本實(shí)用新型實(shí)施例涉及海產(chǎn)品捕撈技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置。

背景技術(shù)：

海參，貝類等海產(chǎn)品目前打撈主要有兩種方式：1、拉網(wǎng)式捕撈，效率高，成本相對(duì)低廉，但會(huì)對(duì)海底生態(tài)造成極其嚴(yán)重的破壞。2、潛水員手動(dòng)進(jìn)行抓取，環(huán)保，但效率非常低，成本高昂，且長(zhǎng)期潛水將對(duì)潛水員身體造成嚴(yán)重傷害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置，以克服上述技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置，包括：

懸掛單元、抽水電機(jī)、用于盛裝海產(chǎn)品的容納單元、設(shè)置于所述容納單元上方的控制單元、用于抓捕所述海產(chǎn)品的抓捕單元、用于采集水下圖像的采集單元、用于提供水下運(yùn)動(dòng)動(dòng)力的推進(jìn)器以及控制所述抓捕單元和所述推進(jìn)器的處理器；

所述抓捕單元包括吸盤式機(jī)械臂和抓取式機(jī)械臂，所述吸盤式機(jī)械臂設(shè)置于容納單元的右側(cè)、抓取式機(jī)械臂設(shè)置于控制單元的左側(cè)，所述懸掛單元設(shè)置于所述控制單元的頂端，所述采集單元設(shè)置于所述控制單元的前端以及左、右兩側(cè)，所述推進(jìn)器和抽水電機(jī)設(shè)置于所述容納單元的后端，所述處理器設(shè)置于所述控制單元內(nèi)部，并分別與所述抓捕單元、采集單元、抽水電機(jī)、容納單元以及所述推進(jìn)器連接。

進(jìn)一步地，所述采集單元為白光攝像機(jī)。

進(jìn)一步地，所述容納單元設(shè)置為抽屜式結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述容納單元底部還包括用于排水的排水結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述排水機(jī)構(gòu)為柵欄式底板。

進(jìn)一步地，所述推進(jìn)器包括水平推進(jìn)器和升降推進(jìn)器。

進(jìn)一步地，所述懸掛單元采用鋼絲繩。

本實(shí)用新型水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，解決了因光線不均勻等條件造成傳統(tǒng)的方法失效的問(wèn)題。區(qū)別軟體和非軟體海產(chǎn)品進(jìn)行抓捕，提高了工作效率和準(zhǔn)確率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置另一結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

1-控制單元；2-懸掛單元；1.1-采集單元；1.2-吸盤式機(jī)械臂；1.3-抓取式機(jī)械臂；1.4-容納單元；1.5-水平推進(jìn)器；1.6-升降推進(jìn)器；1.7-抽水機(jī)。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

圖1為本實(shí)用新型水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，本實(shí)施例的裝置可以包括：

懸掛單元、抽水電機(jī)、用于盛裝海產(chǎn)品的容納單元、設(shè)置于所述容納單元上方的控制單元、用于抓捕所述海產(chǎn)品的抓捕單元、用于采集水下圖像的采集單元、用于提供水下運(yùn)動(dòng)動(dòng)力的推進(jìn)器以及控制所述抓捕單元和所述推進(jìn)器的處理器；

所述抓捕單元包括吸盤式機(jī)械臂和抓取式機(jī)械臂，所述吸盤式機(jī)械臂設(shè)置于容納單元的右側(cè)、抓取式機(jī)械臂設(shè)置于控制單元的左側(cè)，所述懸掛單元設(shè)置于所述控制單元的頂端，所述采集單元設(shè)置于所述控制單元的前端以及左、右兩側(cè)，所述推進(jìn)器和抽水電機(jī)設(shè)置于所述容納單元的后端，所述處理器設(shè)置于所述控制單元內(nèi)部，并分別與所述抓捕單元、采集單元、抽水電機(jī)、容納單元以及所述推進(jìn)器連接。

具體來(lái)說(shuō)，抓取前，通過(guò)上方線纜懸掛安裝在捕撈地點(diǎn)的水下工作平臺(tái)上，通過(guò)采集單元采集的圖像發(fā)送至處理器，由處理器識(shí)別該海產(chǎn)品為軟體或非軟體，并控制吸盤式式機(jī)械臂捕獲軟體海產(chǎn)品或控制抓取式機(jī)械臂捕獲非軟體海產(chǎn)品。

控制抓取式機(jī)械臂捕獲非軟體海產(chǎn)品時(shí)，處理器控制打開容納單元，操作機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)位置進(jìn)行抓取，抓取到非軟體海產(chǎn)品并放入容納單元內(nèi)部的儲(chǔ)存空間；吸取式機(jī)械臂捕獲軟體海產(chǎn)品的情況下，啟動(dòng)抽水電機(jī)工作，吸盤產(chǎn)生吸力，處理器控制吸管式機(jī)械臂伸向目標(biāo)，被吸盤式機(jī)械臂吸附住的軟體海產(chǎn)品進(jìn)入捕撈容器中，捕撈結(jié)束后，抽水電機(jī)停機(jī)。

進(jìn)一步地，所述采集單元為白光攝像機(jī)。該白光攝像機(jī)支持自動(dòng)白平衡功能，色彩還原度高，圖像逼真，支持背光補(bǔ)償功能。

進(jìn)一步地，所述容納單元設(shè)置為抽屜式結(jié)構(gòu)。便于機(jī)械臂將海產(chǎn)品放入而防止海產(chǎn)品逃脫。

進(jìn)一步地，所述容納單元底部還包括用于排水的排水結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例中，所述排水機(jī)構(gòu)為柵欄式底板。還可以在容納單元的底板上設(shè)置圓孔等排水機(jī)構(gòu)。實(shí)現(xiàn)了既可以保證海產(chǎn)品逃脫的同時(shí)，又保證了在水下機(jī)器人上移過(guò)程中不會(huì)因?yàn)閮?chǔ)存大量海水而過(guò)重。

進(jìn)一步地，所述推進(jìn)器包括水平推進(jìn)器和升降推進(jìn)器。

具體來(lái)說(shuō)，本實(shí)施例水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置經(jīng)水平推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退，經(jīng)升降推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)上升或下降。

進(jìn)一步地，所述懸掛單元采用鋼絲繩。該鋼絲繩與水上云臺(tái)相連，保證裝置在水下作業(yè)時(shí)不會(huì)被劇烈涌動(dòng)的水流沖走。

本實(shí)用新型水下智能抓捕海產(chǎn)品裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，解決了因光線不均勻等條件造成傳統(tǒng)的方法失效的問(wèn)題。區(qū)別軟體和非軟體海產(chǎn)品進(jìn)行抓捕，提高了工作效率和準(zhǔn)確率。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。