本實(shí)用新型涉及一種摘果工具，具體涉及一種果實(shí)采摘末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

近年來，隨著我國農(nóng)村經(jīng)濟(jì)體制改革的深入和市場經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，水果產(chǎn)量逐年大幅度增加，水果產(chǎn)業(yè)在國民經(jīng)濟(jì)中占有重要地位。根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)：2014年我國水果總產(chǎn)量增長至26142.24萬噸，較上年同期增長4.2%；蘋果總產(chǎn)量為4092.32萬噸，產(chǎn)量同比增長3.1%，占同期國內(nèi)水果總產(chǎn)量的15.65%；柑橘總產(chǎn)量為3492.66萬噸，產(chǎn)量同比增長5.2%，占同期國內(nèi)水果總產(chǎn)量的13.36%；梨產(chǎn)量為1796.44萬噸，產(chǎn)量同比增長3.8%，占同期國內(nèi)水果總產(chǎn)量的6.87%。從水果的種植到上市銷售，其中采摘作業(yè)時(shí)最耗時(shí)，最費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)。像蘋果、柑橘和梨之類的水果，都是生長在高處，從而必須借助工具來完成采摘，通常是借助梯子等登高工具，采摘者攀爬上去對果實(shí)進(jìn)行采摘，由于采摘范圍有限，通常需要挪動(dòng)很多次梯子才能夠?qū)⒁豢霉麡渖系墓麑?shí)采摘完，采摘效率低。另外果實(shí)的采摘需要采摘者一個(gè)一個(gè)的摘取，勞動(dòng)大，強(qiáng)度高，容易使采摘者工作疲勞，產(chǎn)生眩暈，由于采摘者站在梯子上，一旦疲勞過度，再加上天氣影響，容易使采摘者從梯子上摔下，造成傷害。

為了解決上述技術(shù)問題，申請人申請了一種果實(shí)采摘裝置，包括移動(dòng)平臺和設(shè)置在移動(dòng)平臺上的果實(shí)摘取裝置，果實(shí)摘取裝置包括位于移動(dòng)平臺上方的操作平臺，移動(dòng)平臺上設(shè)置有用于對操作平臺進(jìn)行支撐的支撐架，操作平臺的上表面固定連接有多自由度機(jī)械臂，多自由度機(jī)械臂的末端設(shè)置有能夠剪切果柄的末端執(zhí)行器，位于末端執(zhí)行器的下方設(shè)置有接果器，接果器上開設(shè)有能夠使果實(shí)通過的通孔，接果器通過支撐桿固定連接在多自由度機(jī)械臂上；位于操作平臺下方的移動(dòng)平臺上設(shè)置有果籃，位于果籃上方的操作平臺上開設(shè)有能夠使果實(shí)通過的開孔，接果器與開孔之間設(shè)置有伸縮軟管，伸縮軟管的兩端分別與通孔和開孔相連通。但是其中的末端執(zhí)行器該這么設(shè)計(jì)，才能夠具有結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，不對果實(shí)造成傷害，果實(shí)的采摘品質(zhì)高等效果，就成為需要進(jìn)一步考慮的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，不對果實(shí)造成傷害，果實(shí)的采摘品質(zhì)高的果實(shí)采摘末端執(zhí)行器。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了如下的技術(shù)方案：

一種果實(shí)采摘末端執(zhí)行器，其特征在于：包括上顎支架、下顎支架和Y型支架，上顎支架和下顎支架整體均呈U型結(jié)構(gòu)，上顎支架的兩端和下顎支架的兩端分別鉸接連接在Y型支架的兩個(gè)叉臂上，Y型支架上固定連接有能夠分別驅(qū)動(dòng)上顎支架和下顎支架轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，當(dāng)上顎支架與下顎支架朝向相對方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上顎支架和下顎支架之間能夠相切合。

在本實(shí)用新型中，驅(qū)動(dòng)裝置先驅(qū)動(dòng)上顎支架和下顎支架朝向相互遠(yuǎn)離的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣上顎支架和下顎支架之間就會形成一個(gè)開口，使果實(shí)落入到開口內(nèi)，然后驅(qū)動(dòng)裝置再驅(qū)動(dòng)上顎支架和下顎支架朝向相對方向快速轉(zhuǎn)動(dòng)，上顎支架和下顎支架相切合的時(shí)候，就能夠剪斷果柄，同時(shí)還避免了對果實(shí)的傷害，提高果實(shí)的采摘品質(zhì)，其結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

作為優(yōu)化，所述上顎支架與所述下顎支架相切合的位置分別固定連接有刃片，刃片分別沿所述上顎支架和所述下顎支架的長度方向延伸設(shè)置，兩塊刃片的刃口相對設(shè)置。通過刃片對果柄進(jìn)行剪切，能夠更好的將果柄切斷，提高果實(shí)的采摘品質(zhì)。

作為優(yōu)化，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括夾爪氣缸，夾爪氣缸位于所述Y型支架任一叉臂的一側(cè)且固定連接在Y型支架上，夾爪氣缸的兩個(gè)夾爪分別通過鉸接連接的拉桿與所述上顎支架和所述下顎支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述上顎支架和所述下顎支架轉(zhuǎn)動(dòng)。夾爪氣缸的兩個(gè)夾爪在能夠從相互轉(zhuǎn)動(dòng)和相互分開，分別控制上顎支架和下顎支架的轉(zhuǎn)動(dòng)，是其相切合的力量更大，能夠更好的對果柄進(jìn)行剪斷。

作為優(yōu)化，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括單桿氣缸，單桿氣缸位于所述Y型支架遠(yuǎn)離所述夾爪氣缸的一側(cè)且與所述Y型支架固定連接，單桿氣缸的活塞桿頂端通過與其鉸接連接的兩根頂桿分別與所述上顎支架和所述下顎支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述上顎支架和所述下顎支架轉(zhuǎn)動(dòng)。通過夾爪氣缸和單桿氣缸在上顎支架和下顎支架的兩端同時(shí)驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)，可以增加上顎支架和下顎支架切合時(shí)的剪切力度，針對一些硬度較高的果柄，能夠順利的剪斷，提高果實(shí)的采摘品質(zhì)。

綜上所述，本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，通過上顎支架和下顎支架的相互切合對果柄進(jìn)行剪切，能夠有效保護(hù)果實(shí)，提高了果實(shí)的采摘品質(zhì)。

附圖說明

為了使實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，其中：

圖1為本實(shí)用新型的三維結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1所示，本具體實(shí)施方式中的果實(shí)采摘末端執(zhí)行器，包括上顎支架1、下顎支架2和Y型支架3，上顎支架1和下顎支架2整體均呈U型結(jié)構(gòu)，上顎支架1的兩端和下顎支架2的兩端分別鉸接連接在Y型支架3的兩個(gè)叉臂上，Y型支架3上固定連接有能夠分別驅(qū)動(dòng)上顎支架1和下顎支架2轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，當(dāng)上顎支架1與下顎支架2朝向相對方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上顎支架1和下顎支架2之間能夠相切合。

本具體實(shí)施方式中，所述上顎支架1與所述下顎支架2相切合的位置分別固定連接有刃片4，刃片4分別沿所述上顎支架1和所述下顎支架2的長度方向延伸設(shè)置，兩塊刃片4的刃口相對設(shè)置。

本具體實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括夾爪氣缸5，夾爪氣缸5位于所述Y型支架3任一叉臂的一側(cè)且固定連接在Y型支架3上，夾爪氣缸5的兩個(gè)夾爪分別通過鉸接連接的拉桿6與所述上顎支架1和所述下顎支架2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述上顎支架1和所述下顎支架2轉(zhuǎn)動(dòng)。

本具體實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括單桿氣缸7，單桿氣缸7位于所述Y型支架3遠(yuǎn)離所述夾爪氣缸5的一側(cè)且與所述Y型支架3固定連接，單桿氣缸7的活塞桿頂端通過與其鉸接連接的兩根頂桿8分別與所述上顎支架1和所述下顎支架2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述上顎支架1和所述下顎支架轉(zhuǎn)動(dòng)2。

在具體實(shí)施的過程中，所述Y型支架的兩個(gè)叉臂末端均設(shè)置有T型連接塊，T型連接塊的頭部固定連接在所述叉臂上，使得T型連接塊底邊沿其長度方向的延伸線垂直于兩個(gè)所述叉臂所在平面，所述上顎支架的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)T型連接塊底邊的同一端上，所述下顎支架的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩個(gè)T型連接塊底邊的另一端上。這樣可以在使上顎支架和下顎支架的大小不變的情況下，增加上顎支架和下顎支架之間開口的大小，可以容納更大的果實(shí)，也避免了上顎支架和下顎支架的增大對其它果實(shí)的傷害。

最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管通過參照本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例已經(jīng)對本實(shí)用新型進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離所附權(quán)利要求書所限定的本實(shí)用新型的精神和范圍。