本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種大蒜播種裝備。

二、

背景技術(shù)：

大蒜是我國重要經(jīng)濟(jì)作物之一，生產(chǎn)量和出口量均居世界首位。山東省是大蒜種植大省，2015年大蒜種植面積約200多萬畝。由于大蒜播種的特殊要求“根下尖上、直立栽種”，長期以來大蒜種植由人工完成。由于種植農(nóng)藝上的差異，國外大蒜播種機(jī)不適合我國使用，而國內(nèi)對于大蒜播種機(jī)械研究較少，沒有成熟產(chǎn)品投入使用。近年來，隨著主要農(nóng)作物機(jī)械化的實現(xiàn)，機(jī)械化研究開始向經(jīng)濟(jì)作物延伸，國家、各省市號召并投入大量資金，山東省各高校、科研院所、農(nóng)機(jī)企業(yè)相繼研發(fā)了多種類型的大蒜播種機(jī)，但這些播種機(jī)在蒜種調(diào)頭、直立栽種和工作效率等方面扔不能滿足大蒜種植需求，而蒜種盒式種植方式能很好的解決這一問題。

三、

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種全自動大蒜播種機(jī)；本發(fā)明能將裝入蒜種的蒜種盒保持蒜種“根下尖上”的狀態(tài)自動播入土壤。

一種全自動大蒜播種機(jī)，包括機(jī)架、托盤供給裝置、托盤推送裝置、托盤側(cè)向輸送裝置、蒜種盒提取投放裝置、空托盤收集裝置、控制系統(tǒng)、開溝器和地輪；該播種機(jī)通過三點懸掛機(jī)構(gòu)掛接在拖拉機(jī)后方。

所述的托盤供給裝置包括八個鏈輪、鏈條、L型導(dǎo)軌、四根鏈輪軸、步進(jìn)電機(jī)三、蝸輪蝸桿和聯(lián)軸器。每根鏈輪軸兩端各安裝一個鏈輪，四根鏈輪軸分成左右兩組設(shè)置；每組中的兩根鏈輪軸上下排列，每根鏈輪軸沿機(jī)器前后方向用軸承座安裝在機(jī)架上，且兩根鏈輪軸軸心連線位于一個豎立面，每組鏈輪軸上的上下兩個鏈輪用鏈條連接；兩組鏈輪軸的兩個上鏈輪軸軸心連線及兩個下鏈輪軸的軸心連線水平平行。前面四個鏈輪和后面四個鏈輪各位于同一個豎直平面內(nèi)；左右每組鏈輪軸之間的鏈條上相對水平安裝多對L型導(dǎo)軌，用于放置托盤，每對L型導(dǎo)軌之間間距相等。L型導(dǎo)軌上設(shè)有滑輪，滑輪用于減小托盤運(yùn)動時的摩擦。盛滿蒜種盒的托盤的左右兩邊分別放在左右兩側(cè)L型導(dǎo)軌的滑輪上面。每個下鏈輪軸前端各安裝一個渦輪，步進(jìn)電機(jī)三安裝在兩個下鏈輪軸的中間位置，高度低于下鏈輪軸，步進(jìn)電機(jī)三兩側(cè)均有動力輸出，步進(jìn)電機(jī)兩側(cè)輸出軸上各安裝有聯(lián)軸器；聯(lián)軸器另一端安裝蝸桿，蝸桿與下鏈輪軸上的蝸輪配合連接。步進(jìn)電機(jī)三轉(zhuǎn)動，通過渦輪蝸桿帶動兩個下鏈輪軸轉(zhuǎn)動，從而通過鏈條帶動托盤運(yùn)動，將托盤向下輸送，最下層托盤輸送到待推送位置時步進(jìn)電機(jī)三停止轉(zhuǎn)動，等托盤被推走，托盤推送裝置復(fù)位后，步進(jìn)電機(jī)三轉(zhuǎn)動，將上面的托盤繼續(xù)向下輸送到待推送位置。

所述的托盤推送裝置安裝在托盤供給裝置最下層托盤和步進(jìn)電機(jī)三之間；托盤推送裝置包括平行四桿機(jī)構(gòu)、推臂、限位導(dǎo)軌、支架、步進(jìn)電機(jī)一、齒輪和齒條。平行四桿機(jī)構(gòu)根據(jù)需要設(shè)置為多個。平行四桿機(jī)構(gòu)最前端的頂點固定安裝在機(jī)架上，平行四桿機(jī)構(gòu)末端的頂點安裝在齒條前端上面；齒條左右兩面安裝限位導(dǎo)軌，限位導(dǎo)軌通過支架安裝在機(jī)架上；步進(jìn)電機(jī)一安裝在限位導(dǎo)軌下面，步進(jìn)電機(jī)一輸出軸上安裝齒輪，齒輪與齒條嚙合連接。兩條推臂安裝在平行四桿機(jī)構(gòu)末端的兩根桿上。步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)動，通過齒輪帶動齒條沿限位導(dǎo)軌運(yùn)動，齒條帶動四桿機(jī)構(gòu)的頂點運(yùn)動，實現(xiàn)平行四桿機(jī)構(gòu)的伸縮。當(dāng)需要向后(與機(jī)器行走方向相反的方向)推送托盤時，步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)動，通過齒輪帶動齒條向后運(yùn)動，平行四桿機(jī)構(gòu)伸開，帶動推臂向后運(yùn)動將托盤水平向后推出，當(dāng)將托盤推送到托盤側(cè)向輸送裝置時，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，通過齒輪帶動齒條向前運(yùn)動，平行四桿機(jī)構(gòu)縮回，帶動推臂向前運(yùn)動，推臂復(fù)位后，種盒供給裝置將上面另一個蒜種盒輸送到待推送位置，以備推送。

所述的限位導(dǎo)軌包括外導(dǎo)軌、內(nèi)導(dǎo)軌和滾輪；內(nèi)導(dǎo)軌和外導(dǎo)軌均呈槽型，內(nèi)導(dǎo)軌和外導(dǎo)軌均由一個豎直平面和上下兩個端面組成，內(nèi)導(dǎo)軌和外導(dǎo)軌的上下兩個端面中間均向其內(nèi)側(cè)折成能相互配合安裝的V型；內(nèi)導(dǎo)軌的上下兩個端面外緣距離稍小于外導(dǎo)軌上下兩個端面間的距離；內(nèi)導(dǎo)軌和外導(dǎo)軌通過分別上下兩個V型的端面相對可活動的卡裝在一起；外導(dǎo)軌的豎直面上通過輪軸均勻設(shè)有多個滾輪，滾輪位于內(nèi)導(dǎo)軌兩個上下端面之間，滾輪直徑較內(nèi)導(dǎo)軌兩個上下端面之間的間距略小。齒條與左右兩側(cè)的內(nèi)導(dǎo)軌連接在一起，拉動齒條，滾輪原地轉(zhuǎn)動，內(nèi)導(dǎo)軌可沿V型導(dǎo)向在滾輪上前后移動。

所述的托盤側(cè)向輸送裝置位于托盤供給裝置的后部；托盤側(cè)向輸送裝置包括輥軸、水平輸送帶、擋板、鏈傳動和步進(jìn)電機(jī)二。所述水平輸送帶上表面高度與最下層待推送的托盤的底部高度相同或稍低，托盤推送裝置將種盒供給裝置的最下層托盤推送到所述的水平輸送帶上。擋板固定安裝在水平輸送帶上，用于推動托盤向一側(cè)移動；托盤內(nèi)蒜種盒被蒜種盒提取投放裝置取走后，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)二轉(zhuǎn)動，通過鏈傳動帶動水平輸送帶轉(zhuǎn)動，在擋板的推動下，托盤向一側(cè)輸送，將蒜種盒輸送到待抓取位置，輸送到位后，步進(jìn)電機(jī)二停止轉(zhuǎn)動。待托盤內(nèi)蒜種盒取走后，托盤向一側(cè)輸送進(jìn)入空托盤收集裝置；托盤推送裝置將托盤供給裝置的下一個托盤推送到托盤側(cè)向輸送裝置；待托盤內(nèi)蒜種盒全部取走后，空托盤全部進(jìn)入空托盤收集裝置。托盤側(cè)向輸送裝置可采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，如申請?zhí)枮?01610959424.X的發(fā)明專利中所述的方法。

所述的蒜種盒提取投放裝置位于所述的水平輸送帶上方；蒜種盒提取投放裝置包括水平導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、滑套、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ、步進(jìn)電機(jī)Ⅱ、步進(jìn)電機(jī)Ⅲ、伸縮臂、機(jī)械手和安裝座。蒜種盒提取投放裝置主要完成蒜種盒的抓取、提升、向后輸送、高度下降、投放，然后機(jī)械手回位，準(zhǔn)備抓取下一組蒜種盒。蒜種盒提取投放裝置可采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，如申請?zhí)枮?01611046450X的發(fā)明專利中所述的方法。

所述的空托盤收集裝置安裝在托盤側(cè)向輸送裝置外側(cè)的機(jī)架上，其結(jié)構(gòu)與托盤供給裝置結(jié)構(gòu)相同，托盤供給裝置和空托盤收集裝置輸送鏈的轉(zhuǎn)動方向相反；托盤供給裝置的輸送鏈向下轉(zhuǎn)動，將托盤向下輸送到待推送位置；而空托盤收集裝置的輸送鏈向上轉(zhuǎn)動，將后面的L型導(dǎo)軌轉(zhuǎn)到空托盤接收位置，等待接收空盤?？胀斜P接收位置與水平輸送帶上表面高度相同。

所述的控制系統(tǒng)包括單片機(jī)和編碼器；單片機(jī)分別連接步進(jìn)電機(jī)一、步進(jìn)電機(jī)二、步進(jìn)電機(jī)三和編碼器；編碼器安裝在現(xiàn)有行走機(jī)構(gòu)的地輪軸上；控制系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)控制各步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動、停止時間、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)動角度，使托盤供給、托盤推送、托盤側(cè)向輸送、蒜種盒抓取投放、托盤收集等協(xié)調(diào)配合。

所述的開溝器采用現(xiàn)有芯鏵式開溝器，安裝在所述的水平輸送帶后方的機(jī)架下面；開溝器側(cè)板長度等于或稍大于蒜種盒長度，開溝器兩側(cè)板之間的間距稍大于蒜種盒寬度。

機(jī)器工作時，首先將排列好蒜種盒(已按根下尖上放置好蒜種)的托盤一層層放置到種盒供給裝置的導(dǎo)軌上，每對導(dǎo)軌上放置一個托盤，推盒手柄與最下層在托盤的前端面相接觸，機(jī)器前進(jìn)，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)動，通過齒輪齒條帶動平行四桿機(jī)構(gòu)向后伸展，推臂將最下層托盤推送到托盤側(cè)向輸送裝置的水平輸送帶上，然后，步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn)，平行四桿機(jī)構(gòu)和推臂縮回。平行四桿機(jī)構(gòu)和推臂縮回后，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)三轉(zhuǎn)動，將上層緊鄰盤輸送到待推送位置。托盤被推送到托盤側(cè)向輸送裝置后，蒜種盒提取投放裝置首先將靠近空托盤收集裝置一側(cè)的蒜種盒取走，水平放置到種溝。蒜種盒被取走后，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)二轉(zhuǎn)動，將后面的蒜種盒輸送到待抓取位置，托盤控盤部分進(jìn)入空托盤收集裝置的最下層導(dǎo)軌上，待托盤內(nèi)蒜種盒全部被取走，托盤全部進(jìn)入空托盤收集裝置的最下層導(dǎo)軌上。此時，托盤推送裝置將下一個托盤推送到托盤側(cè)向輸送裝置上，同時，控制系統(tǒng)控制托盤收集裝置的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，將托盤向上輸送，將下層導(dǎo)軌轉(zhuǎn)到托盤接收位置，準(zhǔn)備接受下一個空托盤。

該全自動播種機(jī)由編碼器檢測機(jī)器行走速度，由控制系統(tǒng)(控制系統(tǒng)可根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)編程)根據(jù)檢測的機(jī)器行走速度控制各裝置的工作速度和起止時間，使整機(jī)工作協(xié)調(diào)配合，自動化程度高，播種后蒜種能保持鱗芽朝上的姿態(tài)，可有效提高勞動生產(chǎn)率，降低勞動強(qiáng)度，滿足大蒜播種要求。

三、附圖說明

圖1是大蒜播種機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2是大蒜播種機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3是托盤推送裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4.是限位導(dǎo)軌橫斷面結(jié)構(gòu)示意圖

圖5是托盤供給/空托盤收集裝置結(jié)構(gòu)示意圖

圖6是托盤側(cè)向推送裝置示意圖

圖7是蒜種盒提取投放裝置結(jié)構(gòu)示意圖

圖中：1.三點懸掛機(jī)構(gòu) 2.托盤 3.蒜種盒提取投放裝置 4.開溝器 5.空托盤收集裝置 6.地輪 7.托盤側(cè)向輸送裝置 8.托盤供給裝置 9.機(jī)架 10.編碼器 11.托盤推送裝置 12.限位導(dǎo)軌 13.推盤手柄 14.推臂 15.導(dǎo)向銷 16.頂點三 17.齒條 18.平行四桿機(jī)構(gòu) 19.齒輪 20.頂點一 21.步進(jìn)電機(jī)一 22.頂點二 23.內(nèi)導(dǎo)軌 24.滾輪 25.外導(dǎo)軌 26.鏈輪軸 27.鏈輪 28.輸送鏈 29.導(dǎo)軌 30.滑輪 31.渦輪 32.蝸桿 33.聯(lián)軸器 34.步進(jìn)電機(jī)三 35.步進(jìn)電機(jī)二 36.鏈傳動 37.輥軸 38.擋板 39..蒜種盒 40.水平輸送帶 41.安裝座 42.水平導(dǎo)軌 43.豎直導(dǎo)軌 44.機(jī)械手 45.伸縮臂

具體實施方式

本發(fā)明可以根據(jù)實際需要設(shè)置托盤供給裝置8、托盤推送裝置11、托盤側(cè)向輸送裝置7、蒜種盒提取投放裝置3、空托盤收集裝置5的數(shù)量。

本實施例以8行為例來介紹本發(fā)明涉及的全自動大蒜播種機(jī)，該全自動大蒜播種機(jī)包含兩套托盤供給裝置8、托盤推送裝置11、托盤側(cè)向輸送裝置7、蒜種盒提取投放裝置3、空托盤收集裝置5。兩套裝置相對機(jī)器縱向軸線對稱安裝。托盤供給裝置8安裝在三點懸掛機(jī)構(gòu)1后面機(jī)架前端，每套種盒供給裝置由8個鏈輪27，4根鏈輪軸26、多組L型導(dǎo)軌29、2個渦輪31、2個蝸桿32，一個步進(jìn)電機(jī)三34、2個聯(lián)軸器33等組成。每根鏈輪軸26兩端各安裝1個鏈輪27，鏈輪軸26與機(jī)器縱向軸線平行安裝，從機(jī)器正前方或正后方看，四根鏈輪軸26端面組成一個矩形，四根鏈輪軸26端面處于矩形的4個頂點上，同側(cè)同端上下兩個鏈輪27用鏈條連接，同側(cè)兩根鏈條上水平安裝L型導(dǎo)軌29，L型導(dǎo)軌29上下均勻安裝，另一側(cè)鏈條上相同位置對應(yīng)水平安裝L型導(dǎo)軌29，鏈條上可根據(jù)需要安裝多組L型導(dǎo)軌29，L型導(dǎo)軌29上有滑輪，托盤2水平放置在L型導(dǎo)軌29上，左右L型導(dǎo)軌29兩個豎直側(cè)板間距稍大于托盤2寬度，托盤2底面左右兩端位于滑輪上，推動托盤2，托盤2可沿L型導(dǎo)軌29在滑輪上滑動。每套托盤供給裝置8可盛放多個托盤2，托盤2成上下排列在托盤供給裝置8內(nèi)側(cè)。處于下方的兩根鏈輪軸26前端個安裝一個渦輪31，每套托盤供給裝置8內(nèi)側(cè)下方中間位置安裝1個雙軸輸出的步進(jìn)電機(jī)三34，步進(jìn)電機(jī)三34兩側(cè)輸出軸上通過聯(lián)軸器33與蝸桿32聯(lián)接，蝸桿32與渦輪31配合傳動。工作時托盤供給裝置8處于最下層的托盤2位于待推送位置首先被推走，然后，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)三34轉(zhuǎn)動，通過渦輪31蝸桿32帶動鏈條轉(zhuǎn)動，托盤供給裝置8內(nèi)側(cè)鏈條連同托盤2向下運(yùn)動，將上面緊鄰的托盤2輸送到待推送位置。托盤推送裝置11安裝在托盤供給裝置8內(nèi)側(cè)最下層托盤2與步進(jìn)電機(jī)三34之間，主要由主要由平行四桿機(jī)構(gòu)18、推臂14、限位導(dǎo)軌12、步進(jìn)電機(jī)一21、齒輪19、齒條17組成。限位導(dǎo)軌12安裝在機(jī)架上，平行四桿機(jī)構(gòu)18根據(jù)需要可選擇多組。平行四桿機(jī)構(gòu)18的一個端點安裝在齒條17前端上面，齒條17左右兩面安裝限位導(dǎo)軌12。步進(jìn)電機(jī)一21安裝在限位導(dǎo)軌12下面，步進(jìn)電機(jī)一21輸出軸上安裝齒輪19，齒輪19與齒條17相嚙合。兩條推臂14安裝在平行四桿機(jī)構(gòu)18末端兩根桿上。步進(jìn)電機(jī)一21轉(zhuǎn)動，通過齒輪19帶動齒條17沿限位導(dǎo)軌12運(yùn)動，齒條17帶動四桿機(jī)構(gòu)18的頂點運(yùn)動，可實現(xiàn)平行四桿機(jī)構(gòu)18的伸縮。當(dāng)需要向后推送托盤2時，步進(jìn)電機(jī)一21轉(zhuǎn)動，通過齒輪19帶動齒條17向后運(yùn)動，平行四桿機(jī)構(gòu)18伸開，帶動推臂14向后運(yùn)動將托盤2水平向后推出，當(dāng)將托盤2推送到托盤側(cè)向輸送裝置7時，步進(jìn)電機(jī)一21反轉(zhuǎn)，通過齒輪19帶動齒條17向前運(yùn)動，平行四桿機(jī)構(gòu)18縮回，帶動推臂14向前運(yùn)動，推臂14復(fù)位后，托盤供給裝置8將上面一個托盤輸送到待推送位置，以備推送。托盤推送裝置11安裝在種盒供給裝置8最下層導(dǎo)軌與步進(jìn)電機(jī)三35之間，齒條17兩側(cè)面用螺釘與內(nèi)導(dǎo)軌23連接，外導(dǎo)軌25固定安裝在機(jī)架9上，外導(dǎo)軌25內(nèi)側(cè)安裝滾輪24，滾輪24位于內(nèi)導(dǎo)軌23兩個端面之間，滾輪24直徑較內(nèi)導(dǎo)軌23兩個端面內(nèi)側(cè)距離稍小，外導(dǎo)軌25和內(nèi)導(dǎo)軌23兩個端面上由向內(nèi)凹的V型，內(nèi)外導(dǎo)軌端面的V型扣在一起，內(nèi)導(dǎo)軌23在V型導(dǎo)向下可在滾輪24上滑動。平行四桿機(jī)構(gòu)18根據(jù)需要可設(shè)置多組，平行四桿機(jī)構(gòu)18最前面一個頂點20固定安裝在機(jī)架9上，最后面一個頂點22安裝在齒條17上平面，齒條17運(yùn)動，可拉動平行四桿機(jī)構(gòu)18伸縮。平行四桿機(jī)構(gòu)18最后面兩條臂上各固定安裝一個導(dǎo)向銷15，兩條推臂14安裝在平行四桿機(jī)構(gòu)18后面第二個中心頂點16上，推臂14中間有導(dǎo)向槽，槽寬較導(dǎo)向銷15直徑稍大，導(dǎo)向銷15穿過導(dǎo)向槽安裝在平行四桿機(jī)構(gòu)18最后面兩條臂上。步進(jìn)電機(jī)一21安裝在齒條17下方的機(jī)架9上，步進(jìn)電機(jī)一21輸出軸上的齒輪19與齒條17相嚙合。推盤時，步進(jìn)電機(jī)一21轉(zhuǎn)動帶動齒條17向后運(yùn)動，平行四桿機(jī)構(gòu)18伸展，帶動推臂14向后運(yùn)動，同時，在導(dǎo)向銷15引導(dǎo)下，兩條推臂15間夾角縮小，加大了推盤手柄13位移，可縮短推送托盤2的時間。推盤2到位，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)一21反轉(zhuǎn)帶動齒條17向前運(yùn)動，平行四桿機(jī)構(gòu)18縮回，帶動推臂15向前運(yùn)動，同時兩條推臂15間夾角增大，加快了推盤手柄13的前移速度，縮短了托盤2推送裝置的回位時間，提高了托盤2推送效率。托盤推送裝置11回位后，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)三34轉(zhuǎn)動，將上面緊鄰的托盤2輸送到待推送位置。托盤側(cè)向輸送裝置11的水平輸送帶40安裝在托盤供給裝置8后面，安裝時水平輸送帶40上表面與處于待推送位置的托盤2底面高度相同，或稍低，方便托盤2推送。兩套空托盤收集裝置5分別安裝在托盤供給裝置8后面機(jī)架9左右兩側(cè)，兩個水平輸送帶11分別向著靠近的空托盤收集裝置5轉(zhuǎn)動。托盤2被推送到托盤側(cè)向輸送裝置7后，蒜種盒提取投放裝置3的機(jī)械手44首先將靠近空托盤收集裝置5的蒜種盒39取走，蒜種盒39取走后，步進(jìn)電機(jī)二35帶動水平輸送帶40向空托盤收集裝置5轉(zhuǎn)動，將后面的蒜種盒39輸送到待抓取位置，托盤2取走種盒部分進(jìn)入空托盤收集裝置5的導(dǎo)軌上，待托盤2內(nèi)蒜種盒39全部取完，空托盤2全部進(jìn)入空托盤收集裝置5。此時，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)三轉(zhuǎn)動裝入托盤2的導(dǎo)軌向上運(yùn)動，將下面緊鄰的導(dǎo)軌轉(zhuǎn)到托盤2接收位置(待接收蒜種盒的導(dǎo)軌高度與輸送帶高度相同)。兩套蒜種盒提取投放裝置3分別安裝在水平輸送帶42靠近空托盤收集裝置5一側(cè)，安裝座41安裝在水平輸送帶40前方機(jī)架9上，水平導(dǎo)軌42安裝在水平輸送帶40上方，水平導(dǎo)軌42與機(jī)器縱向軸線平行，豎直導(dǎo)軌43下面安裝伸縮臂45和機(jī)械手44，豎直導(dǎo)軌43可帶動伸縮臂45和機(jī)械44手沿豎直方向上下運(yùn)動，也可沿水平導(dǎo)軌42前后運(yùn)動。伸縮臂45可帶動機(jī)械手44橫向伸展或收縮。當(dāng)機(jī)械手44從托盤側(cè)向輸送裝置11靠近空托盤收集裝置5一側(cè)抓取4個相鄰的蒜種盒39后，豎直導(dǎo)軌43首先帶動伸縮臂45、機(jī)械手44和蒜種盒39沿豎直方向向上運(yùn)動，蒜種盒39離開托盤2，然后豎直導(dǎo)軌43帶動伸縮臂45、機(jī)械手44和蒜種盒39沿水平導(dǎo)軌42向后運(yùn)動，同時，伸縮臂45伸開，當(dāng)蒜種盒39到達(dá)開溝器4上方，相鄰蒜種盒39的距離等于大蒜播種行距，豎直導(dǎo)軌43帶動伸縮臂45、機(jī)械手44和蒜種盒39沿豎直方向向下運(yùn)動，將蒜種盒39水平放入開溝器4兩側(cè)板間的種溝內(nèi)。然后豎直導(dǎo)軌43帶動伸縮臂45、機(jī)械手44和蒜種盒39沿豎直方向向上運(yùn)動，當(dāng)機(jī)械手44下端高度稍大于水平輸送帶40上蒜種盒39上緣高度時，然后豎直導(dǎo)軌43帶動伸縮臂45、機(jī)械手44沿水平導(dǎo)軌42向前運(yùn)動，同時伸縮臂45收縮，，當(dāng)機(jī)械手44處于蒜種盒39中部位置時，豎直導(dǎo)軌43帶動伸縮臂45、機(jī)械手44和蒜種盒39沿豎直方向向下運(yùn)動，抓取下一組蒜種盒39。開溝器4采用芯鏵式開溝器，開溝器4兩側(cè)板長度等于或稍大于蒜種盒39長度，兩側(cè)板橫向間距稍大于蒜種盒39寬度。

工作時，該全自動大蒜播種機(jī)通過三點懸掛機(jī)構(gòu)1掛接在拖拉機(jī)后方；三點懸掛機(jī)構(gòu)1后面兩部托盤供給裝置8放置多層盛滿蒜種盒的托盤2，托盤推送裝置11在控制系統(tǒng)控制下首先將最下層托盤2推送到托盤側(cè)向輸送裝置7的水平輸送帶40上。然后，托盤推送裝置11回位，控制系統(tǒng)控制托盤供給裝置8的步進(jìn)電機(jī)三34轉(zhuǎn)動，將上面緊鄰的托盤2輸送到待推送位置。盛滿蒜種盒39的托盤2被推送到托盤側(cè)向輸送裝置7后，每個蒜種盒提取投放裝置3首先將緊鄰空托盤收集裝置5的一組(4個)蒜種盒39取走，并水平輸送到開溝器4開出的種溝。水平輸送帶40上托盤2內(nèi)一側(cè)的蒜種盒取走后，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)二35轉(zhuǎn)動，將托盤2向空托盤收集裝置5輸送，下一組蒜種盒39被輸送到待抓取位置，托盤空盤部分進(jìn)入空托盤收集裝置5，待托盤2內(nèi)蒜種盒39全部被取走后，空托盤2全部進(jìn)入空托盤收集裝置5，此時，控制系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動鏈條轉(zhuǎn)動，將空托盤向上輸送，空托盤收集裝置5里后面一組導(dǎo)軌轉(zhuǎn)到托盤接收位置。

該全自動播種機(jī)可一次播種8行，由編碼器檢測機(jī)器行走速度，由控制系統(tǒng)根據(jù)檢測的機(jī)器行走速度控制各裝置的工作速度和起止時間，使整機(jī)工作協(xié)調(diào)配合，自動化程度高，播種后蒜種能保持鱗芽朝上的姿態(tài)，可有效提高勞動生產(chǎn)率，降低勞動強(qiáng)度，滿足大蒜播種要求。

本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可顯而易見地得到的技術(shù)方案的簡單變化或等效替換均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。