本發(fā)明屬于農(nóng)用機械領(lǐng)域，具體涉及水果采摘裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會的進(jìn)步，人們的生活水平提高，對于健康的飲食的要求也越來越高。由于水果富含多種維生素、葉酸、食物纖維等營養(yǎng)物質(zhì)，具有減緩衰老、減肥瘦身、保養(yǎng)皮膚、降血壓、明目等作用，因此受到人們的喜愛。隨著人們對水果的需求量的增大，果樹的種植業(yè)隨之發(fā)展。因此水果采摘尤其的重要，通常采摘水果是利用梯子進(jìn)行攀爬采摘，這種方式的采摘的效率低，并且梯子搬運不方便。

為了解決上述問題，專利公開號為cn102907216b的中國專利，提供了太陽能和油混合動力智能水果采摘車，包括車體、設(shè)置在車體上的太陽能工作動力機構(gòu)、液壓升舉機構(gòu)、智能采摘機構(gòu)、可移動電子顯示控制機構(gòu)和驅(qū)動行走機構(gòu)，所述的車體為菱形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)設(shè)置菱形結(jié)構(gòu)的車架，車體的前后端分別設(shè)置一個車輪，車體中間設(shè)置兩個車輪；所述的太陽能工作動力機構(gòu)包括設(shè)置在車體外殼上的太陽能板、與太陽能板連接的電池組及電氣控制系統(tǒng)、與電池組及電氣控制系統(tǒng)連接的液壓系統(tǒng)及與液壓系統(tǒng)連接的液壓油箱；所述的液壓升舉機構(gòu)設(shè)置在車體頂部，包括與車頂固定連接的采摘旋轉(zhuǎn)平臺，與采摘旋轉(zhuǎn)平臺連接的支撐架、設(shè)置在支撐架上的升舉液壓缸及與支撐架連接的采摘平臺固定機構(gòu)；所述的智能采摘機構(gòu)設(shè)置在采摘平臺固定機構(gòu)上，智能采摘機構(gòu)包括設(shè)置在其上的采摘智能機器人工作平臺、采摘智能機器人平臺行走機構(gòu)及采摘智能機器人；所述的可移動電子顯示控制機構(gòu)為移動式，分別連接智能采摘機構(gòu)、液壓升舉機構(gòu)和太陽能工作動力機構(gòu)。本方案通過車體對采摘機構(gòu)進(jìn)行運輸，并且采摘機構(gòu)能夠通過控制系統(tǒng)控制器上升，該方案的智能化程度高，便于采摘裝置的搬運，采摘的效率也高。

但是，上述技術(shù)方案還存在以下技術(shù)問題：1、為了提高水果的產(chǎn)量，果樹的間隙通常都很小，上述方案提供的采摘車的占地面積大，因此不能適用于對現(xiàn)有的果林的采摘，實用性低；2、上述方案利用機器人進(jìn)行采摘，對于被樹枝擋住的不易采摘，導(dǎo)致采摘不干凈。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明意在提供水果采摘裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)不實用、采摘不干凈的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案，水果采摘裝置，包括行走機構(gòu)和采摘機構(gòu)，行走機構(gòu)包括行走本體，行走本體的底部安裝有滾輪，行走本體的一側(cè)設(shè)有握持桿，握持桿上鉸接有固定架，行走本體內(nèi)安裝有傳動機構(gòu)，傳動機構(gòu)包括電機和輸出軸；采摘機構(gòu)包括主傳動輪、從動輪和安裝軸，安裝軸安裝在行走本體上，且安裝軸的軸向為豎直方向，主傳動輪安裝在安裝軸的下部，輸出軸的一端與電機連接，另一端與主傳動輪連接，從動輪安裝在安裝軸的頂端，主傳動輪和從動輪之間嚙合有鏈條，鏈條的外側(cè)設(shè)有座椅，主傳動輪上方的安裝軸上鉸接有第一棘爪，第一棘爪的低端與主傳動輪接觸；從動輪下方的安裝軸上鉸接有第二棘爪，第二棘爪的上端與從動輪接觸。

本方案技術(shù)特征的技術(shù)效果是：通過行走本體能夠便于移動，節(jié)省搬運裝置的勞動力；通過抬起握持桿，壓下固定架，能夠?qū)⑿凶弑倔w固定，確保工人采摘時行走本體不會晃動，提高安全性能；主傳動輪轉(zhuǎn)動能夠帶動從動輪，從而實現(xiàn)座椅的上升、下降，實現(xiàn)工人上升采摘，下降將采摘的水果收集；主傳動輪帶動座椅上升，但是由于人的重量較大，加上采摘的水果的重量，總重量更大，因此主傳動輪有反轉(zhuǎn)的可能，會導(dǎo)致工人急速下降受傷，通過第一棘爪的底端與主傳動輪接觸，使得主傳動輪只能沿一個方向移動，避免主傳動輪反轉(zhuǎn)；通過第二棘爪與從動輪的接觸能夠在座椅下降時，避免反轉(zhuǎn)。

本方案的技術(shù)原理是：首先握住握持桿，將水果采摘裝置推至需要采摘水果的樹下，抬起握持桿，使得鉸接的固定架插入土里，將水果采摘裝置固定；再啟動電機，輸出軸便會帶動主傳動輪轉(zhuǎn)動，并且將第一棘爪的低端放置在主傳動輪的輪齒內(nèi)，使得主傳動輪只會沿著一個方向轉(zhuǎn)動；此時主傳動輪便會帶動嚙合的鏈條轉(zhuǎn)動，從而帶動座椅向上移動，使得坐在座椅上的人進(jìn)行采摘，不需要進(jìn)行攀爬，既節(jié)約了攀爬時消耗的體力，又保證了安全；當(dāng)果樹上的水果采摘完后，撥動第一棘爪，使第一棘爪的低端離開主傳動輪，并且撥動第二棘爪，使第二棘爪的高端與從動輪接觸，并且改變電機的電流方向，使得主傳動輪向相反方向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)座椅下移，使得工人將采摘的水果放下；而且本技術(shù)方案提供的采摘裝置的體積小，占地面積也小，因此能自由的在果田里移動。

本方案能產(chǎn)生的技術(shù)效果是：1、本技術(shù)方案的結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，與現(xiàn)有技術(shù)的采摘車相比，本技術(shù)方案，既能夠通過行走機構(gòu)進(jìn)行運輸，又能夠通過采摘機構(gòu)將人傳送到高處進(jìn)行采摘，通過人工采摘能夠?qū)㈦[藏在樹枝內(nèi)的水果均采摘完；2、本方案的結(jié)構(gòu)簡單，使得本技術(shù)方案提供的裝置能夠自由的在果田里面行走，實用性強；3、通過棘爪使得主傳動輪只能在一個方向上轉(zhuǎn)動，主動齒輪不會反轉(zhuǎn)，從而確保座椅在上升過程中的安全性能良好；4、通過設(shè)置固定架將行走機構(gòu)固定，能夠保證在使用的過程中，裝置準(zhǔn)確的固定在地面，提高安全性能。

以下是基于上述方案的優(yōu)選方案：

優(yōu)選方案一：所述安裝軸與行走本體轉(zhuǎn)動連接，且行走本體上設(shè)有限位槽，安裝軸上連接有限位塊。果樹整齊的排列，栽種的兩是最大的，因此果農(nóng)為了提高果樹的產(chǎn)量，通常會將果樹整齊的種植為一排一排的，因此在采摘的時候只需要轉(zhuǎn)動安裝軸就可以對另一排的果實進(jìn)行采摘，并且通過向限位槽內(nèi)插入限位塊能夠?qū)惭b軸固定，避免采摘時安裝軸轉(zhuǎn)動將座椅上的工人甩出。

優(yōu)選方案二：基于優(yōu)選方案一，所述主傳動輪上連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的活動端設(shè)有凸輪，凸輪的下方設(shè)有壓桿，壓桿的下端設(shè)有壓板，壓板的上表面連接有彈簧，彈簧的活動端與壓桿的底部連接，壓板的底部滑動連接有充氣倉，充氣倉上設(shè)有氣囊，氣囊的活動端連接在座椅的底部。轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動會帶動凸輪轉(zhuǎn)動，從而帶動壓桿做往復(fù)運動，通過壓桿做往復(fù)運動擠壓充氣倉內(nèi)的氣體，實現(xiàn)對氣囊的充氣，從而使得氣囊支撐座椅，提高安全性能。

優(yōu)選方案三：基于優(yōu)選方案二，所述行走本體上設(shè)有儲存腔體。能夠運送采摘完的水果。

優(yōu)選方案四：基于優(yōu)選方案三，所述滾輪有四個，且均為萬向輪。四個滾輪使得裝置在移動的過程中更方便，并且萬向輪能夠適應(yīng)每一個方向的移動。

優(yōu)選方案五：基于優(yōu)選方案四，所述每個滾輪的兩側(cè)均鉸接有固定片，且固定片上均設(shè)有相互吸引的磁鐵。在行走本體行走時向上撥動固定片，使得每個滾輪上的兩個固定片相互吸引，便于滾輪移動；當(dāng)行走本體固定時，向下?lián)芄潭ㄆ?，使固定片插入土里，避免滾輪移動，導(dǎo)致行走本體移動。

附圖說明

圖1為本發(fā)明水果采摘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明a-a的剖視圖；

圖3為本發(fā)明b部分的放大圖；

圖4為本發(fā)明c部分的放大圖；

圖5為本發(fā)明d部分的放大圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

說明書附圖中的附圖標(biāo)記包括：行走本體1、滾輪11、儲存腔體12、電機13、輸出軸14、限位塊15、采摘機構(gòu)2、安裝軸21、主傳動輪22、從動輪23、鏈條24、座椅25、第一棘爪26、第二棘爪27、握持桿3、固定架31、轉(zhuǎn)軸4、凸輪41、充氣倉42、壓板43、壓桿44、彈簧45、氣囊46。

如圖1所示，水果采摘裝置，包括行走機構(gòu)和采摘機構(gòu)，行走機構(gòu)包括行走本體1、行走本體的底部安裝有4個滾輪11，滾輪11為萬向輪，且每個滾輪11的兩側(cè)均設(shè)有固定片111，固定片111上設(shè)有磁鐵112，每個固定片111上的磁鐵112均相互吸引，行走本體1的右側(cè)設(shè)有握持桿3，握持桿3上鉸接有固定架31，行走本體1的上設(shè)有儲存腔體12，行走本體1內(nèi)設(shè)有電機13，電機13上連接有輸出軸14；采摘機構(gòu)2包括設(shè)置在行走本體1上表面的安裝軸21，安裝軸21的下部設(shè)有主傳動輪22，安裝軸21的上端設(shè)有從動輪23，主傳動輪22和從動輪23之間嚙合有鏈條24，鏈條24的外側(cè)設(shè)有座椅25；安裝軸21與行走本體1的上表面轉(zhuǎn)動連接，且行走本體1上與安裝軸21接觸的位置設(shè)有限位槽，限位槽內(nèi)設(shè)有限位塊15。

如圖2、圖5所示，主傳動輪22上連接有橫向的轉(zhuǎn)軸4，轉(zhuǎn)軸4的左端連接有凸輪41，轉(zhuǎn)軸4下方的行走本體1上設(shè)有充氣倉42，充氣倉42上滑動連接有壓板43，壓板43上設(shè)有彈簧45，彈簧45的頂端連接有壓桿44，充氣倉42的右側(cè)連接有氣囊46，氣囊46的活動端與座椅25的底部連接。

如圖3、圖4所示，主傳動輪22上方的安裝軸21上鉸接有第一棘爪26，第一棘爪26的低端與主傳動輪22接觸，從動輪23下方的安裝軸21上鉸接有第二棘爪27，第二棘爪27的高端與從動輪23接觸。

使用本實施例時，首先握住握持桿3，推動行走本體1，推至需要采摘水果的樹下，抬起握持桿3，使得鉸接的固定架31插入土里，并且將固定片111向下?lián)軇?，使固定?11插入土里，防止?jié)L輪11移動，將水果采摘裝置固定；再啟動電機13，輸出軸14便會帶動主傳動輪轉(zhuǎn)動，并且通過第一棘爪26的配合，使得主傳動輪22只會沿著一個方向轉(zhuǎn)動；此時主傳動輪22便會帶動嚙合的鏈條24轉(zhuǎn)動，從而帶動座椅25向上移動，使得坐在座椅25上的人進(jìn)行采摘，在主傳動輪22轉(zhuǎn)動的同時會帶動轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動，從而帶動凸輪41轉(zhuǎn)動，擠壓壓桿44做往復(fù)運動，帶動壓板43擠壓充氣倉42，對氣囊46充氣，支撐座椅；當(dāng)一側(cè)的水果摘完后，轉(zhuǎn)動安裝軸21，使得座椅25轉(zhuǎn)向，對另一側(cè)的水果進(jìn)行采摘。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會影響本發(fā)明實施的效果和專利的實用性。