本發(fā)明涉及一種花生收獲機，尤其是一種四行花生聯(lián)合收獲機，屬于農(nóng)林業(yè)植物保護技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

檢索可知，申請?zhí)?01110093281.6的中國專利公開了一種《花生聯(lián)合收獲機》機體上設(shè)置有動力行走機構(gòu)、挖掘機構(gòu)、夾持輸送機構(gòu)、摘果機構(gòu)、清選機構(gòu)、以及升運儲存機構(gòu)，所述的機體的下部設(shè)置有動力行走機構(gòu)，機體的上部設(shè)置有夾持輸送機構(gòu)，夾持輸送機構(gòu)的的前端部設(shè)有挖掘機構(gòu)，夾持輸送機構(gòu)的下部依次設(shè)置有拍土機構(gòu)、摘果機構(gòu)，夾持輸送機構(gòu)的后部設(shè)置有清選機構(gòu)，機體的一側(cè)設(shè)置有升運儲存機構(gòu)；所述的夾持輸送機構(gòu)、摘果機構(gòu)、清選機構(gòu)的動力輸入軸通過動力傳遞裝置與動力機構(gòu)相連。 然而，各地花生種植模式不同使得花生種植壟距有差異，而該花生聯(lián)合收獲機左右兩側(cè)的收獲臺間距相對固定，不能調(diào)整，所以進行壟距一定的花生收獲，使用范圍受到很大的制約。

201210516979.9、201210517038.7、201310280913.9號中國專利公開的花生聯(lián)合收獲機存在同樣問題。并且現(xiàn)有技術(shù)收獲機的后架總成中，振動篩直接安裝在摘果輥下面，摘果輥中后端摘下的花生和雜質(zhì)直接落在振動篩的后部，沒有足夠的篩選面積和篩選時間進行篩選，導致含雜率高；且風機安裝在振動篩中后部下方，致使前篩面無風選，風選效果差，導致振動篩易掛膜掛秧。

另外，雖然現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)了根據(jù)花生壟距進行手動調(diào)節(jié)，但收獲臺的姿態(tài)難以根據(jù)需要方便調(diào)整。申請?zhí)枮?01210516979.9的中國專利申請公開的技術(shù)方案也存在收獲臺收獲姿態(tài)不能智能化自動調(diào)整的缺點，而依靠操作人員手動調(diào)整不僅工作繁重，而且滯后，不能滿足及時適應作業(yè)環(huán)境、保證收獲順暢的要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的首要目的在于：針對上述技術(shù)存在的主要缺點，提出一種不僅可以實現(xiàn)多壟花生收獲后輸送轉(zhuǎn)移并軌，并且可以根據(jù)壟高和壟間距方便調(diào)節(jié)的四行花生聯(lián)合收獲機，從而使其因具有良好的適應性而用途廣泛。

本發(fā)明進一步的目的在于：提出一種摘果后分離效率高、效果好，并且結(jié)構(gòu)緊湊的四行花生聯(lián)合收獲機。

本發(fā)明更進一步的目的在于：提出一種可以智能化自動調(diào)控收獲臺姿態(tài)的四行花生聯(lián)合收獲機，從而實時適應作業(yè)環(huán)境、保證收獲順暢和收獲質(zhì)量。

為了達到以上首要目的，本發(fā)明的四行花生聯(lián)合收獲機基本技術(shù)方案為：包括行走底盤，所述行走底盤前側(cè)安裝收獲臺總成，所述收獲臺總成的后部一側(cè)為位于行走底盤上的駕駛操控部件,所述收獲臺總成的后方一側(cè)為位于行走底盤上與之前后形成銜接關(guān)系的后架總成，所述駕駛操控部件的后方為果箱總成；

所述收獲臺總成包括安裝在收獲臺架一側(cè)縱向延伸到收獲機中部的主輸送鏈，所述主輸送鏈的前段與前段輸送鏈構(gòu)成第一夾持輸送裝置，所述主輸送鏈的后段與L形輸送鏈的縱向段構(gòu)成第三夾持輸送裝置；所述收獲臺架的另一側(cè)安裝內(nèi)側(cè)和外側(cè)兩條副輸送鏈構(gòu)成的第二夾持輸送裝置，內(nèi)側(cè)副輸送鏈的輸出段與L形輸送鏈的橫向段構(gòu)成橫向夾持輸送裝置；所述第二夾持輸送裝置的中部兩側(cè)分別通過可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)與所述收獲臺架連接。

這樣在收獲時，割下的第一行花生始終沿主輸送鏈被第一夾持輸送裝置和第三夾持輸送裝置前后銜接輸送，另一行花生則先被第二夾持輸送裝置輸送，再由橫向輸送鏈轉(zhuǎn)接到第三夾持輸送裝置，從而完成與第一行花生的輸送并軌。本發(fā)明不僅借助L形輸送鏈實現(xiàn)了第二夾持輸送裝置向第一夾持輸送裝置的轉(zhuǎn)移并軌，并且發(fā)掘性利用了第二夾持輸送裝置與L形輸送鏈之間實際存在的可變位關(guān)系，合理設(shè)置了第二夾持輸送裝置的可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)，因此當花生收獲時的兩壟高不一致時，可通過浮動液壓缸調(diào)整第二夾持輸送裝置的鉸支傾角，實現(xiàn)第二夾拔輸送裝置圍繞移動回轉(zhuǎn)軸、固定回轉(zhuǎn)軸上下旋轉(zhuǎn)；而當壟間距發(fā)生變化時，可通過調(diào)整液壓缸工作，實現(xiàn)第二夾持輸送裝置的左右位置調(diào)整，即可滿足根據(jù)壟間距方便調(diào)節(jié)的變位需要，從而因具有良好的適應性而更易于得到推廣。

為了達到以上進一步的目的，本發(fā)明的四行花生聯(lián)合收獲機中，所述后架總成包括立體框架結(jié)構(gòu)的后架臺架，所述后架臺架前上方支撐一對回環(huán)輸送鏈組成的摘果夾持鏈，所述摘果夾持鏈的下方安置一對前低后高的摘果輥，所述摘果輥的下方安置前高后低的彈指振動篩，所述摘果輥的中部下方與彈指振動篩的中部上方安置前低后高的反向刮板輸送帶，所述彈指振動篩的后端下方安裝橫向輸送帶，所述彈指振動篩前部下方安置出風口朝向彈指振動篩的前風機，所述彈指振動篩后部下方安置出風口朝向輸出方向的后風機。

這樣在工作時，花生及雜質(zhì)被摘果輥從秧蔓上刷落摘下，前部刷落的花生及雜質(zhì)直接落在彈指振動篩上，后部刷落的花生及雜質(zhì)落在刮板輸送帶上，并被方向輸送至彈指振動篩前部，這種打破常規(guī)的反向輸送輔助正向輸送的方式以十分緊湊的結(jié)構(gòu)有效增大了清選面積，并且在前、后風機的雙重作用下，使整個篩面風選，結(jié)果本發(fā)明在顯著提高清選分離效率的同時，確保了分離效果。

本發(fā)明進一步的完善是，所述收獲臺架由矩形外框和中間的可移動豎支架構(gòu)成，所述第二夾持輸送裝置的外側(cè)副輸送鏈和內(nèi)側(cè)副輸送鏈的中部分別通過回轉(zhuǎn)軸承套與兩側(cè)分別固定在通過收獲臺架外框和豎支架上的固定回轉(zhuǎn)軸和移動回轉(zhuǎn)軸構(gòu)成同軸可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)。這樣不僅結(jié)構(gòu)簡單，支撐穩(wěn)定，可實現(xiàn)第二夾拔輸送裝置圍繞移動回轉(zhuǎn)軸、固定回轉(zhuǎn)軸上下旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明更進一步的完善是，所述外側(cè)副輸送鏈的后段處裝有沿輸送方向延伸且趨向內(nèi)側(cè)副輸送鏈方向的彈性壓板，所述內(nèi)側(cè)副輸送鏈的后段處裝有彈性壓桿；所述彈性壓桿由鄰近彈性壓板的導出彎頭和趨向靠攏L形輸送鏈橫向段的直柄部構(gòu)成。這樣，在轉(zhuǎn)移并軌過程中，彈性壓板可以避免花生在第二夾持輸送裝置輸送端因副輸送鏈的圓弧轉(zhuǎn)角而導致的轉(zhuǎn)向運動，始終保持其按所需的方向送進，帶導出彎頭的彈性壓桿則實現(xiàn)由向橫向輸送的平穩(wěn)轉(zhuǎn)移，一方面借助桿身的彈性趨向?qū)崿F(xiàn)與橫向輸送鏈的夾持，另一方面借助其端部的彎頭引導花生穩(wěn)定進入橫向輸送鏈，從而實現(xiàn)保持多壟花生收獲后的輸送轉(zhuǎn)移并軌。

本發(fā)明還進一步的完善是，所述摘果夾持鏈輸入端與過渡夾持鏈銜接，所述摘果夾持鏈的輸出端與尾鏈銜接。

為了達到更進一步的目的，本發(fā)明的四行花生聯(lián)合收獲機中，所述收獲臺架的后端鉸支于底盤車架，且固連左收獲臺；所述底盤車架鉸裝總液壓缸的缸體，所述總液壓缸的活塞伸出端與收獲臺架鉸接；所述收獲臺架的右側(cè)鉸支右收獲臺，并鉸裝右液壓缸的缸體，所述右液壓缸的活塞桿伸出端與右收獲臺鉸接；所述左、右收獲臺的外側(cè)分別固連左、右挖掘鏟，且分別鉸裝位于左、右挖掘鏟前側(cè)的左、右仿形輪；所述底盤車架裝有車身傾角傳感器，所述左、右收獲臺分別裝有左、右挖掘傾角傳感器，所述左、右仿形輪分別裝有左、右仿形傾角傳感器；各傳感器的信號輸出端分別接控制電路中智能器件的相應信號輸入端，所述智能器件的對應控制信號輸出端分別接總液壓油缸和右液壓油缸的受控端；

所述智能器件用以：

當接收到左仿形輪的左起伏傾角傳感信號時，分別輸出總液壓缸和右液壓缸控制信號，所述總液壓缸控制信號使總液壓缸驅(qū)動收獲臺架偏轉(zhuǎn)與左起伏傾角相應的總補償傾角，所述右液壓缸控制信號用以使右液壓缸驅(qū)動右收獲臺偏轉(zhuǎn)與補充傾斜相應的右反向傾角；

當接收到右仿形輪的右起伏傾角傳感信號時，輸出右液壓缸控制信號，所述右液壓缸控制信號使右液壓缸驅(qū)動右收獲臺偏轉(zhuǎn)與右起伏傾角相應的右補償傾角；

當接收到車身的擺動傾角傳感信號時，輸出總液壓缸控制信號，所述總液壓缸控制信號使總液壓缸驅(qū)動收獲臺架偏轉(zhuǎn)與擺動傾角相應的總反向傾角。

由于左、右挖掘鏟與左、右收獲臺是剛性連接，左收獲臺與收獲臺架也是剛性連接，因此采用以上技術(shù)方案后，四行花生聯(lián)合收獲機的收獲臺收獲高度成為兩級浮動調(diào)整，即左收獲臺和收獲臺架與底盤車架間為一級鉸接浮動和右收獲臺與收獲臺架間為二級鉸接浮動。智能控制電路根據(jù)各種情況傳感信號的采集，在分別單獨處理的基礎(chǔ)上，可以實現(xiàn)對各種復雜工作環(huán)境的綜合適應性調(diào)控，始終保持左、右挖掘深度不變，從而保證收獲順暢和收獲質(zhì)量。

總之，本發(fā)明由行走底盤、收獲臺總成、駕駛臺、后架總成、果箱總成組成。收獲臺總成包括收獲臺架、第一和第二夾持輸送裝置；收獲臺架的矩形外框上、下梁鎖定套裝可移位豎支架上、下兩端，第二夾持輸送裝置的中部兩側(cè)分別通過可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)連接。收獲臺架的后端鉸支于底盤車架并鉸裝總液壓缸，右側(cè)鉸支右收獲裝置并鉸裝右液壓缸，前端分別鉸裝左、右仿形輪；底盤車架、左右收獲裝置、左右仿形輪分別裝有傾角傳感器；智能器通過各傳感器信號控制總液壓油缸和右液壓油缸動作。本發(fā)明可液壓輔助調(diào)節(jié)收獲壟間距，實現(xiàn)按壟獨立智能控制自動限深，具有良好的適應性而更易于得到推廣。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1實施例的平面投影結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖1實施例中的收獲臺總成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3拆去主輸送鏈的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖4另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖 6是圖1實施例中的后架總成結(jié)構(gòu)示意圖。

圖 7是圖6的俯視圖。

圖8是圖6的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是圖1實施例收獲臺總成的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是圖9的機構(gòu)簡圖。

圖11是實施例中的智能控制電路多通道復用采樣電路原理圖。

圖12是實施例中的智能控制電路傳感器信號采集電路原理圖。

圖13是實施例中的智能控制電路液壓缸調(diào)整驅(qū)動電路原理圖。

具體實施方式

實施例一

本實施例的四行花生聯(lián)合收獲機如圖1至圖3所示，基本結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)類同，包括履帶式行走底盤Z1，該行走底盤Z1的前側(cè)安裝收獲臺總成Z5，該收獲臺總成Z5的后部一側(cè)為位于行走底盤Z1上的駕駛操控部件Z4,包括駕駛座、操控桿等。收獲臺總成Z5的后方一側(cè)為位于行走底盤Z1上與之前后形成銜接關(guān)系的后架總成Z2，駕駛操控部件Z4的后方為果箱總成Z3。

本實施例花生聯(lián)合收獲機的收獲臺總成如圖3、4、5所示，包括安裝在收獲臺架3一側(cè)縱向延伸到收獲機中部的主輸送鏈10，主輸送鏈10的前段與前段輸送鏈11構(gòu)成第一夾持輸送裝置J1，主輸送鏈10的后段與L形輸送鏈12的縱向段構(gòu)成第三夾持輸送裝置J3。收獲臺架3的另一側(cè)安裝兩條副輸送鏈——右夾撥輸送鏈1和右合并輸送鏈5構(gòu)成的第二夾持輸送裝置J2，第二夾持輸送裝置內(nèi)側(cè)的右合并輸送鏈5輸出段與L形輸送鏈12構(gòu)成橫向夾持輸送裝置H。第二夾持輸送裝置的中部分別通過可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)與收獲臺架3連接，其具體結(jié)構(gòu)為收獲臺架3由矩形外框和中間豎支架2構(gòu)成，中間豎支架2的上下兩端分別通過可鎖定的滑套套裝于矩形外框的上下梁，因而構(gòu)成左右可移動結(jié)構(gòu)。

第二夾持輸送裝置的外側(cè)副輸送鏈即右夾撥輸送鏈1的中部通過回轉(zhuǎn)軸承套9與固定在收獲臺架3外框上的固定回轉(zhuǎn)軸8構(gòu)成可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)，內(nèi)側(cè)副輸送鏈即右合并輸送鏈5的中部通過回轉(zhuǎn)軸承套6與固定在收獲臺架豎支架2上的可移軸4構(gòu)成可鎖定鉸支結(jié)構(gòu)，兩鉸支結(jié)構(gòu)同軸。

如圖5所示，中間豎支架2的上端與安裝在收獲臺架3矩形外框上的平移油缸YH的活塞桿端連接，第二夾持輸送裝置的前端鉸接支撐在缸體鉸支于收獲臺架3底部的頂升油缸YV活塞桿端，這樣可以借助液壓驅(qū)動，便于第二夾持輸送裝置的安裝調(diào)整。

外側(cè)副輸送鏈1的后段處裝有沿輸送方向延伸且趨向內(nèi)側(cè)副輸送鏈方向的彈性壓板7，內(nèi)側(cè)副輸送鏈5的后段處裝有彈性壓桿6。彈性壓板7由上下兩片輸入端帶引導弧、輸出端呈直角的平行壓片構(gòu)成，安裝時，在彈簧作用下產(chǎn)生趨向內(nèi)側(cè)副輸送鏈方向的趨勢，保持對被輸送物的所需引導。彈性壓桿由鄰近彈性壓板的導出彎頭和在彈簧作用下趨向靠攏L形輸送鏈橫向段的直柄部構(gòu)成。

后架總成的結(jié)構(gòu)如圖6、7、8所示，立體框架結(jié)構(gòu)的后架臺架W1前上方支撐一對回環(huán)輸送鏈組成的摘果夾持鏈W3，摘果夾持鏈W3的下方安置一對前低后高、軸向與水平面夾角24°（20°-30°均可）的摘果輥W2，摘果輥W2的下方安置前高后低、與水平面夾角5°（2°-8°均可）的彈指振動篩W7(其結(jié)構(gòu)參見申請?zhí)枮?01410172501.8的中國專利文獻)，這些與現(xiàn)有技術(shù)基本相同，不另贅述。摘果輥W2的中部下方與彈指振動篩W7的中部上方安置前低后高、與水平面夾角12°（8°-15°均可）的反向刮板輸送帶W4，彈指振動篩W7的后端裝有逐稿器W11（其典型結(jié)構(gòu)參見申請?zhí)枮?01420826609.X的中國專利文獻），下方安裝橫向輸送帶W10，彈指振動篩W7前部下方安置出風口朝向彈指振動篩的前風機W8，彈指振動篩W7后部下方安置出風口朝向輸出方向的后風機W6。此外，摘果夾持鏈W3輸入端與過渡夾持鏈W9銜接，輸出端與尾鏈W5銜接，從而實現(xiàn)與收獲機前、后部件的關(guān)聯(lián)。其它機械傳動的設(shè)計、張緊機構(gòu)的設(shè)置等本領(lǐng)域技術(shù)人員不難根據(jù)機械原理實現(xiàn)，故不詳述。

本實施例花生聯(lián)合收獲機的收獲臺實現(xiàn)了變位交接輸送，能夠可靠保證輸送的并軌交接，而且由于豎支架通過滑套和收獲臺架上下主梁連接以及第二夾持輸送裝置的鉸裝機構(gòu)，使其可以適應壟面高低不一、不同壟間距的花生收獲。收獲之后，花生秧蔓在由摘果夾持鏈夾持向后輸送過程中，下部的花生及雜質(zhì)被摘果輥從秧蔓上刷落摘下，前部刷落的花生及雜質(zhì)直接落在彈指振動篩上，后部刷落的花生及雜質(zhì)落在刮板輸送帶上，并被方向輸送至彈指振動篩前部，因此有效增大了清選面積，使花生與雜質(zhì)充分分離，并且在前、后風機的雙重作用下，使整個篩面可風選，將莖葉和沙土等雜物分離排出機外，花生則自振動篩輸出從逐稿器的齒條間隔中落在橫向輸送帶上，送入后續(xù)的垂直提升機至集果箱，逐稿器的齒條則排出花生長莖桿、殘膜等雜質(zhì)；脫莢后的花生藤蔓繼續(xù)被夾持向后輸送，直至拋出機后。本實施例結(jié)構(gòu)十分緊湊，實踐證明，本實施例的花生聯(lián)合收獲機不僅通過各級輸送裝置的合理設(shè)置建立了多壟花生收獲后的轉(zhuǎn)移并軌途徑，而且還借助巧妙的彈性趨向構(gòu)件，解決了穩(wěn)定轉(zhuǎn)移以及橫向輸送的夾持難題。并且將其應用于花生聯(lián)合收獲機時，可以在顯著提高清選分離效率的同時，確保分離效果，避免振動篩掛膜掛秧。

本實施例采用的收獲姿態(tài)控制系統(tǒng)如圖9、圖10所示，位于行走底盤Z1上的底盤車架K10通過鉸支軸K10-1鉸支收獲臺架3的后端，收獲臺架3的前部固連左收獲臺K17。底盤車架K10鉸裝收獲臺調(diào)整的總液壓缸K8的缸體，總液壓缸K8的活塞伸出端與收獲臺架3的底部鉸接，因此可以通過調(diào)控總液壓缸K8活塞的伸縮改變收獲臺架的抬升角。收獲臺架3的右側(cè)通過固定在邊框上的固定回轉(zhuǎn)軸8和安裝在可移位中間豎支架2上的可移軸4鉸支右收獲臺K16，收獲臺架3的右側(cè)還鉸裝右液壓缸K12的缸體，該右液壓缸K12的活塞桿伸出端與右收獲臺K16鉸接，因此可以通過右液壓缸K12活塞的伸縮改變右收獲臺的抬升角，構(gòu)成為二級鉸接浮動結(jié)構(gòu)，即左收獲臺和收獲臺架與底盤車架間為一級鉸接浮動，右收獲臺與收獲臺架間為二級鉸接浮動。左、右挖掘鏟與左、右收獲臺的連接都是剛性連接，左收獲臺與收獲臺架也是剛性連接，液壓缸調(diào)整收獲臺高度實為調(diào)整挖掘鏟的挖掘深度。

左、右收獲臺K17、K16的外側(cè)分別固連左、右挖掘鏟K5、K3，且分別鉸裝位于左、右挖掘鏟K5、K3前側(cè)的左、右仿形輪K4、K1。底盤車架10上裝有車身傾角傳感器K11，左、右收獲臺K17、K16分別裝有左、右挖掘傾角傳感器K6、K2，左、右仿形輪K4、K1分別裝有左、右仿形傾角傳感器K13、K14以及轉(zhuǎn)速傳感器K15；各傳感器的信號輸出端分別接控制電路中智能器件的相應信號輸入端。

控制電路的主要構(gòu)成部分如圖11、12、13所示。其中的五只雙軸電壓輸出傾角傳感器分別監(jiān)測仿形輪連桿傾角、挖掘傾角和車身姿態(tài)。

如圖11所示，各傾角傳感器IASx分別以0~5V電壓信號形式輸出X軸和Y軸的傾斜角，通過限流電阻R4和R5后形成傾角信號Xn和Yn供A/D采樣芯片采集。開關(guān)二極管D2、D3、D4和D5在電路中起箝位作用，限制輸入信號在A/D采樣芯片有效輸入電壓范圍內(nèi)。由于五只傾角傳感器共有10通道模擬量輸出，而A/D采樣芯片只有4通道輸入，因此需要設(shè)計多路復用電路完成對所有通道模擬量的采集。圖12中，各傳感器的信號輸出端分別通過并聯(lián)三個四通道雙向模擬開關(guān)U1、U2、U3后經(jīng)A/D采樣芯片U4接智能器件MCU。當模擬開關(guān)控制信號CRTL1為高電平、CTRL2和CTRL3為低電平時，通道X1，Y1，X2，Y2被打開，此時A/D采樣芯片采樣此4個通道的模擬電壓信號。同樣如果CTRL2為高電平、CTRL1和CTRL3為低電平，則A/D采樣芯片采樣X3，Y3，X4，Y4通道的模擬信號；CTRL1和CTRL2為低電平，CTRL3為高電平時，A/D采樣芯片采樣X5，Y5通道信號。這樣可以較少的電路構(gòu)成器件擴展較多通道，控制迅速，成本經(jīng)濟。

MCU的控制輸出如圖13所示，MCU輸出上拉控制信號COILx經(jīng)過限流電阻R3和消抖電容C1以及二級驅(qū)動放大三極管Q2，Q1接受控液壓油缸的受控端。工作時，上拉控制信號COILx經(jīng)過限流電阻R3和消抖電容C1驅(qū)動NPN三極管Q2，使三極管Q2的集電極和發(fā)射極導通，從而使PNP三極管Q1基極為低電平0V。當三極管Q1的基極為0V，其集電極和發(fā)射極導通，使得電磁閥線圈CL1輸入電壓差為24V，產(chǎn)生電磁力，驅(qū)動相應的液壓缸電磁閥打開。R1為上拉電阻，R2為限流電阻，D1為續(xù)流二極管。此驅(qū)動電路共4路，分別驅(qū)動總液壓油缸或右液壓油缸的伸縮控制左、右收獲臺上下動作。

初次進行收獲作業(yè)時，先手動調(diào)整左挖掘鏟K5和右挖掘鏟K3的高度，使之挖掘深度達到最優(yōu)收獲作業(yè)位置，并通過按鍵觸發(fā)控制器對左仿形傾角傳感器K13、左挖掘傾角傳感器K6、右仿形傾角傳感器K14、右挖掘傾角傳感器K2和車身傾角傳感器K11的XY軸向傾角數(shù)據(jù)進行采樣保存。所保存的傾角數(shù)據(jù)作為設(shè)備作業(yè)過程姿態(tài)保持的基準參考位置數(shù)據(jù)和計算依據(jù)。由于仿形輪位于挖掘鏟的前方，前置量直線距離為L，所以在仿形輪感知作業(yè)起伏后到控制器輸出挖掘高度調(diào)整命令需要延時T，此延時T與設(shè)備行駛速度V有關(guān)，滿足T=L/V。當由于作業(yè)地面起伏引起左仿形傾角傳感器K13角度輸出變化，控制器采樣計算變化量Δβ13，延時T時間后輸出收獲臺總調(diào)整液壓缸K8控制信號，使左挖掘傾角傳感器K6傾角變化量為Δβ6，使左挖掘鏟K5的挖掘深度保持不變。調(diào)整量滿足Δβ6=AΔβ13，式中系數(shù)A為左仿形輪支撐臂和左收獲臺上下浮動旋轉(zhuǎn)半徑之比。由于右收獲臺是鉸連接在與左收獲臺剛性連接的收獲臺架上，對左收獲臺進行調(diào)整時，同樣也引起了右收獲臺的高度，即右挖掘深度會同步被改變。而實際作業(yè)時，右挖掘鏟K3此時高度不能改變，所以控制器在輸出收獲臺總調(diào)整液壓缸控制信號的同時也輸出右收獲臺調(diào)整液壓缸的控制信號，反向調(diào)整右收獲臺，使右挖掘傾角傳感器K2產(chǎn)生Δβ2的變化量，保證右挖掘鏟K3的挖掘深度不變，調(diào)整量滿足Δβ2=BΔβ6，式中系數(shù)B為左收獲臺和右收獲臺上下浮動旋轉(zhuǎn)半徑之比。當由于作業(yè)地面起伏引起右仿形傾角傳感器K14角度輸出變化，控制器采樣計算變化量Δβ14，延時T時間后輸出右收獲臺調(diào)整液壓缸K12控制信號，使右挖掘傾角傳感器K2傾角變化量為Δβ2，使右挖掘鏟K3的挖掘深度保持不變。調(diào)整量滿足Δβ2=CΔβ14，式中系數(shù)C為右仿形輪支撐臂和右收獲臺上下浮動旋轉(zhuǎn)半徑之比。當作業(yè)地面起伏引或設(shè)備行走過程的沖擊引起車身擺動，也會引起左挖掘鏟K5和右挖掘鏟K2的擺動，導致挖掘深度的改變。安裝在設(shè)備底盤中心位置安裝車身傾角傳感器K11感知車身的擺動角度Δβ11。為了消除Δβ11對挖掘深度的影響，控制器需立刻輸出收獲臺總調(diào)整液壓缸控制信號，使左右挖掘鏟的挖掘深度保持不變，即使左挖掘傾角傳感器K6傾角變化量為Δβ6，調(diào)整量滿足Δβ6=DΔβ11，式中系數(shù)D為左收獲臺上下浮動旋轉(zhuǎn)半徑和底盤車架重心點到左挖掘鏟距離之比。

歸納起來，本實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下顯著特點：

①采用左右夾拔裝置便捷組配可調(diào)結(jié)構(gòu)，通過液壓系統(tǒng)控制實現(xiàn)左右夾拔裝置距離調(diào)整（范圍700mm-900mm），可收獲不同種植壟距的花生，實現(xiàn)對壟起秧，適用范圍廣；

②可按壟獨立智能控制自動限深，右夾拔裝置可獨立上下旋轉(zhuǎn)，且在前端配置撥輪對壟面進行自動仿形，由電液系統(tǒng)控制挖掘深度和夾拔高度，以適應壟面的高低變化，實現(xiàn)對壟起秧、夾拔整齊、挖深一致；

③設(shè)計了錯位交接合并輸送裝置，在輸送花生秧蔓時，采用鏈鏈夾持、鏈桿夾持組合輸送和可調(diào)式彈性組合夾持輸送結(jié)構(gòu)，合理配置交接區(qū)結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動參數(shù)，實現(xiàn)花生秧蔓順暢交接、垂直轉(zhuǎn)向輸送、有序合并輸送和空間錯位交接，提高了作業(yè)順暢性，減小了花生秧蔓輸送通道斜度，降低了整機高度；

④采用大傾角廣適性防纏繞摘果裝置，花生摘果作業(yè)采用半喂入夾持輸送，由兩個前后大傾角組配相向旋轉(zhuǎn)的對輥將果實刷脫，摘凈率高、破損率低、無秧膜纏繞，且作業(yè)后花生秧蔓完整，可以作動物飼料用，提高了農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)效益；

⑤采用首尾配置雙風機、多排彈齒搭接振動篩結(jié)構(gòu)，消除了篩面橫檔，實現(xiàn)全篩面風選、無橫檔篩選，可有效提高莢果清潔度，避免掛膜掛秧、篩面堵塞。

可以顯著提高花生聯(lián)合收獲的自動化、智能化水平，消除操作人員手動調(diào)整收獲姿態(tài)的滯后性和工作繁重度，提高設(shè)備對作業(yè)條件的適應性和收獲順暢性，為推進花生產(chǎn)業(yè)全程機械化提供有力技術(shù)與裝備支撐。