本發(fā)明涉及一種農(nóng)藥噴灑機(jī)，特別是一種智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)及農(nóng)藥噴灑控制方法。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)人口的不斷增多，人們對(duì)糧食的需求也與日俱增。在糧食生產(chǎn)過(guò)程中，病蟲(chóng)防治是技術(shù)含量高、用工最多、勞動(dòng)強(qiáng)度最大、風(fēng)險(xiǎn)控制最難的環(huán)節(jié)。許多病蟲(chóng)害具有夸區(qū)域欠費(fèi)和流行的特點(diǎn)，還有一些爆發(fā)性和新發(fā)生的陰暗病蟲(chóng)危害較大，農(nóng)民一家一戶(hù)難以應(yīng)對(duì)，常常出現(xiàn)漏治一點(diǎn)，危害一片的現(xiàn)象。加之農(nóng)村勞動(dòng)力外出打工，務(wù)農(nóng)勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)性短缺，病蟲(chóng)害防治成為當(dāng)前農(nóng)業(yè)遇到的最大問(wèn)題。

我們國(guó)家是農(nóng)業(yè)大國(guó)，目前，我國(guó)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化建設(shè)的重要目標(biāo)是發(fā)展高效、安全的現(xiàn)代生態(tài)農(nóng)業(yè)。隨著農(nóng)業(yè)的發(fā)展，為防治農(nóng)業(yè)病蟲(chóng)害，我國(guó)在農(nóng)藥用量呈逐漸增長(zhǎng)的趨勢(shì)，由于噴灑農(nóng)藥作業(yè)成本高，而且浪費(fèi)嚴(yán)重，資源有效利用率低下，使作物產(chǎn)量和質(zhì)量難以得到保障，同時(shí)帶來(lái)嚴(yán)重的水土資源污染、生態(tài)系統(tǒng)失衡、農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)下降等問(wèn)題，無(wú)法適應(yīng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的節(jié)奏和要求。

隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)在的農(nóng)業(yè)都趨向機(jī)械化，無(wú)人噴灑農(nóng)藥技術(shù)開(kāi)始廣泛應(yīng)用在農(nóng)業(yè)上面，無(wú)人噴灑農(nóng)藥技術(shù)對(duì)提高中國(guó)農(nóng)作物病蟲(chóng)害防治機(jī)械化水平，實(shí)行統(tǒng)防統(tǒng)治的專(zhuān)業(yè)化服務(wù)，提高農(nóng)業(yè)資源的利用率，增強(qiáng)突發(fā)性大面積病蟲(chóng)害防控能力具有重要的作用。

現(xiàn)有的農(nóng)藥噴灑機(jī)進(jìn)行農(nóng)藥噴灑時(shí)，自動(dòng)化程度低，不能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，也很難實(shí)現(xiàn)隨著農(nóng)藥機(jī)的行走和傾斜狀態(tài)及時(shí)調(diào)整農(nóng)藥的噴灑噴灑量和噴嘴的高低以及噴灑角度，導(dǎo)致噴灑效率低，噴灑不準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)，能夠在農(nóng)藥噴灑過(guò)程中自動(dòng)調(diào)節(jié)農(nóng)藥高度和噴灑角度，保證噴灑的精度，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)農(nóng)藥灌溉。

本發(fā)明的另一個(gè)發(fā)明目的是：提供一種農(nóng)藥噴灑控制方法，通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)農(nóng)藥噴灑過(guò)程中的增壓泵壓力和農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度進(jìn)行控制，保證農(nóng)藥噴灑的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

一種智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)，包括：

底盤(pán)，其前端底部安裝有轉(zhuǎn)向輪，

行駛機(jī)構(gòu)，其固定在所述底盤(pán)后部，所述行駛機(jī)構(gòu)左右兩側(cè)底部均安裝有驅(qū)動(dòng)行走輪；

角度測(cè)量機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述底盤(pán)的中部，能夠讀取農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度；

噴灑機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述行駛機(jī)構(gòu)的后部，所述噴灑機(jī)構(gòu)上固定有聯(lián)排噴嘴；

升降機(jī)構(gòu)，其一端與所述行駛機(jī)構(gòu)的上部鉸接，另一端與所述噴灑機(jī)構(gòu)鉸接；

所述升降機(jī)構(gòu)包括：

相互平行的上矩形框架和下矩形框架，其兩端分別與所述行駛機(jī)構(gòu)和所述噴灑機(jī)構(gòu)鉸接；所述下矩形框架的總量之間具有橫梁；

電動(dòng)推桿，其一端鉸接在所述行駛機(jī)構(gòu)上，另一端為伸出端鉸接所述下矩形框架的橫梁上；

控制系統(tǒng)，其設(shè)置在所述底盤(pán)上，并與所述角度測(cè)量機(jī)構(gòu)和噴灑機(jī)構(gòu)連接，能夠接收所述角度測(cè)量機(jī)構(gòu)傳遞的信號(hào)，控制所述噴灑機(jī)構(gòu)的角度和噴量。

優(yōu)選的是，所述行駛機(jī)構(gòu)包括：

頂部框架；

兩根豎直平行的縱梁，其固定在所述底盤(pán)和所述頂部框架之間；

兩個(gè)縱框架，其固定在所述頂部框架的兩端；所述縱框架底部固定驅(qū)動(dòng)行走輪。

優(yōu)選的是，所述噴灑機(jī)構(gòu)包括：

上橫梁和與其平行的下橫梁組成的第一矩形框架；

所述上矩形框架鉸接所述上橫梁；所述下矩形框架鉸接所述下橫梁；

梯形側(cè)邊框，其鉸接在所述第一矩形框架的兩端，具有折疊和展開(kāi)兩種狀態(tài)。

優(yōu)選的是，所述控制系統(tǒng)包括控制柜和控制操作臺(tái)，所述控制柜設(shè)置在所述底盤(pán)前端的座椅下方，所述控制操作臺(tái)設(shè)置在所述底盤(pán)的最前端。

優(yōu)選的是，所述座椅后部設(shè)置有動(dòng)力源，能夠?yàn)樗鲛r(nóng)藥機(jī)的運(yùn)行提供動(dòng)力來(lái)源。

優(yōu)選的是，所述行駛機(jī)構(gòu)下部設(shè)置有農(nóng)藥罐，其與所述噴灑機(jī)構(gòu)連接。

優(yōu)選的是，所述控制系統(tǒng)能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與客戶(hù)端進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。

本發(fā)明還包括一種農(nóng)藥噴灑控制方法，使用一種智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)，包括以下步驟：

步驟一：根據(jù)采樣周期，采用高度傳感器、角度傳感器、壓力傳感器以及流量傳感器分別對(duì)農(nóng)藥機(jī)噴灑的參數(shù)進(jìn)行測(cè)量，包括：農(nóng)藥機(jī)與農(nóng)作物的高度L，農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度α，與農(nóng)藥罐連接的增壓泵的壓力P以及聯(lián)排噴嘴的流量Q；

步驟二、將上面所述參數(shù)依次進(jìn)行歸一化，并建立三層BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄}，其中，x₁為農(nóng)藥機(jī)與農(nóng)作物的高度系數(shù)，x₂農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度系數(shù)，x₃為增壓泵的壓力系統(tǒng)，x₄為聯(lián)排噴嘴的流量系數(shù)；

步驟三、所述輸入層向量映射到中間層，所述中間層向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m為中間層節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，滿(mǎn)足其中n為輸入層節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，p為中間層節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)；

步驟四、得到輸出層向量o＝{o₁,o₂}，其中o₁為農(nóng)藥流量調(diào)節(jié)系數(shù)，o₂為農(nóng)藥機(jī)角度調(diào)節(jié)系數(shù)；

步驟五、控制農(nóng)藥罐的增壓泵壓力調(diào)節(jié)系數(shù)和農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度，使：

其中，分別為第i次采樣周期的輸出層參數(shù)，P_max為農(nóng)藥罐增壓泵的最大壓力，α_max為農(nóng)藥機(jī)的最大傾斜角度，P_(i+1)為第i+1個(gè)采樣周期時(shí)的農(nóng)藥機(jī)增壓泵的壓力，α_(i+1)為第i+1個(gè)采樣周期時(shí)農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度。

優(yōu)選的是，所述步驟二中進(jìn)行歸一化的公式為其中，為歸一化處理的輸入?yún)?shù)，x_j為測(cè)量參數(shù)L、α、P、Q，j＝1,2,3,4；x_jmax、x_jmin分別為相應(yīng)測(cè)量參數(shù)中的最大測(cè)量值和最小測(cè)量值，采用S型函數(shù)。

本發(fā)明所述的有益效果：采用智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行噴灑，能夠隨著農(nóng)藥機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)以及農(nóng)作物的高度，及時(shí)調(diào)節(jié)農(nóng)藥機(jī)的噴灑角度和噴灑流量，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)噴灌，減少農(nóng)藥藥劑的損失，提高了農(nóng)藥機(jī)的噴灌精度；同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，遠(yuǎn)程控制的功能，不僅節(jié)省農(nóng)藥開(kāi)支，還能夠減少勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)力成本，提高農(nóng)作物的經(jīng)濟(jì)性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)的側(cè)視圖示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)的俯視圖。

圖4為本發(fā)明所述的農(nóng)藥噴灑控制方法的控制策略圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書(shū)文字能夠據(jù)以實(shí)施。

如圖1-4所示，本發(fā)明提供一種智能?chē)姙⑥r(nóng)藥機(jī)，包括控制操作臺(tái)110、底盤(pán)120、控制柜130、動(dòng)力源140、農(nóng)藥罐150、行走機(jī)構(gòu)160、升降機(jī)構(gòu)170以及噴灑機(jī)構(gòu)180。

控制系統(tǒng)設(shè)置在底盤(pán)120的前部，包括控制操作臺(tái)110和與其電聯(lián)的控制柜130，控制操作臺(tái)110設(shè)置在底盤(pán)120的最前端，控制柜130位于座椅的下部，控制系統(tǒng)能夠根據(jù)所噴灑的農(nóng)作物的情況，設(shè)置農(nóng)藥機(jī)噴灑過(guò)程中的參數(shù)，控制農(nóng)藥機(jī)的噴灑過(guò)程。

在底盤(pán)120的中部，座椅底部，控制柜130的后部設(shè)置有角度測(cè)量機(jī)構(gòu)，能夠在農(nóng)藥機(jī)噴灑過(guò)程中隨時(shí)測(cè)量農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度。

行駛機(jī)構(gòu)160包括頂部框架，兩根豎直平行的的縱梁，其固定在底盤(pán)和所述頂部框架之間以及固定在頂部框架的兩端的兩個(gè)縱框架；縱框架底部固定驅(qū)動(dòng)行走輪，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，與底盤(pán)的轉(zhuǎn)向輪組成三輪轉(zhuǎn)向行走結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)農(nóng)藥機(jī)的三輪驅(qū)動(dòng)，動(dòng)力源140設(shè)置在座椅后方，農(nóng)藥罐150前方，并通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)農(nóng)藥機(jī)噴灑的智能行走與轉(zhuǎn)向動(dòng)作。動(dòng)力源140與農(nóng)藥機(jī)的各電機(jī)連接，為農(nóng)藥機(jī)的運(yùn)行提供動(dòng)力來(lái)源。

作為一種優(yōu)選，本發(fā)明的動(dòng)力源采用汽油發(fā)電機(jī)。

升降機(jī)構(gòu)170的一端與行駛機(jī)構(gòu)160的上部鉸接，另一端與噴灑機(jī)構(gòu)鉸接。升降機(jī)構(gòu)170包括上矩形框和系矩形框，兩個(gè)矩形框相互平行，并且他們的一端與行駛機(jī)構(gòu)鉸接，另一端與噴灑機(jī)構(gòu)鉸接，其中，下矩形框的縱梁之間連接有橫梁。升降機(jī)構(gòu)170還包括電動(dòng)推桿171，其一端鉸接在行駛機(jī)構(gòu)上，另一端為伸出端鉸接在下矩形框架的橫梁上。

升降機(jī)構(gòu)170在能夠隨著電動(dòng)推桿171的伸出和縮回帶動(dòng)噴灑機(jī)構(gòu)上升和下降。

作為一種優(yōu)選，本發(fā)明采用200mm伸縮量的電動(dòng)推桿，能夠?qū)崿F(xiàn)噴灑機(jī)構(gòu)的高度在0.5m～1.7m間的任意調(diào)節(jié)。

噴灑機(jī)構(gòu)180設(shè)置在行駛機(jī)構(gòu)160的后部，與升降機(jī)構(gòu)鉸接。噴灑機(jī)構(gòu)包括上橫梁和與其平行的下橫梁組成的第一矩形框架181；升降機(jī)構(gòu)170的上矩形框架鉸接噴灑機(jī)構(gòu)180的上橫梁，下矩形框架鉸接下橫梁；梯形側(cè)邊框183鉸接在第一矩形框架的兩端，具有折疊和展開(kāi)兩種狀態(tài)。折疊機(jī)構(gòu)182在電機(jī)的帶動(dòng)下使梯形側(cè)邊框183和第一矩形框架定鉸接，能夠在不使用時(shí)將梯形側(cè)邊框183折疊，節(jié)省占用空間。噴灑機(jī)構(gòu)180上還固定有聯(lián)排噴嘴，能夠?qū)r(nóng)藥進(jìn)行噴灑。

農(nóng)藥罐150設(shè)置在底盤(pán)120上的后部，并位于行走機(jī)構(gòu)160的下方，農(nóng)藥罐150與噴灑機(jī)構(gòu)180連接，并且在農(nóng)藥罐150的外部連接有增壓泵，能夠增壓給噴灑機(jī)構(gòu)180進(jìn)行噴灑。

控制操作臺(tái)110能夠通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與電腦或手機(jī)等客戶(hù)端進(jìn)行連接，能夠及時(shí)將農(nóng)藥機(jī)的運(yùn)行狀況反饋給客戶(hù)端，實(shí)現(xiàn)操作者對(duì)農(nóng)藥機(jī)運(yùn)行狀況的及時(shí)調(diào)整和遠(yuǎn)程控制，保證了農(nóng)藥噴灑的精確性。

本發(fā)明還提供一種農(nóng)藥噴灑控制方法，采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)農(nóng)藥噴灑過(guò)程進(jìn)行調(diào)控，保證農(nóng)藥噴灑的精準(zhǔn)性，具體包括如下過(guò)程：

步驟一S210：建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

構(gòu)建三層BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其中第一層為輸入層，有n個(gè)節(jié)點(diǎn)，表示第二段烘干裝置在工作時(shí)的n個(gè)檢測(cè)信號(hào)。第二層為隱層，共m個(gè)節(jié)點(diǎn)，由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過(guò)程以自適應(yīng)的方式確定。第三層為輸出層，共p個(gè)節(jié)點(diǎn)，根據(jù)第二段烘干裝置的實(shí)際輸出的響應(yīng)確定。

因此，本神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型為：

輸入向量：x＝(x₁,x₂,...,x_n)^T

中間層向量：y＝(y₁,y₂,...,y_m)^T

輸出向量：O＝(o₁,o₂,...,o_p)^T

本發(fā)明中，輸入層節(jié)點(diǎn)數(shù)n＝4，輸出層節(jié)點(diǎn)數(shù)為p＝2，中間層節(jié)點(diǎn)m通過(guò)估算

輸入層的4個(gè)參數(shù)分別表示為：x₁為農(nóng)藥機(jī)與農(nóng)作物的高度系數(shù)，x₂農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度系數(shù)，x₃為增壓泵的壓力系統(tǒng)，x₄為聯(lián)排噴嘴的流量系數(shù)。

由于輸入層的個(gè)參數(shù)的量綱不同，因此，需要對(duì)輸入層的各參數(shù)進(jìn)行歸一化處理，得到0-1之間的參數(shù)。

采用高度傳感器測(cè)量農(nóng)藥機(jī)與農(nóng)作物之間的高度L，進(jìn)行歸一化后得到高度系數(shù)L_min和L_max分別為農(nóng)藥機(jī)與農(nóng)作物之間高度的最小值和最大值，并且W_Li為第i個(gè)高度傳感器的權(quán)值，L_i′表示第i個(gè)高度測(cè)量的高度值，單位為m，n_L為溫度傳感器個(gè)數(shù)。

采用角度傳感器測(cè)量農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度，進(jìn)行歸一化得到傾斜角度系數(shù)α_min和α_max分別為農(nóng)藥機(jī)傾斜角度的最小值和最大值，并且其中，W_αi為第i個(gè)角度傳感器的權(quán)值，α_i′表示第i個(gè)農(nóng)藥機(jī)傾斜角度的測(cè)量值，n_α為風(fēng)量傳感器個(gè)數(shù)。

采用壓力傳感器測(cè)量增壓泵的壓力P，進(jìn)行歸一化得到壓力系數(shù)P_min和P_max分別為增壓泵壓力的最小值和最大值，并且，其中，W_Pi為第i個(gè)壓力傳感器的權(quán)值，P_i′表示第i個(gè)壓力傳感器測(cè)量的壓力值，單位為Pa，n_P為重量傳感器個(gè)數(shù)。

采用流量傳感器測(cè)量聯(lián)排噴嘴所噴農(nóng)藥的流量Q，進(jìn)行歸一化得到聯(lián)排噴嘴的流量系數(shù)Q_min和Q_max分別為聯(lián)排噴嘴所噴農(nóng)藥的流量的最小值和最大值，并且其中，W_Qi為第i個(gè)流量傳感器的權(quán)值，Q_i′表示第i個(gè)流量傳感器測(cè)量的流量值，單位為L(zhǎng)/min，n_Q為流量傳感器個(gè)數(shù)。

輸出層向量o＝{o₁,o₂}，其中其中o₁為增壓泵壓力調(diào)節(jié)系數(shù)，o₂為農(nóng)藥機(jī)角度調(diào)節(jié)系數(shù)；

控制農(nóng)藥罐的增壓泵壓力調(diào)節(jié)系數(shù)和農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度，使：

其中，分別為第i次采樣周期的輸出層參數(shù)，P_max為農(nóng)藥罐增壓泵的最大壓力，α_max為農(nóng)藥機(jī)的最大傾斜角度，P_(i+1)為第i+1個(gè)采樣周期時(shí)的農(nóng)藥機(jī)增壓泵的壓力，α_(i+1)為第i+1個(gè)采樣周期時(shí)農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度。

根據(jù)第i次采樣周期中的采樣信號(hào)，判定i+1個(gè)采樣周期時(shí)的農(nóng)藥機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)輸出o₁＝0，o₂＝1時(shí)，表示農(nóng)藥機(jī)運(yùn)行正常；當(dāng)o₁＝1，o₂＝0時(shí)，表示需要調(diào)整聯(lián)排噴嘴的流量，當(dāng)o₁＝1，o₂＝1時(shí)，表示需要調(diào)整農(nóng)藥機(jī)的角度。

步驟二S220，進(jìn)行BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練

根據(jù)歷史經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)獲取訓(xùn)練的樣本，并給定輸入節(jié)點(diǎn)i和隱含層節(jié)點(diǎn)j之間的連接權(quán)值W_ij，隱層節(jié)點(diǎn)j和輸出層節(jié)點(diǎn)k之間的連接權(quán)值W_jk，隱層節(jié)點(diǎn)j的閾值θ_j，輸出層節(jié)點(diǎn)k的閾值θ_k、W_ij、W_jk、θ_j、θ_k均為-1到1之間的隨機(jī)數(shù)。

在訓(xùn)練過(guò)程中，不斷修正W_ij、W_jk的值，直至系統(tǒng)誤差小于等于期望誤差時(shí)，完成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過(guò)程。

如表1所示，給定了一組訓(xùn)練樣本以及訓(xùn)練過(guò)程中各節(jié)點(diǎn)的值。

表1訓(xùn)練過(guò)程各節(jié)點(diǎn)值

步驟三S230、采集農(nóng)藥機(jī)運(yùn)行參數(shù)輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到的控制系數(shù)。

同時(shí)使用高度傳感器、角度傳感器、壓力傳感器、流量傳感器測(cè)量初始參數(shù)值:L₀、α₀、P₀、Q₀，通過(guò)將上述參數(shù)進(jìn)行歸一化，得到BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始輸入向量通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)算得到初始輸出向量

通過(guò)傳感器獲得第i個(gè)采樣周期的農(nóng)藥機(jī)與農(nóng)作物的高度L、農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度α、增壓泵的壓力P以及聯(lián)排噴嘴的流量Q，通過(guò)進(jìn)行歸一化得到第i個(gè)采樣周期的輸入向量通過(guò)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)算得到到第i個(gè)采樣周期的輸出向量控制農(nóng)藥罐的增壓泵壓力調(diào)節(jié)系數(shù)和農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度，使:

步驟四S240、監(jiān)測(cè)農(nóng)藥機(jī)噴灑農(nóng)藥的運(yùn)行狀態(tài)。

根據(jù)輸出向量判斷農(nóng)藥機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)輸出o₁＝0，o₂＝1時(shí)，表示農(nóng)藥機(jī)運(yùn)行正常；當(dāng)o₁＝1，o₂＝0時(shí)，表示需要調(diào)整聯(lián)排噴嘴的流量，當(dāng)o₁＝1，o₂＝1時(shí)，表示需要調(diào)整農(nóng)藥機(jī)的傾斜角度。

盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開(kāi)如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書(shū)和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。