技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種智能割草機(jī)和一種智能割草機(jī)的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，類似于智能機(jī)器人的智能割草機(jī)已經(jīng)開(kāi)始慢慢的走進(jìn)人們的生活。其中，全自動(dòng)吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅(qū)系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池和充電系統(tǒng)，能夠無(wú)需人工操控，自行在室內(nèi)巡航，在能量低時(shí)自動(dòng)返回充電站，對(duì)接并充電，然后繼續(xù)巡航吸塵。智能割草機(jī)能夠自動(dòng)在用戶的草坪中割草、充電，無(wú)需用戶干涉。這種自動(dòng)工作系統(tǒng)一次設(shè)置之后就無(wú)需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護(hù)等枯燥且費(fèi)時(shí)費(fèi)力的家務(wù)工作中解放出來(lái)。

為了減小草面和機(jī)身的摩擦帶來(lái)的行走阻力，智能割草機(jī)的機(jī)身底端距離地面會(huì)有一段距離，這段距離使得人的腳能夠伸入到機(jī)身下方并接近作為切割件的刀條等。為了保證人類的安全，智能割草機(jī)不得不將切割件的最外側(cè)設(shè)置到機(jī)身外側(cè)壁的距離設(shè)置的較大，例如，大于30cm。這樣，即使人腳伸入機(jī)身下方，也接觸不到切割件。這樣的設(shè)置方式導(dǎo)致智能割草機(jī)永遠(yuǎn)也切割不到工作區(qū)域的最外側(cè)30cm左右的草坪，這部分草坪仍然需要人工維護(hù)，大大的降低了智能割草機(jī)的使用體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種安全性高的智能割草機(jī)以及一種安全性高的智能割草機(jī)控制方法。

本發(fā)明提供了一種智能割草機(jī)，用于在工作區(qū)域內(nèi)自動(dòng)行走和進(jìn)行切割工作，包括：機(jī)身；切割模塊，包括切割馬達(dá)和由所述切割馬達(dá)驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行切割工作的切割件，所述切割件位于機(jī)身下方，且位于機(jī)身的外側(cè)壁內(nèi)；行走模塊，包括行走馬達(dá)和由所述行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)以帶動(dòng)智能割草機(jī)行走的輪組；控制模塊，電連接所述切割模塊和所述行走模塊，以控制所述切割模塊和行走模塊工作；人體感應(yīng)模塊，與控制模塊通信，用于監(jiān)測(cè)人體感應(yīng)模塊附近一定范圍內(nèi)是否存在人體并將信息發(fā)送給控制模塊，當(dāng)監(jiān)測(cè)到人體感應(yīng)模塊附近一定范圍內(nèi)存在人體后，控制模塊控制切割模塊停止工作。

優(yōu)選的，所述人體感應(yīng)模塊或控制模塊識(shí)別人體到人體感應(yīng)模塊的距離，當(dāng)人體到人體感應(yīng)模塊的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制模塊判斷人體感應(yīng)模塊附近一定范圍內(nèi)存在人體。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)距離為1米。

優(yōu)選的，所述人體感應(yīng)模塊為紅外感應(yīng)模塊。

優(yōu)選的，所述紅外感應(yīng)模塊通過(guò)監(jiān)測(cè)波長(zhǎng)為8μm至12μm的紅外線檢測(cè)人體。

優(yōu)選的，所述人體感應(yīng)模塊為圖像感應(yīng)模塊。

優(yōu)選的，還包括狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元，所述狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元連接人體感應(yīng)模塊，用于監(jiān)測(cè)人體感應(yīng)模塊是否處于正常工作狀態(tài)，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)單元監(jiān)測(cè)到人體感應(yīng)模塊未處于正常工作狀態(tài)時(shí)，控制模塊控制切割模塊停止工作。

優(yōu)選的，所述切割件相對(duì)其自身中心的最外側(cè)到機(jī)身的外側(cè)壁的最短距離小于30厘米。

優(yōu)選的，所述切割模塊包括由切割馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的輸出軸，所述切割件連接在所述輸出軸上，由所述輸出軸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述輸出軸偏心的設(shè)置于機(jī)身上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：當(dāng)智能割草機(jī)附近存在人體時(shí)，智能割草機(jī)停止切割工作，降低了智能割草機(jī)誤傷人類的可能，提高了安全性。

本發(fā)明還提供了一種智能割草機(jī)的控制方法，所述智能割草機(jī)用于在工作區(qū)域內(nèi)自動(dòng)行走和進(jìn)行切割工作，智能割草機(jī)的控制方法包括以下步驟：提供一種人體感應(yīng)模塊，通過(guò)其監(jiān)測(cè)人體感應(yīng)模塊附近一定范圍內(nèi)是否存在人體；當(dāng)監(jiān)測(cè)到人體感應(yīng)模塊附近一定范圍內(nèi)存在人體后，控制智能割草機(jī)停止切割工作。

優(yōu)選的，還包括以下步驟：監(jiān)控人體感應(yīng)模塊是否正常工作；當(dāng)人體感應(yīng)模塊未處于正常工作狀態(tài)時(shí)，控制智能割草機(jī)停止切割工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：當(dāng)智能割草機(jī)附近存在人體時(shí)，該控制方法指令智能割草機(jī)停止切割工作，降低了智能割草機(jī)誤傷人類的可能，提高了安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明具體實(shí)施方式的自動(dòng)工作系統(tǒng)示意圖。

圖2是本發(fā)明具體實(shí)施方式的智能割草機(jī)的整體示意圖。

圖3是本發(fā)明具體實(shí)施方式的智能割草機(jī)的模塊圖。

圖4是本發(fā)明一種具體實(shí)施方式的智能割草機(jī)的底部示意圖。

圖5是本發(fā)明另一種具體實(shí)施方式的智能割草機(jī)的底部示意圖。

圖6是本發(fā)明具體實(shí)施方式的流程圖。

圖7是本發(fā)明的具有紅外感應(yīng)模塊的智能割草機(jī)示意圖。

圖8是本發(fā)明的具有圖像感應(yīng)模塊的智能割草機(jī)示意圖。

1智能割草機(jī) 3邊界 5?？空?/p>

7工作區(qū)域 11機(jī)身 12外側(cè)壁

13行走模塊 15切割模塊 17控制模塊

19人體感應(yīng)模塊 191紅外感應(yīng)模塊 192圖像感應(yīng)模塊

20感應(yīng)范圍 21故障監(jiān)測(cè)單元 23輪組

25切割件 10縱向中軸線

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖詳細(xì)敘述本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1，本具體實(shí)施方式的智能割草機(jī)1為自動(dòng)工作系統(tǒng)的一部分。自動(dòng)工作系統(tǒng)還包括邊界3和?？空?。其中邊界3用于限制自動(dòng)工作系統(tǒng)的工作區(qū)域7，智能割草機(jī)1在邊界3之中行走并工作，?？空?用于供智能割草機(jī)1停泊，尤其是供智能割草機(jī)1在能源不足時(shí)返回補(bǔ)充能量。

參照?qǐng)D2和圖3，智能割草機(jī)1至少包括機(jī)身11、行走模塊13、切割模塊15、控制模塊17、人體感應(yīng)模塊19。其中，行走模塊13包括設(shè)置在機(jī)身11上的輪組23以及驅(qū)動(dòng)輪組23的行走馬達(dá)，具體形式在后描述。切割模塊15至少包括直接切割草皮的切割件以及驅(qū)動(dòng)切割件運(yùn)動(dòng)的切割馬達(dá)，切割模塊15的具體結(jié)構(gòu)和設(shè)置方式將在后文詳述?？刂颇K17電性連接行走模塊13、切割模塊17和其他控制智能割草機(jī)所需的部件或模塊。人體感應(yīng)模塊19能夠遙感識(shí)別其自身一定范圍內(nèi)人體。人體感應(yīng)模塊19與控制模塊17之間通信，將含有自身一定范圍內(nèi)是否存在人體的信息發(fā)送給與控制模塊17。除了上述模塊，智能割草機(jī)1還包括供使用者操作的控制面板、電池包等電源模塊、各種環(huán)境傳感器，例如濕度傳感器或溫度傳感器或加速度傳感器或光線傳感器等，這些部件均與控制模塊電性連接。

智能割草機(jī)1還可以包括故障監(jiān)測(cè)單元21。在本具體實(shí)施方式中，故障監(jiān)測(cè)單元21同時(shí)連接控制模塊17和人體感應(yīng)模塊19，用于監(jiān)測(cè)人體感應(yīng)模塊19是否處于正常工作狀態(tài)，并將人體感應(yīng)模塊19的工作狀態(tài)信息傳遞給控制模塊。需要指出，故障監(jiān)測(cè)單元21的形式可以有多種，其可以為一個(gè)單獨(dú)的檢測(cè)電路，監(jiān)控人體感應(yīng)模塊19的工作參數(shù)，如電壓是否正常，信號(hào)傳遞是否正常，人體感應(yīng)模塊19中的監(jiān)控外部人體的傳感器是否故障等等；但其也可以為控制模塊17中的一個(gè)邏輯塊，通過(guò)分析人體感應(yīng)模塊19是否正常傳遞狀態(tài)信號(hào)來(lái)判斷人體感應(yīng)模塊19是否正常工作。其他本領(lǐng)域技術(shù)人員習(xí)知的故障監(jiān)測(cè)單元21具體形式不再贅述。

行走模塊13用于帶動(dòng)智能割草機(jī)1在工作區(qū)域7內(nèi)行走，通常包括安裝在智能割草機(jī)1上的輪組23和驅(qū)動(dòng)輪組行走與轉(zhuǎn)向的行走馬達(dá)。輪組包括連接行走馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)輪和主要起輔助支撐作用的輔助輪，優(yōu)選的，在本發(fā)明的具體實(shí)施方式中，行走馬達(dá)的數(shù)量為兩個(gè)，分別連接于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪上，輔助輪的數(shù)量為一個(gè)或兩個(gè)，位于智能割草機(jī)1的前部，輔助輪沒(méi)有連接行走馬達(dá)，但會(huì)在支撐智能割草機(jī)1行走時(shí)被帶動(dòng)滾動(dòng)行走，在本具體實(shí)施方式中，輔助輪有兩個(gè)，位于智能割草機(jī)1的前部?jī)蓚?cè)。通過(guò)上述的結(jié)構(gòu)設(shè)置，智能割草機(jī)1可以由控制模塊17控制，靈活的在工作表面上行走和轉(zhuǎn)向。在正常行走時(shí)，兩個(gè)行走馬達(dá)輸出相同的轉(zhuǎn)速，直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)如齒輪或皮帶傳遞結(jié)構(gòu)間接驅(qū)動(dòng)智能割草機(jī)1移動(dòng)，而輔助輪也跟隨滾動(dòng)；在轉(zhuǎn)向時(shí)，兩個(gè)行走馬達(dá)輸出不同的轉(zhuǎn)速，智能割草機(jī)1會(huì)朝轉(zhuǎn)速較低的驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)、或方向?qū)?yīng)為后退的驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)轉(zhuǎn)向。行走模塊8還可以有其他的變化形式，在此不再贅述。

控制模塊17用于控制智能割草機(jī)1自動(dòng)的行走、工作、補(bǔ)充能量，按照既定的程序，或根據(jù)偵測(cè)到的環(huán)境執(zhí)行相應(yīng)的指令，是智能割草機(jī)1的核心部件。它執(zhí)行的功能包括控制工作模塊啟動(dòng)工作或停止，生成行走路徑并控制行走模塊8依照該路徑行走，判斷能量模塊的電量并及時(shí)指令智能割草機(jī)1返回停靠站5并且自動(dòng)對(duì)接充電，在本實(shí)施方式中，尤為重要的，當(dāng)人體感應(yīng)模塊19檢測(cè)到其附近一定范圍內(nèi)存在人體時(shí)，將指令切割模塊15停止工作等等。

?？空?通常位于界線3邊或界線3上，和市電或其它電能提供系統(tǒng)連接，供智能割草機(jī)1返回充電，?？空?上設(shè)有充電電極片，用于和智能割草機(jī)1的相應(yīng)的電極片對(duì)接。

通過(guò)以上各個(gè)模塊的配合，智能割草機(jī)1在由邊界3圍繞的工作區(qū)域7內(nèi)巡航并進(jìn)行割草工作，在正常狀況下，智能割草機(jī)1直線行走，直到撞到界線3。若智能割草機(jī)1遇到邊界3，它將轉(zhuǎn)向折返回到工作區(qū)域7內(nèi)繼續(xù)直線行走，直到再次遇到邊界3。通過(guò)上述的在邊界3內(nèi)不斷折返的方式，覆蓋全部工作區(qū)域7進(jìn)行工作。當(dāng)智能割草機(jī)1電量低至預(yù)設(shè)程度、或者發(fā)生其他情形需要返回?？空?時(shí)，控制模塊9控制智能割草機(jī)1尋找邊界3，然后沿邊界3行走，由于?？空?位于邊界3上，因此智能割草機(jī)1將沿著界線3走回?？空?中，然后對(duì)接充電或停泊于停靠站5。

以下參照?qǐng)D2、圖4、圖5介紹智能割草機(jī)1的切割模塊15的設(shè)置。

見(jiàn)圖2，機(jī)身11具有外側(cè)壁12，切割件25(圖2中未示出)位于機(jī)身11的下方，機(jī)身11外側(cè)壁12內(nèi)。為了避免和草面產(chǎn)生太大的摩擦，影響行走效率，機(jī)身11的外側(cè)壁12的最底端到輪組23的底端有一段間隔，這段間隔可能允許人類的腳向機(jī)身內(nèi)伸入，產(chǎn)生潛在的受傷危險(xiǎn)。同時(shí)，在本實(shí)施方式中，為了避免在工作區(qū)域7的邊緣留下不能切割的部分，切割模塊15的切割件25的相對(duì)自身中心的最外側(cè)到外側(cè)壁12的最短距離小于30厘米，優(yōu)選的小于20厘米。

在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，切割件25的中心位于智能割草機(jī)1的縱向中軸線10(圖2中未示出)上，這種設(shè)置方式相當(dāng)于增加了切割件25的切割范圍。

見(jiàn)圖4，在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，以智能割草機(jī)1的物理前部所指的方向?yàn)榍埃瑒t圖中的縱向中軸線10左側(cè)方向?yàn)橄鄳?yīng)為左，縱向中軸線10右側(cè)方向?yàn)橄鄳?yīng)為右，智能割草機(jī)1后方向相應(yīng)為后。切割模塊15的切割件25具體為一個(gè)偏心的設(shè)置在機(jī)身11上的刀條，切割件25連接在被切割馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的輸出軸上，并被輸出軸帶動(dòng)同步旋轉(zhuǎn)以切割草坪。該輸出軸偏離智能割草機(jī)1的縱向中軸線10設(shè)置，即相對(duì)于機(jī)身偏心設(shè)置。這樣，當(dāng)切割件25旋轉(zhuǎn)切割時(shí)，形成的切割區(qū)域靠近縱向中軸線10的一側(cè)的外側(cè)壁12而遠(yuǎn)離縱向中軸線10的另一側(cè)的外側(cè)壁12。優(yōu)選的，該切割區(qū)域偏置于機(jī)身11的右側(cè)，切割件25的最外側(cè)到外側(cè)壁12，到右側(cè)外側(cè)壁12的的最短距離短于30厘米，優(yōu)選的短于20厘米。容易理解，因?yàn)橹悄芨畈輽C(jī)1只能夠在工作區(qū)域7內(nèi)行走和切割，且智能割草機(jī)1在切割時(shí)通常是向前行走的，因此，切割件25距離機(jī)身11的右外側(cè)壁12越近，則能夠切割到的邊界3附近的草越多，因此，通過(guò)這樣的設(shè)置，智能割草機(jī)1能夠切割到距離邊界3更近的草，但并沒(méi)有增加切割能耗，也沒(méi)有降低切割效率。

見(jiàn)圖5，在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，切割模塊15的切割件25設(shè)有3個(gè)，成三角形形式布置在機(jī)身11下方，每個(gè)切割件25均連接到一個(gè)相應(yīng)的輸出軸上。第一個(gè)切割件25居中設(shè)置在機(jī)身11下的前方，位于縱向中軸線10上。而另外兩個(gè)切割件25并排設(shè)置在第一個(gè)切割件25后，并且它們的輸出軸分別偏心的設(shè)置在中軸線10的兩側(cè)。這樣，居后的兩個(gè)切割件25同樣比常規(guī)的切割件25靠近智能割草機(jī)1縱向上的兩側(cè)。在進(jìn)行切割時(shí)，能夠切割到的邊界3附近的草較多。

只要保證切割件25能夠到達(dá)的最外側(cè)距離外側(cè)壁12的最短距離小于30厘米，切割件25的設(shè)置方式不局限于上述所列出的具體實(shí)施方式。例如，切割件25可以不由驅(qū)動(dòng)軸直接驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，而是可自由旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在一個(gè)刀盤上。具體為，切割馬達(dá)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)一個(gè)刀盤同步旋轉(zhuǎn)，刀盤本身不能切割草坪，但其圓周上均勻設(shè)置有多個(gè)切割件安裝部位，切割件25可自由旋轉(zhuǎn)的裝在其上，當(dāng)?shù)侗P高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，切割件25在離心力作用下切割草坪。

以上的設(shè)置方式雖然增大了智能割草機(jī)1的切割范圍，能夠有效切割邊界3附近的草坪，但由于存在前述的外側(cè)壁12底部到輪組23底端的間隔，人腳伸入機(jī)身11底部受傷的可能性也相應(yīng)的增大了。

以下詳述本發(fā)明具體實(shí)施方式中，智能割草機(jī)1涉及到避免上述潛在危險(xiǎn)的相應(yīng)工作流程和結(jié)構(gòu)。

如圖6，智能割草機(jī)1的工作流程如下。首先，進(jìn)入開(kāi)始步驟S0，該步驟內(nèi)智能割草機(jī)1進(jìn)行初始化等工作；開(kāi)始步驟S0完成后，進(jìn)入步驟S2，智能割草機(jī)1進(jìn)行切割工作；在工作中，智能割草機(jī)1執(zhí)行步驟S4，即判斷人體感應(yīng)模塊19是否正常工作，具體為由控制模塊17監(jiān)測(cè)來(lái)自于故障監(jiān)測(cè)單元21的信號(hào)，如果故障監(jiān)測(cè)單元21發(fā)送了代表人體感應(yīng)模塊19處于非正常工作狀態(tài)的信號(hào)，或者故障監(jiān)測(cè)單元21未能正常發(fā)送信號(hào)到控制模塊17，則流程轉(zhuǎn)入步驟S8，智能割草機(jī)1停止切割工作，若故障監(jiān)測(cè)單元21發(fā)送了代表人體感應(yīng)模塊19處于正常工作狀態(tài)的信號(hào)，則流程轉(zhuǎn)入步驟S6；在步驟S6中，判斷人體感應(yīng)模塊19是否感應(yīng)到附近一定范圍內(nèi)存在人體，具體由控制模塊17監(jiān)測(cè)來(lái)自于人體感應(yīng)模塊19的信號(hào)，若人體感應(yīng)模塊19發(fā)送了代表其附近一定范圍內(nèi)未發(fā)現(xiàn)人體的信號(hào)，則智能割草機(jī)1繼續(xù)進(jìn)行切割工作，若人體感應(yīng)模塊19發(fā)送了代表其附近一定范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)了人體的信號(hào)，則流程轉(zhuǎn)入步驟S8，智能割草機(jī)1停止切割工作。

在上述流程中，步驟S4是可取消的，即智能割草機(jī)1在進(jìn)行切割工作時(shí)，取消檢測(cè)人體感應(yīng)模塊19的工作狀態(tài)，而只檢測(cè)人體感應(yīng)模塊19發(fā)送的信號(hào)，當(dāng)信號(hào)代表機(jī)身一定距離內(nèi)存在人體則停止切割，否則繼續(xù)切割。

在上述流程中，智能割草機(jī)1停止切割工作后，可以同時(shí)停機(jī)，也可以轉(zhuǎn)向離開(kāi)人體，待檢測(cè)到機(jī)身一定范圍內(nèi)沒(méi)有人體后，繼續(xù)開(kāi)始切割。

以下介紹人體感應(yīng)模塊19的設(shè)置方式。

如圖7，在本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式中，人體感應(yīng)模塊19具體為紅外感應(yīng)模塊191，紅外感應(yīng)模塊191能夠感應(yīng)其自身附近一定范圍內(nèi)的紅外線。由于人體的體溫范圍大致在37℃左右，會(huì)發(fā)射出波長(zhǎng)在10μm左右的紅外線，當(dāng)紅外感應(yīng)模塊191感應(yīng)到這種紅外線后，即可判斷其一定范圍內(nèi)存在人體。為了避免環(huán)境熱源、室外陽(yáng)光等干擾因素的影響，可以設(shè)定紅外感應(yīng)模塊191在感應(yīng)到波長(zhǎng)在8μm到12μm之間紅外線后，判斷一定范圍內(nèi)存在人體。

紅外感應(yīng)模塊191能監(jiān)測(cè)其附近一定范圍內(nèi)是否存在人體，并將信息傳遞給控制模塊17。即在本實(shí)施方式中所述的附近一定范圍為紅外感應(yīng)模塊191的監(jiān)測(cè)范圍，監(jiān)測(cè)范圍同時(shí)包括監(jiān)測(cè)距離和監(jiān)測(cè)角度。監(jiān)測(cè)距離可以通過(guò)調(diào)節(jié)紅外感應(yīng)模塊191的靈敏度來(lái)進(jìn)行設(shè)置，當(dāng)將紅外感應(yīng)模塊191的靈敏度設(shè)置的較高時(shí)，則監(jiān)測(cè)距離相應(yīng)的較大，靈敏度設(shè)置的較低時(shí)，則監(jiān)測(cè)距離相應(yīng)的較小。在本實(shí)施方式的場(chǎng)景中，將紅外感應(yīng)模塊191的監(jiān)測(cè)距離設(shè)置在0.5米到2米之間比較合適，優(yōu)選為1米，這樣既能保證用戶的安全，也不會(huì)帶來(lái)過(guò)多的停機(jī)事件發(fā)生。需要指出，由于該實(shí)施方式中紅外感應(yīng)模塊191不能精確測(cè)定距離，而是根據(jù)調(diào)節(jié)靈敏度來(lái)設(shè)定感應(yīng)范圍，因此紅外感應(yīng)模塊191的感應(yīng)距離并不是一個(gè)精確的值。

紅外感應(yīng)模塊191監(jiān)測(cè)角度之外的紅外線并不能被其檢測(cè)到。如圖7，在本實(shí)施方式中，紅外感應(yīng)模塊191設(shè)有兩個(gè)，接收角均在150度左右，分別面向智能割草機(jī)1的左側(cè)和右側(cè)。因而當(dāng)智能割草機(jī)1的左側(cè)和右側(cè)一定距離內(nèi)存在人體時(shí)，紅外感應(yīng)模塊191能夠檢測(cè)到并發(fā)送信號(hào)到控制模塊17，而在正前方和正后方存在一定的檢測(cè)死角。這樣設(shè)置是因?yàn)橹悄芨畈輽C(jī)通常為長(zhǎng)形，因此前方和后方的外側(cè)壁12距離切割件25的最外側(cè)的距離較大，已經(jīng)足夠保護(hù)人類的安全，而左右兩側(cè)的外側(cè)壁12距離切割件25的距離較小，因而通過(guò)額外的人體感應(yīng)模塊19進(jìn)一步的保護(hù)人類安全。

在其他的可選的實(shí)施方式中，紅外感應(yīng)模塊191的數(shù)量可以為3個(gè)或4個(gè)，分布在機(jī)身11的外周，其監(jiān)測(cè)角度疊加起來(lái)可以覆蓋機(jī)身11周圍的360度范圍。

如圖8，在本發(fā)明的又一可選實(shí)施方式中，人體感應(yīng)模塊為圖像感應(yīng)模塊192，其包括一個(gè)含有CCD感光元件的攝像頭。攝像頭優(yōu)選的設(shè)置在機(jī)身的頂部，能夠監(jiān)測(cè)智能割草機(jī)1附近的區(qū)域。在這種實(shí)施方式中，人體感應(yīng)模塊19將監(jiān)控的信息傳遞給控制模塊17，而由控制模塊17經(jīng)過(guò)計(jì)算判斷人體感應(yīng)模塊19附近一定范圍是否存在人體。當(dāng)然，若圖像感應(yīng)模塊192內(nèi)置有單獨(dú)的硬件控制模塊，也可直接由圖像感應(yīng)模塊192判斷其附近一定范圍內(nèi)是否存在人體，并將結(jié)果傳遞給控制模塊17。

攝像頭的具體設(shè)置方式具有多種，如可以設(shè)置多個(gè)攝像頭，分別監(jiān)視幾個(gè)子區(qū)域，也可僅設(shè)置一個(gè)廣角攝像頭，還可以設(shè)置可旋轉(zhuǎn)的攝像頭，通過(guò)攝像頭自身轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)覆蓋智能割草機(jī)1周圍的待監(jiān)測(cè)區(qū)域。

在一種可選實(shí)施方式中，圖像感應(yīng)模塊192將拍攝的圖像發(fā)送給控制模塊17后，控制模塊17提取該圖像的特征值，如形狀或步態(tài)、面部特征等，并和預(yù)設(shè)的人體特征模板，如形狀特征模板，步態(tài)特征模板、面部特征模板等相比對(duì)，判斷攝像頭的監(jiān)控區(qū)域內(nèi)是否出現(xiàn)了人體。

因?yàn)閿z像頭的監(jiān)控區(qū)域較廣，因而，需要進(jìn)一步判斷監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的人體是否處于人體感應(yīng)模塊附近一定范圍，以避免智能割草機(jī)1失誤停機(jī)。通常，該判斷通過(guò)計(jì)算監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的人體到人體感應(yīng)模塊的距離來(lái)實(shí)現(xiàn)，即當(dāng)人體到人體感應(yīng)模塊的距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，控制模塊17控制切割模塊停止切割工作，和前面的實(shí)施例類似，該距離在0.5至2米，優(yōu)選在1米較為合適。如前所述的，距離計(jì)算可以由控制模塊17根據(jù)人體感應(yīng)模塊19發(fā)送的信號(hào)來(lái)執(zhí)行，也可以由人體感應(yīng)模塊19執(zhí)行。

一種可選實(shí)施方式中，圖像感應(yīng)模塊192選用3D攝像頭，監(jiān)控區(qū)域的各個(gè)部分均通過(guò)兩個(gè)間隔一定距離設(shè)置的子攝像頭進(jìn)行拍攝，以通過(guò)3D成像技術(shù)獲得監(jiān)控區(qū)域的立體圖像，進(jìn)而判斷人體距離圖像感應(yīng)模塊192的距離。當(dāng)人體到圖像感應(yīng)模塊192的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制模塊發(fā)送信號(hào)以通知控制模塊17，控制模塊17相應(yīng)指令切割模塊15停止工作，以此實(shí)現(xiàn)遙感檢測(cè)圖像感應(yīng)模塊192附近一定范圍內(nèi)是否存在人體。

可替代的，判斷監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的人體是否處于人體感應(yīng)模塊附近一定范圍也可以不通過(guò)距離計(jì)算實(shí)現(xiàn)，例如，當(dāng)圖像感應(yīng)模塊192為普通攝像頭時(shí)，控制模塊17或圖像感應(yīng)模塊192也可以簡(jiǎn)單通過(guò)近大遠(yuǎn)小的原則，大略判斷人體是否位于圖像感應(yīng)模塊192附近一定范圍之內(nèi)，進(jìn)而相應(yīng)控制切割模塊15繼續(xù)工作或停止工作。