本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂，具體涉及一種用于自動(dòng)采果機(jī)的機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

棕櫚油是重要的工業(yè)和民生原料，主要產(chǎn)于非洲、南美和東南亞各國。作為棕櫚油的生產(chǎn)原料——棕櫚果，大部分生長高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘過程中，果農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度和難度較大，勞動(dòng)效率低，因而造成棕櫚果采摘?jiǎng)趧?dòng)力供應(yīng)嚴(yán)重不足，成為制約棕櫚油產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素。

研發(fā)一臺自動(dòng)化的采果機(jī)是勢在必行的，由于采果機(jī)涉及高空作業(yè)，進(jìn)行高空作業(yè)時(shí)，需要將機(jī)械臂伸展出足夠的長度以確保采果作業(yè)安全有效的完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對上述問題提出了一種用于自動(dòng)采果機(jī)的機(jī)械臂，具有多端可調(diào)式伸縮功能，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

具體的技術(shù)方案如下：

一種用于自動(dòng)采果機(jī)的機(jī)械臂，包括底座、第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉(zhuǎn)支承裝置，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對組成，第一支撐板包括上支撐板和下支撐板，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動(dòng)的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

上述一種用于自動(dòng)采果機(jī)的機(jī)械臂，其中，所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱、第五油缸和轉(zhuǎn)接盤，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第五油缸一端通過第一卡環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的有益效果為：

本實(shí)用新型用于采果機(jī)，采果機(jī)處于初始狀態(tài)時(shí)，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi)，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，當(dāng)需要進(jìn)行采果操作時(shí)，第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度，第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動(dòng)，使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài)，第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，完成采果操作；

本實(shí)用新型具有多端可調(diào)式伸縮功能，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)圖(1)。

圖2為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)圖(2)。

圖3為本實(shí)用新型回轉(zhuǎn)支承裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本實(shí)用新型轉(zhuǎn)接盤結(jié)構(gòu)圖。

圖5本實(shí)用新型第五油缸俯視圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的技術(shù)方案更加清晰明確，下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述，任何對本實(shí)用新型技術(shù)方案的技術(shù)特征進(jìn)行等價(jià)替換和常規(guī)推理得出的方案均落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍。

附圖標(biāo)記

底座1、第一支撐座2、第一伸縮臂3、第二伸縮臂4、第三伸縮臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撐柱10、回轉(zhuǎn)支承裝置11、第一支撐板12、上支撐板13、下支撐板14、第一轉(zhuǎn)接塊15、第四油缸17、回轉(zhuǎn)支撐柱18、第五油缸19、轉(zhuǎn)接盤20、第一轉(zhuǎn)軸21、轉(zhuǎn)接板22、第二轉(zhuǎn)軸23、第一卡環(huán)24、第二卡環(huán)25。

如圖所示一種用于自動(dòng)采果機(jī)的機(jī)械臂，包括底座1、第一支撐座2、第一伸縮臂3、第二伸縮臂4、第三伸縮臂5、托臂6、第一油缸7、第二油缸8、第三油缸9、第二支撐柱10和回轉(zhuǎn)支承裝置11，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板12相對組成，第一支撐板包括上支撐板13和下支撐板14，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊15，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個(gè)下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動(dòng)的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動(dòng)的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸17相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱18、第五油缸19和轉(zhuǎn)接盤20，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸21，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板22上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸23，第五油缸一端通過第一卡環(huán)24可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)25可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型用于采果機(jī)，采果機(jī)處于初始狀態(tài)時(shí)，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi)，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，當(dāng)需要進(jìn)行采果操作時(shí)，第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度，第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動(dòng)，使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài)，第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，完全采果操作；

本實(shí)用新型具有多端可調(diào)式伸縮功能，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。