本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種采摘助力機(jī)械臂夾取結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，交通越來越便利，人們可以享用到全世界的水果，但果樹的高度隨著時(shí)間增長(zhǎng)，果樹的增長(zhǎng)為水果采摘帶來了一定的困難，高處的果實(shí)不易被采到或果農(nóng)上樹采摘時(shí)容易從高處墜落，直接影響到果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益和生命安全，因此市場(chǎng)上出現(xiàn)了可以方便采摘高處或人手不方便達(dá)到的位置的機(jī)械手來代替人手采摘，但現(xiàn)有的機(jī)械手的夾取裝置不能夠固定果樹樹枝，容易使水果的根部偏離，降低了夾取的穩(wěn)定性，為了保證水果的完整性，從而提高經(jīng)濟(jì)效益，應(yīng)該對(duì)機(jī)械手的夾取結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種采摘助力機(jī)械臂夾取結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種采摘助力機(jī)械臂夾取結(jié)構(gòu)，包括固定桿，所述固定桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)連桿，且兩個(gè)連桿遠(yuǎn)離固定桿的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一拉桿和第二拉桿，且第一拉桿的中部和第二拉桿的中部鉸接，且第一拉桿和第二拉桿底部之間連接有推桿電機(jī)，且推桿電機(jī)的兩端分別與第一拉桿和第二拉桿的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一拉桿和第二拉桿的頂部均連接有夾塊，且兩個(gè)夾塊相鄰一側(cè)的外壁上均設(shè)有刀座，所述刀座遠(yuǎn)離夾塊的一側(cè)外壁上設(shè)有凹槽，且凹槽內(nèi)設(shè)有切割片，切割片為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)，且切割片包括刀片和擋片，且刀片和擋片連接，且兩個(gè)凹槽內(nèi)的切割片安裝方向相反，兩個(gè)夾塊相鄰一側(cè)的外壁上均設(shè)有固定柱，且固定柱位于刀座的下方，且兩個(gè)固定柱之間通過彈簧連接。

優(yōu)選的，所述刀座的頂部?jī)?nèi)壁、刀座的底部?jī)?nèi)壁和切割片上均設(shè)有螺栓孔，且切割片通過螺栓與刀座連接。

優(yōu)選的，所述固定柱的外壁上設(shè)有圓柱狀的通孔，且通孔靠近夾塊的一側(cè)內(nèi)壁上設(shè)有卡塊，且彈簧的兩端分別與兩個(gè)固定柱內(nèi)的卡塊連接。

優(yōu)選的，所述推桿電機(jī)連接有開關(guān)，且開關(guān)連接有控制器，且控制器的型號(hào)為80C51型通用單片機(jī)。

優(yōu)選的，所述第一拉桿和第二拉桿的規(guī)格相同，且第一拉桿和第二拉桿的中間位置處均設(shè)有螺栓孔，且第一拉桿和第二拉桿通過螺栓連接。

本實(shí)用新型的有益效果為：

1.推桿電機(jī)伸長(zhǎng)，推桿電機(jī)推動(dòng)第一拉桿和第二拉桿使兩個(gè)夾塊相互遠(yuǎn)離，推桿電機(jī)伸長(zhǎng)收縮，推桿電機(jī)拉動(dòng)第一拉桿和第二拉桿使兩個(gè)夾塊相互靠攏，省時(shí)省力；

2.兩個(gè)擋片配合，能將果樹的樹枝卡在夾取結(jié)構(gòu)之間，避免樹枝滑脫，兩個(gè)夾塊之間連接有彈簧，能夠在兩個(gè)刀片靠攏時(shí)，進(jìn)行緩沖，避免兩個(gè)刀片靠近時(shí)受力較大而產(chǎn)生磨損，能夠延長(zhǎng)夾取結(jié)構(gòu)的使用壽命。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，省時(shí)省力，能夠避免樹枝滑脫，能夠在兩個(gè)刀片靠攏時(shí)，進(jìn)行緩沖，避免兩個(gè)刀片靠近時(shí)受力較大而產(chǎn)生磨損，能夠延長(zhǎng)夾取結(jié)構(gòu)的使用壽命。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提出的一種采摘助力機(jī)械臂夾取結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型提出的一種采摘助力機(jī)械臂夾取結(jié)構(gòu)的夾塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1固定桿、2連桿、3第一拉桿、4第二拉桿、5推桿電機(jī)、6夾塊、7刀座、8刀片、9擋片、10固定柱、11彈簧。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照?qǐng)D1-2，一種采摘助力機(jī)械臂夾取結(jié)構(gòu)，包括固定桿1，固定桿1上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)連桿2，且兩個(gè)連桿2遠(yuǎn)離固定桿1的一端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一拉桿3和第二拉桿4，且第一拉桿3的中部和第二拉桿4的中部鉸接，且第一拉桿3和第二拉桿4底部之間連接有推桿電機(jī)5，且推桿電機(jī)5的兩端分別與第一拉桿3和第二拉桿4的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一拉桿3和第二拉桿4的頂部均連接有夾塊6，且兩個(gè)夾塊6相鄰一側(cè)的外壁上均設(shè)有刀座7，刀座7遠(yuǎn)離夾塊6的一側(cè)外壁上設(shè)有凹槽，且凹槽內(nèi)設(shè)有切割片，切割片為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)，且切割片包括刀片8和擋片9，且刀片8和擋片9連接，且兩個(gè)凹槽內(nèi)的切割片安裝方向相反，兩個(gè)夾塊6相鄰一側(cè)的外壁上均設(shè)有固定柱10，且固定柱10位于刀座7的下方，且兩個(gè)固定柱10之間通過彈簧11連接。

本實(shí)用新型中，刀座7的頂部?jī)?nèi)壁、刀座7的底部?jī)?nèi)壁和切割片上均設(shè)有螺栓孔，且切割片通過螺栓與刀座7連接，刀座7通過螺栓與切割片連接，使切割片難以晃動(dòng)，使切割片更加穩(wěn)固，固定柱10的外壁上設(shè)有圓柱狀的通孔，且通孔靠近夾塊6的一側(cè)內(nèi)壁上設(shè)有卡塊，且彈簧11的兩端分別與兩個(gè)固定柱10內(nèi)的卡塊連接，推桿電機(jī)5連接有開關(guān)，且開關(guān)連接有控制器，且控制器的型號(hào)為80C51型通用單片機(jī)，控制器控制，推桿電機(jī)5提供夾取動(dòng)力，省時(shí)省力，第一拉桿3和第二拉桿4的規(guī)格相同，且第一拉桿3和第二拉桿4的中間位置處均設(shè)有螺栓孔，且第一拉桿3和第二拉桿4通過螺栓連接。

工作原理：推桿電機(jī)5伸長(zhǎng)，推桿電機(jī)5推動(dòng)第一拉桿3和第二拉桿4，第一拉桿3和第二拉桿4轉(zhuǎn)動(dòng)分別帶動(dòng)兩個(gè)夾塊6相互遠(yuǎn)離，推桿電機(jī)5伸長(zhǎng)收縮，推桿電機(jī)5拉動(dòng)第一拉桿3和第二拉桿4，第一拉桿3和第二拉桿4靠攏帶動(dòng)兩個(gè)夾塊6相互靠近，夾塊6相互靠近時(shí)，彈簧11收到壓迫，能夠向兩側(cè)擠壓夾塊6，增加了緩沖，能夠避免兩個(gè)切割片相互碰撞，減少刀片7的磨損。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。