)旋鈕10。

實施例4

如圖所示，所述第二驅(qū)動桿6內(nèi)部裝置感應(yīng)裝置、抓手驅(qū)動裝置、智能控制器。

實施例5

如圖所示，所述抓手2由手掌11、聯(lián)軸器12、第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17構(gòu)成，所述手掌11左側(cè)裝置第一手指13，所述手掌11上端由前往后依次裝置第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17，所述第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17按真實人類手指的形式排列，所述手掌11底端裝置聯(lián)軸器12，所述手掌11內(nèi)部裝置傳力機(jī)構(gòu)18，所述傳力機(jī)構(gòu)18通過傳動軸19連接第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17。

實施例6

如圖所示，所述第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17內(nèi)側(cè)均裝置一層彈性膠圈20，所述第一手指13、第二手指14、第三手指15、第四手指16、第五手指17指尖處裝置傳感探頭21。