本發(fā)明涉及一種水族箱機器人控制系統(tǒng)、水族箱系統(tǒng)及水族箱系統(tǒng)控制方法。

背景技術(shù)：

水族箱是用來飼養(yǎng)魚類的玻璃器具，起到觀賞的作用。水族箱又稱為生態(tài)魚缸或水族槽，是為觀賞用、專門飼養(yǎng)水生動植物的容器，是一個動物飼養(yǎng)區(qū)，通常至少有一面為透明的玻璃及高強度的塑料。水族箱內(nèi)人工飼養(yǎng)著生活于水中的植物及動物。水族飼養(yǎng)亦是世界各地盛行的嗜好之一，全球約有6千萬名熱愛者。水族箱的種類有很多變化，有簡單的只飼養(yǎng)一條魚的小魚缸，到復(fù)雜得需要配備精密支援系統(tǒng)的生態(tài)模擬水族箱。

在水族箱中飼養(yǎng)魚類往往會遇到很多的問題，比如人們因長時間外出而無法按時對魚類進行喂食。魚類在吃了食物后會在水中進行排泄；時排泄物漂浮在水中，且不好清理。同時水族箱是用來觀賞魚類的，由于水族箱外壁玻璃和水的產(chǎn)生的折射導(dǎo)致無法清晰的欣賞魚類。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種水族箱機器人控制系統(tǒng)，該水族箱機器人控制系統(tǒng)能夠自動控制水族箱機器人對魚類進行喂食，能夠凈化水質(zhì)；本發(fā)明還提供了一種水族箱系統(tǒng)能夠調(diào)節(jié)水溫和水中的含氧量，便于魚類生存。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明公開了一種水族箱機器人控制系統(tǒng)，它包括機器人主控器，所述機器人主控器上連接有電源模塊、渦輪電機控制模塊、進排水電磁閥控制模塊、排水泵控制模塊、喂料電磁閥控制模塊、LED燈控制模塊、時鐘模塊、攝像頭和水艙內(nèi)水位檢測傳感器；其中，渦輪電機控制模塊上連接有左渦輪電機和右渦輪電機；進排水電磁閥控制模塊上連接有進水口電磁閥和排水口電磁；排水泵控制模塊上連接有排水泵；喂料電磁閥控制模塊上連接有第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥；LED燈控制模塊上連接有LED燈。

所述電源模塊為控制系統(tǒng)供電；

所述進排水電磁閥控制模塊用于控制進水口電磁閥和出水口電磁閥的開閉；

所述排水泵控制模塊用于控制排水泵的啟停；

所述喂料電磁閥控制模塊用于控制第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開閉；

所述LED燈控制模塊用于控制LED燈的亮滅；

所述時鐘模塊用于記錄當(dāng)前的時間；所述水艙內(nèi)水位檢測傳感器用于檢測水艙內(nèi)的水位。

進一步的，所述水族箱機器人控制系還通過無線通信模塊與移動終端相連；所述移動終端包括通過無線通信模塊與機器人主控器相連的移動終端主控器；所述移動終端主控器上連接有顯示屏和若干按鍵；所述按鍵包括方向按鍵、喂食時間設(shè)定按鍵、拍照按鍵、攝像按鍵和照明按鍵。

所述顯示屏能夠顯示攝像頭拍攝的照片和視頻；移動終端主控器上連接的按鍵能夠控制水族箱機器人的工作；方向按鍵控制機器人直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸??；時間設(shè)定按鍵設(shè)定第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開啟時間（開啟時間為喂食時間）；拍照按鍵和攝像按鍵用于控制攝像頭拍照和攝像；照明按鍵控制LED的亮滅。

進一步的，所述機器人主控器上還連接有水溫檢測傳感器和含氧量檢測傳感器。

所述水溫檢測傳感器用于檢測水族箱內(nèi)的水溫；含氧量檢測傳感器用于檢測水族箱內(nèi)水中的含氧量。水溫檢測模塊檢測到的水溫和含氧量檢測傳感器檢測到的含氧量通過移動終端上的顯示屏顯示。

本發(fā)明還公開了一種水族箱系統(tǒng)，它包括水族箱機器人和水族箱，所述水族箱機器人上安裝有上述水族箱機器人控制系統(tǒng)；所述水族箱上裝設(shè)有增氧機和水溫調(diào)節(jié)器，所述水族箱頂部開設(shè)有注水口，頂部開設(shè)有排水口，排水口上設(shè)置有濾網(wǎng)和排水閥門；所述增氧機和水溫調(diào)節(jié)器都連接受控于安裝在水族箱上的水族箱控制系統(tǒng)，所述水族箱控制系統(tǒng)通過無線通信模塊與水族箱機器人控制系統(tǒng)相連。

進一步的，所述水族箱控制系統(tǒng)包括水族箱主控器，所述水族箱主控器上連接有增氧機控制模塊和水溫調(diào)節(jié)器控制模塊；其中，增氧機控制模塊上連接有增氧機，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊上連接有水溫調(diào)節(jié)器；所述水族箱主控器通過無線通信模塊與機器人主控器相連。

所述增氧機控制模塊用于控制增氧機工作，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊用于控制水溫調(diào)節(jié)器工作。

本發(fā)明還公開了一種水族箱系統(tǒng)的控制方法,所述水族箱機器人在停留在水族箱內(nèi)或通過移動終端上的方向按鍵控制其在水族箱內(nèi)移動；通過移動終端上的喂食時間設(shè)定按鍵分別設(shè)置第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開啟時間；

水溫檢測檢測傳感器檢測水族箱內(nèi)的水溫A，將檢測到的水溫A與機器人主控器內(nèi)設(shè)定的溫度值進行比較，當(dāng)A1≤A≤A2時，水溫正常；當(dāng)A＜A1時，機器人主控器發(fā)送升溫信號給水族箱主控器，使水族箱機器人主控器控制水溫調(diào)節(jié)器控制模塊，使水溫調(diào)節(jié)器控制模塊控制水溫調(diào)節(jié)器對水升溫，直到A=A1為止;當(dāng)A＞A2時，機器人主控器發(fā)送降溫信號給水族箱主控器，使水族箱主控器控制水溫調(diào)節(jié)器控制模塊，使水溫調(diào)節(jié)器控制模塊控制水溫調(diào)節(jié)器對水降溫，直到A=A2為止；

含氧量檢測傳感器檢測水中的含氧量B，將檢測到的含氧量B與機器人主控器內(nèi)設(shè)定的含氧量值進行比較，當(dāng)B≥B1時，含氧量正常；當(dāng)B<B1時，機器人主控器發(fā)送增氧信號給水族箱主控器，使水族箱主控器控制增氧機控制模塊，使增氧機控制模塊控制增氧機增氧，直到B=B1為止;

當(dāng)喂食時間到時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制相應(yīng)的喂料電磁閥打開，進行喂料；

所述移動終端上的顯示屏顯示水溫檢測檢測傳感器檢到的水溫A和含氧量檢測傳感器檢測水中的含氧量B。

進一步的，通過移動終端上的方向按鍵控制水族箱機器人移動時，包括直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸浮五種運動狀體狀況；其中，直行和轉(zhuǎn)向通過控制左渦輪電機和右渦輪電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)；直行時，機器人主控器控制渦輪電機控制模塊，使渦輪電機控制模塊控制左渦輪電機和右渦輪電機以相同的速度轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)直行；轉(zhuǎn)向時，機器人主控器控制渦輪電機控制模塊，使渦輪電機控制模塊控制左渦輪電機和右渦輪電機以不同的速度轉(zhuǎn)動；當(dāng)左渦輪電機的轉(zhuǎn)速大于右渦輪電機的轉(zhuǎn)速時，機器人右轉(zhuǎn)；當(dāng)右渦輪電機的轉(zhuǎn)速大于做渦輪電機的轉(zhuǎn)速時，機器人左轉(zhuǎn)；

上浮、下沉和懸浮通過向水艙內(nèi)注排水改變水族箱機器人的重力來實現(xiàn)；當(dāng)水族箱機器人處于懸浮狀態(tài)時，水族箱機器人的重力等于其受到的浮力；此時水艙內(nèi)水位檢測傳感器檢測到其內(nèi)的水位為H₀;

當(dāng)水族箱機器人上浮時,機器人主控器控制進排水電磁閥控制模塊，使進排水電磁閥控制模塊控制排水口電磁閥打開；機器人主控器控制排水泵控制模塊，使排水泵控制模塊控制排水泵排水，使水艙內(nèi)水位檢測傳感器檢測到水艙內(nèi)的水位H＜H₀；

當(dāng)水族箱機器人下沉?xí)r,機器人主控器控制進排水電磁閥控制模塊，使進排水電磁閥控制模塊控制進水口電磁閥打開，向水艙內(nèi)注水，使水位檢測傳感器檢測到水艙內(nèi)的水位H>H₀。

進一步的，所述喂食時間通過移動終端上的喂食時間設(shè)定按鍵來設(shè)置；所述喂食時間分為T1、T2和T3；當(dāng)時鐘模塊中的當(dāng)前時間T=T1時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第一喂料電磁閥打開，進行喂料；

當(dāng)時鐘模塊中的當(dāng)前時間T=T2時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第二喂料電磁閥打開，進行喂料；

當(dāng)時鐘模塊中的當(dāng)前時間T=T3時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第三喂料電磁閥打開，進行喂料。

進一步的，當(dāng)按下移動終端上的拍照按鍵或攝像按鍵，機器人主控器控制攝像頭進行拍照或攝像，同時移動終端顯示屏上顯示拍攝到的照片或視頻；當(dāng)按下移動終端上的照明按鍵時，主控器控制LED燈控制模塊，LED燈控制模塊控制LED燈點亮進行照明。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的水族箱機器人控制系統(tǒng)，能夠自動的控制水族箱機器人自動的喂食，且凈化水質(zhì)。同時還能夠檢測水中的含氧量和水溫，通過移動終端來告知主人，便于人們了解水中魚類的生存狀況。

本發(fā)明的水族箱系統(tǒng)，能夠自動的調(diào)節(jié)水溫和增加水中的含氧量。保證了魚類生存所需的生存環(huán)境。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的水族箱機器人控制系統(tǒng)圖；

圖2是本發(fā)明中的水族箱系統(tǒng)圖；

圖3是水族箱機器人的水倉結(jié)構(gòu)圖；

圖4是水族箱機器人的俯視圖；

圖5是水族箱機器人的主視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明作詳細的說明。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

一種水族箱機器人，它包括機體1，所述機體1分為上、中、下三層；其中，上層為控制室6，中層為水艙8，下層為料艙11；所述控制室6內(nèi)設(shè)置有水族箱機器人控制系統(tǒng)，水艙8內(nèi)設(shè)置有凈水器；所述機體1左右兩側(cè)設(shè)置有側(cè)翼2，機體1尾部設(shè)置有尾翼3；所述側(cè)翼2上設(shè)置有帶動機體1運動的運動機構(gòu)；所述運動機構(gòu)連接受控于水族箱機器人控制系統(tǒng)。

水族箱機器人控制系統(tǒng)控制運動機構(gòu)，進而帶動水族箱機器人在水中直行或轉(zhuǎn)向；機器人的上浮和下沉則通過水艙內(nèi)的吸排水量來改變水族箱機器人的重力來控制。當(dāng)水族管理機器人的重力大于其受到的浮力時，水族箱機器人下沉；當(dāng)水族箱機器人的重力小于其受到的浮力時，水族箱機器人上?。划?dāng)水族箱管理機器的重力等于其受到的浮力時，水族箱機器人懸浮。由于水艙內(nèi)設(shè)置有凈水器，在吸排水的過程中，能將水中的雜質(zhì)和魚類排泄物吸入水艙中收集，同時凈水器凈化水質(zhì)。水族箱管理機器上設(shè)置的料艙能夠存儲食物，進而能夠?qū)︳~類進行喂食。側(cè)翼和尾翼的存在，能夠保證水族箱管理機器在水中平穩(wěn)的運動。

所述左右兩側(cè)翼2關(guān)于機體中軸線對稱，兩側(cè)翼2內(nèi)分別開設(shè)有與機體1中軸線平行的通孔5，所述通孔5內(nèi)設(shè)置有運動機構(gòu)，所述運動機構(gòu)包括渦輪4和帶動渦輪4轉(zhuǎn)動的渦輪電機，所述渦輪電機連接受控于水族箱機器人控制系統(tǒng)；所述通孔5的前端和后端都設(shè)有格柵板10。

上述結(jié)構(gòu)中，控制系統(tǒng)控制渦輪電機轉(zhuǎn)動進而帶動渦輪轉(zhuǎn)動，推動水流使水族箱管理機器人移動。通孔上設(shè)置的格柵板能夠防止將渦輪將魚攪傷。

所述格柵板10為鑲嵌在通孔5內(nèi)的圓形的格柵板10；所述格柵板10上設(shè)置有若干沿格柵板10徑向布置的葉片，所述葉片等間隔的繞格柵板的圓心一周設(shè)置；所述葉片能夠繞格柵板10的徑向方向翻轉(zhuǎn)。

由于上述結(jié)構(gòu)，葉片可以翻轉(zhuǎn)，則各葉片間的間隙是可以調(diào)整的。通過調(diào)整格柵板的間隙能夠調(diào)整進水量，改變水族箱管理機器人的移動速度。

所述水艙8的進水口設(shè)置在機體1的前端的，出水口設(shè)置在機體1的末端；所述進水口處設(shè)置有進水口格柵板12和進水口電磁閥16；所述出水口處設(shè)置有排水泵19、出水口電磁閥19和出水口濾網(wǎng)18；所述進水口電磁閥16、排水泵19和出水口電磁閥19都連接受控于水族箱機器人控制系統(tǒng)。

由于上述結(jié)構(gòu)，通過機器人控制系統(tǒng)來控制進水口電磁閥和出水口電磁閥的開閉，能夠?qū)崿F(xiàn)水艙的吸排水，排水過程中需要排水泵工作。通過水艙的吸排水能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的上浮、下沉和懸浮。

所述進水口格柵板12上等間隔的設(shè)置有若干豎直平行的格柵板葉片，所述格柵板葉片的上端和下端與進水口格柵板12轉(zhuǎn)動連接。

由于格柵板葉片轉(zhuǎn)動連接在進水口格柵板上，因此，每個格柵板葉片之間的間隙是可以調(diào)整的。進而控制水艙的進水速度和進入水艙中雜質(zhì)和排泄物的體積。

所述水艙8內(nèi)設(shè)置的凈水器包括第一過濾腔13、第二過濾腔14和活性炭腔15。

所述第一過濾腔內(nèi)設(shè)置有多層濾網(wǎng)；所述第二過濾腔內(nèi)設(shè)置有若干顆粒球，所述顆粒球在水流流過第二過濾腔時，能夠在第二過濾腔內(nèi)朝任意方向竄動；所述活性碳腔內(nèi)設(shè)置有活性炭。

由于上述結(jié)構(gòu)，第一過濾腔能第一次濾去水中的雜質(zhì)，將雜質(zhì)留在水艙中，第二過濾腔中的顆粒球在水流流過時，與水發(fā)生碰撞進一步的濾去雜質(zhì)；活性炭過濾腔能夠過除去水中的臭味。

所述料艙11被其內(nèi)設(shè)置的隔板分割成三個存料腔，每個存料腔底部都設(shè)置有出料口，且每個出料口上都設(shè)置有出料電磁閥；所述每個出料電磁閥都連接受控于水族箱機器人控制系統(tǒng)。

料艙被分成三個，根據(jù)不同的喂食時間，打開不同的存料腔來喂食。方便食物的記量。

所述控制室6前端設(shè)置有攝像頭7；所述機體1外部上還設(shè)置有LED燈，所LED燈設(shè)置在設(shè)置在控制室6前端和/或料艙前端；所述攝像頭和LED燈連接受控于水族箱機器人控制系統(tǒng)。

所述攝像頭能在水中對魚類進行拍照和錄像，將機器人連接到移動設(shè)備上通過其上的顯示屏，便能清洗的從多角度欣賞水中的魚類且不會舍都折射現(xiàn)象的影響。

本發(fā)明的水族箱機器人控制系統(tǒng)，它包括機器人主控器，所述機器人主控器上連接有電源模塊、渦輪電機控制模塊、進排水電磁閥控制模塊、排水泵控制模塊、喂料電磁閥控制模塊、LED燈控制模塊、時鐘模塊、攝像頭和水艙內(nèi)水位檢測傳感器；其中，渦輪電機控制模塊上連接有左渦輪電機和右渦輪電機；進排水電磁閥控制模塊上連接有進水口電磁閥和排水口電磁；排水泵控制模塊上連接有排水泵；喂料電磁閥控制模塊上連接有第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥；LED燈控制模塊上連接有LED燈。

所述電源模塊為控制系統(tǒng)供電；

所述進排水電磁閥控制模塊用于控制進水口電磁閥和出水口電磁閥的開閉；

所述排水泵控制模塊用于控制排水泵的啟停；

所述喂料電磁閥控制模塊用于控制第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開閉；

所述LED燈控制模塊用于控制LED燈的亮滅；

所述時鐘模塊用于記錄當(dāng)前的時間；所述水艙內(nèi)水位檢測傳感器用于檢測水艙內(nèi)的水位。

所述水族箱機器人控制系還通過無線通信模塊與移動終端相連；所述移動終端包括通過無線通信模塊與機器人主控器相連的移動終端主控器；所述移動終端主控器上連接有顯示屏和若干按鍵；所述按鍵包括方向按鍵、喂食時間設(shè)定按鍵、拍照按鍵、攝像按鍵和照明按鍵。

所述顯示屏能夠顯示攝像頭拍攝的照片和視頻；移動終端主控器上連接的按鍵能夠控制水族箱機器人的工作；方向按鍵控制機器人直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸?。粫r間設(shè)定按鍵設(shè)定第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開啟時間（開啟時間為喂食時間）；拍照按鍵和攝像按鍵用于控制攝像頭拍照和攝像；照明按鍵控制LED的亮滅。

所述機器人主控器上還連接有水溫檢測傳感器和含氧量檢測傳感器。

所述水溫檢測傳感器用于檢測水族箱內(nèi)的水溫；含氧量檢測傳感器用于檢測水族箱內(nèi)水中的含氧量。水溫檢測模塊檢測到的水溫和含氧量檢測傳感器檢測到的含氧量通過移動終端上的顯示屏顯示。

本發(fā)明還公開了一種水族箱系統(tǒng)，它包括水族箱機器人和水族箱，所述水族箱機器人上安裝有上述水族箱機器人控制系統(tǒng)；所述水族箱上裝設(shè)有增氧機和水溫調(diào)節(jié)器，所述水族箱頂部開設(shè)有注水口，頂部開設(shè)有排水口，排水口上設(shè)置有濾網(wǎng)和排水閥門；所述增氧機和水溫調(diào)節(jié)器都連接受控于安裝在水族箱上的水族箱控制系統(tǒng)，所述水族箱控制系統(tǒng)通過無線通信模塊與水族箱機器人控制系統(tǒng)相連。

所述水族箱控制系統(tǒng)包括水族箱主控器，所述水族箱主控器上連接有增氧機控制模塊和水溫調(diào)節(jié)器控制模塊；其中，增氧機控制模塊上連接有增氧機，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊上連接有水溫調(diào)節(jié)器；所述水族箱主控器通過無線通信模塊與機器人主控器相連。

所述增氧機控制模塊用于控制增氧機工作，水溫調(diào)節(jié)器控制模塊用于控制水溫調(diào)節(jié)器工作。

本發(fā)明還公開了一種水族箱系統(tǒng)的控制方法,所述水族箱機器人在停留在水族箱內(nèi)或通過移動終端上的方向按鍵控制其在水族箱內(nèi)移動；通過移動終端上的喂食時間設(shè)定按鍵分別設(shè)置第一喂料電磁閥、第二喂料電磁閥和第三喂料電磁閥的開啟時間；

水溫檢測檢測傳感器檢測水族箱內(nèi)的水溫A，將檢測到的水溫A與機器人主控器內(nèi)設(shè)定的溫度值進行比較，當(dāng)A1≤A≤A2時，水溫正常；當(dāng)A＜A1時，機器人主控器發(fā)送升溫信號給水族箱主控器，使水族箱機器人主控器控制水溫調(diào)節(jié)器控制模塊，使水溫調(diào)節(jié)器控制模塊控制水溫調(diào)節(jié)器對水升溫，直到A=A1為止;當(dāng)A＞A2時，機器人主控器發(fā)送降溫信號給水族箱主控器，使水族箱主控器控制水溫調(diào)節(jié)器控制模塊，使水溫調(diào)節(jié)器控制模塊控制水溫調(diào)節(jié)器對水降溫，直到A=A2為止；

含氧量檢測傳感器檢測水中的含氧量B，將檢測到的含氧量B與機器人主控器內(nèi)設(shè)定的含氧量值進行比較，當(dāng)B≥B1時，含氧量正常；當(dāng)B<B1時，機器人主控器發(fā)送增氧信號給水族箱主控器，使水族箱主控器控制增氧機控制模塊，使增氧機控制模塊控制增氧機增氧，直到B=B1為止;

當(dāng)喂食時間到時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制相應(yīng)的喂料電磁閥打開，進行喂料；

所述移動終端上的顯示屏顯示水溫檢測檢測傳感器檢到的水溫A和含氧量檢測傳感器檢測水中的含氧量B。

通過移動終端上的方向按鍵控制水族箱機器人移動時，包括直行、轉(zhuǎn)向、上浮、下沉和懸浮五種運動狀體狀況；其中，直行和轉(zhuǎn)向通過控制左渦輪電機和右渦輪電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)；直行時，機器人主控器控制渦輪電機控制模塊，使渦輪電機控制模塊控制左渦輪電機和右渦輪電機以相同的速度轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)直行；轉(zhuǎn)向時，機器人主控器控制渦輪電機控制模塊，使渦輪電機控制模塊控制左渦輪電機和右渦輪電機以不同的速度轉(zhuǎn)動；當(dāng)左渦輪電機的轉(zhuǎn)速大于右渦輪電機的轉(zhuǎn)速時，機器人右轉(zhuǎn)；當(dāng)右渦輪電機的轉(zhuǎn)速大于做渦輪電機的轉(zhuǎn)速時，機器人左轉(zhuǎn)；

上浮、下沉和懸浮通過向水艙內(nèi)注排水改變水族箱機器人的重力來實現(xiàn)；當(dāng)水族箱機器人處于懸浮狀態(tài)時，水族箱機器人的重力等于其受到的浮力；此時水艙內(nèi)水位檢測傳感器檢測到其內(nèi)的水位為H₀;

當(dāng)水族箱機器人上浮時,機器人主控器控制進排水電磁閥控制模塊，使進排水電磁閥控制模塊控制排水口電磁閥打開；機器人主控器控制排水泵控制模塊，使排水泵控制模塊控制排水泵排水，使水艙內(nèi)水位檢測傳感器檢測到水艙內(nèi)的水位H＜H₀；

當(dāng)水族箱機器人下沉?xí)r,機器人主控器控制進排水電磁閥控制模塊，使進排水電磁閥控制模塊控制進水口電磁閥打開，向水艙內(nèi)注水，使水位檢測傳感器檢測到水艙內(nèi)的水位H>H₀。

所述喂食時間通過移動終端上的喂食時間設(shè)定按鍵來設(shè)置；所述喂食時間分為T1、T2和T3；當(dāng)時鐘模塊中的當(dāng)前時間T=T1時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第一喂料電磁閥打開，進行喂料；

當(dāng)時鐘模塊中的當(dāng)前時間T=T2時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第二喂料電磁閥打開，進行喂料；

當(dāng)時鐘模塊中的當(dāng)前時間T=T3時，機器人主控器控制喂料電磁閥控制模塊，使喂料電磁閥控制模塊控制第三喂料電磁閥打開，進行喂料。

當(dāng)按下移動終端上的拍照按鍵或攝像按鍵，機器人主控器控制攝像頭進行拍照或攝像，同時移動終端顯示屏上顯示拍攝到的照片或視頻；當(dāng)按下移動終端上的照明按鍵時，主控器控制LED燈控制模塊，LED燈控制模塊控制LED燈點亮進行照明。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。