本發(fā)明涉及一種智能型甘薯裸苗移栽機(jī)，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

甘薯是一種營(yíng)養(yǎng)豐富、用途廣泛、高產(chǎn)穩(wěn)產(chǎn)的農(nóng)作物。中國(guó)的甘薯種植面積和總產(chǎn)量均世界首位，它不但是主要的糧食作物，而且是很好的飼料也是工業(yè)生產(chǎn)中的原料。甘薯栽培在我國(guó)北方地區(qū)以壟作鋪膜種植為主，在秧苗移栽過(guò)程中，破膜、開(kāi)穴、注水、栽苗等環(huán)節(jié)，完全依靠人工完成，效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大。甘薯栽插方法主要有水平栽插法、斜插法、船底形栽插法、直栽法，其中水平栽插法和斜栽插法用的最多。甘薯裸苗難以實(shí)現(xiàn)高效自動(dòng)分苗，所以目前全球機(jī)械移栽中基本都采用半自動(dòng)栽插形式。如美國(guó)瑪馳尼克公司生產(chǎn)的大馬力拖拉機(jī)牽引的半自動(dòng)鏈夾式甘薯裸苗栽植機(jī)，日本井關(guān)農(nóng)機(jī)株式會(huì)社等生產(chǎn)的小型自走帶夾式栽植機(jī)。我國(guó)的甘薯移栽機(jī)研發(fā)使用尚處初級(jí)階段，機(jī)具也多以半自動(dòng)移栽機(jī)、簡(jiǎn)易移栽器為主。山西省農(nóng)科院研發(fā)的可一次完成打孔、澆水、乘坐手工栽插等作業(yè)的簡(jiǎn)易栽植器等，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但效率低，且壓壟傷壟問(wèn)題突出，難以實(shí)現(xiàn)斜插作業(yè)，栽插質(zhì)量低。南通富來(lái)威農(nóng)業(yè)裝備有限公司研制的2zl-1型鏈夾式移栽機(jī)和胡良龍、胡冰等研制的2zgf-2型甘薯復(fù)式栽植機(jī)。鏈夾式移栽機(jī)優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但是無(wú)法進(jìn)行膜上移栽，且無(wú)法實(shí)現(xiàn)精確的栽植軌跡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明根據(jù)甘薯的種植農(nóng)藝要求設(shè)計(jì)了一種智能型甘薯裸苗移栽機(jī)。

一種智能型甘薯裸苗移栽機(jī)，包括機(jī)架、固定在機(jī)架上的行走裝置、仿形裝置、送苗裝置、插秧裝置、夾苗裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。

所述的機(jī)架用于固定、支撐本發(fā)明其他部分；本發(fā)明通過(guò)機(jī)架掛接在拖拉機(jī)等農(nóng)機(jī)具上；所述的送苗裝置安裝在整機(jī)的正中間，用于為插秧裝置提供甘薯秧苗，保證移栽的順利完成；所述的插秧裝置采用插秧四連桿機(jī)構(gòu)，用于完成插秧軌跡，保證插秧深度和傾角滿(mǎn)足插秧的農(nóng)藝要求；所述的夾苗裝置用于甘薯苗的夾取和松開(kāi)，保證在夾苗點(diǎn)夾住甘薯苗，等插秧機(jī)構(gòu)將苗插入土壤后，松開(kāi)秧苗，與插秧裝置和送苗裝置配合完成移栽作業(yè)；所述的傳動(dòng)裝置用于對(duì)送苗裝置、插秧裝置和夾苗裝置的動(dòng)力供給。所述的控制裝置用于位置的判斷，控制澆水位置和夾苗指的開(kāi)合。

所述的行走裝置和仿形裝置分別安裝在機(jī)架下方的前部和后部；所述的行走裝置由兩個(gè)地輪組成；兩個(gè)地輪通過(guò)車(chē)輪軸與機(jī)架連接，用于支撐和帶動(dòng)機(jī)具前進(jìn)；所述的仿形裝置由兩個(gè)仿形輪組成，仿壟行走，用于防止移栽過(guò)程中移栽機(jī)跑偏；

所述的送苗裝置安裝在移栽機(jī)縱向中心；送苗裝置包括主傳動(dòng)軸二、主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪、錐齒輪一、錐齒輪二、圓柱銷(xiāo)盤(pán)，圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸、槽輪、槽輪軸、主動(dòng)同步帶輪、從動(dòng)同步帶輪、同步帶輪軸、同步帶和夾苗小鈑金。

所述的主傳動(dòng)軸二通過(guò)帶座軸承安裝在機(jī)架上；主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪通過(guò)鍵連接安裝在主傳動(dòng)軸二上，用于傳遞主傳動(dòng)軸一的動(dòng)力；錐齒輪一通過(guò)鍵連接安裝在主傳動(dòng)軸二上；圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸通過(guò)帶座軸承與主傳動(dòng)軸二垂直安裝在機(jī)架上；錐齒輪二通過(guò)鍵連接安裝在圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸上；錐齒輪二和錐齒輪一嚙合，帶動(dòng)圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；槽輪軸安裝在圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸正下方；槽輪通過(guò)鍵連接安裝在槽輪軸上；圓柱銷(xiāo)盤(pán)和槽輪嚙合帶動(dòng)槽輪軸間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)；主動(dòng)同步帶輪安裝在槽輪軸上；從動(dòng)同步帶輪安裝在同步帶輪軸上；同步帶輪軸通過(guò)帶座軸承安裝在機(jī)架上；同步帶和主動(dòng)同步帶輪、從動(dòng)同步帶輪嚙合，主動(dòng)同步帶輪帶動(dòng)同步帶間歇式運(yùn)動(dòng)。夾苗鈑金以一定的間距通過(guò)螺栓連接固定在同步帶上，間距為同步帶輪圓周長(zhǎng)的四分之一。

所述的插秧裝置通過(guò)連接板安裝在機(jī)架上；插秧裝置包括連接板、插秧從動(dòng)鏈輪、主動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪軸、從動(dòng)齒輪(不完全齒輪)、曲軸、連桿、齒條、插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸、插秧連桿驅(qū)動(dòng)齒輪、插秧連桿一、插秧連桿二和插秧連桿三。

所述的連接板安裝在送苗裝置中間，焊接在機(jī)架上，用于為插秧裝置其它部件提供支撐；主動(dòng)齒輪軸通過(guò)帶座軸承安裝在連接板上；插秧從動(dòng)鏈輪和主動(dòng)齒輪通過(guò)鍵連接安裝在主動(dòng)齒輪軸上；插秧從動(dòng)鏈輪帶動(dòng)主動(dòng)齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；曲軸通過(guò)帶座軸承安裝在連接板上；從動(dòng)齒輪通過(guò)鍵連接安裝在曲軸上；主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪嚙合，從而帶動(dòng)曲軸間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)；連桿的一端與曲軸連接，另一端與齒條通過(guò)銷(xiāo)子連接，曲軸帶動(dòng)齒條間歇式往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)；插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)帶座軸承安裝在連接板上；插秧連桿驅(qū)動(dòng)齒輪通過(guò)鍵連接安裝在插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸上；插秧連桿驅(qū)動(dòng)齒輪和齒條嚙合，齒條帶動(dòng)插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸間歇式往復(fù)擺動(dòng)；插秧連桿一為主動(dòng)連桿，通過(guò)花鍵與插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸連接；插秧連桿一、插秧連桿二和插秧連桿三之間通過(guò)銷(xiāo)軸連接；插秧連桿三和機(jī)架通過(guò)銷(xiāo)軸連接。動(dòng)力通過(guò)鏈傳動(dòng)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)、曲柄連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)、齒條齒輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)帶動(dòng)插秧主動(dòng)連桿間歇式往復(fù)擺動(dòng)。

所述的夾苗裝置通過(guò)螺栓安裝在插秧連桿二上；夾苗裝置包括支架、底板、氣缸安裝板、導(dǎo)向軸套、運(yùn)動(dòng)軸、鎖定軸套、氣缸、短連桿一、短連桿二、短連桿三、短連桿四、三孔連桿一、三孔連桿二、夾苗手指固定板一、夾苗手指固定板二、夾苗手指一和夾苗手指二。

所述的支架通過(guò)螺栓固定在插秧連桿二上，用于支撐夾苗裝置其它部件；所述的底板焊接在支架底部，用于連接短連桿和三孔連桿；導(dǎo)向軸套焊接在底板上；短連桿一和短連桿二對(duì)稱(chēng)分布在運(yùn)動(dòng)軸的兩邊，一邊與運(yùn)動(dòng)軸鉸接，另一邊與三孔連桿鉸接；三孔連桿一和三孔連桿二對(duì)稱(chēng)分布，三孔連桿一的一端和短連桿一鉸接，另一端和夾苗指固定板一鉸接，中間孔和底板鉸接；三孔連桿二和三孔連桿一對(duì)稱(chēng)分布，三孔連桿二的一端和短連桿二鉸接，另一端和夾苗指固定板二鉸接，中間孔和底板鉸接；短連桿三和短連桿四對(duì)稱(chēng)分布，一邊與底板鉸接，另一邊與夾苗指固定板鉸接；氣缸安裝在氣缸安裝板上；鎖定軸套將運(yùn)動(dòng)軸與氣缸安裝板鎖定，氣缸往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)；夾苗指固定在夾苗固定板上；運(yùn)動(dòng)軸往復(fù)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)短連桿和三孔連桿的動(dòng)力傳遞帶動(dòng)夾苗指的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)。

所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力輸入鏈輪、動(dòng)力輸出鏈輪、主傳動(dòng)軸一、插秧驅(qū)動(dòng)鏈輪和主傳動(dòng)軸二驅(qū)動(dòng)鏈輪。

所述的動(dòng)力輸入鏈輪通過(guò)車(chē)輪軸與地輪連接；主傳動(dòng)軸一通過(guò)帶座軸承安裝在機(jī)架上；動(dòng)力輸出鏈輪、插秧驅(qū)動(dòng)鏈輪和主傳動(dòng)軸二驅(qū)動(dòng)鏈輪通過(guò)鍵連接安裝在主傳動(dòng)軸一上；動(dòng)力輸入鏈輪和動(dòng)力輸出鏈輪通過(guò)鏈條連接，動(dòng)力輸入鏈輪帶動(dòng)主傳動(dòng)軸一轉(zhuǎn)動(dòng)；插秧驅(qū)動(dòng)鏈輪和插秧從動(dòng)鏈輪通過(guò)鏈條連接，從而帶動(dòng)插秧裝置運(yùn)動(dòng)；主傳動(dòng)軸二驅(qū)動(dòng)鏈輪和主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪通過(guò)鏈條連接，將動(dòng)力傳遞給送苗裝置。

所述的控制系統(tǒng)包括信息采集部分，信息調(diào)制處理部分，信息輸出部分和能量供應(yīng)部分。信息采集部分即位置檢測(cè)模塊，用于各個(gè)接近開(kāi)關(guān)傳感器信號(hào)的采集，并將所采集的信號(hào)發(fā)送給信息調(diào)制處理部分；所述的信息調(diào)制處理部分完成信息采集部分發(fā)送過(guò)來(lái)的信號(hào)調(diào)制處理和信號(hào)的分析判斷，得出處理方式之后，將控制信號(hào)發(fā)送給信息輸出部分；信息輸出部分包括氣缸的伸縮控制和澆水電磁閥的開(kāi)關(guān)控制；能量供應(yīng)部分為信息采集部分，信息調(diào)制處理部分和信息輸出部分供電。

所述的位置檢測(cè)模塊是三個(gè)接近開(kāi)關(guān)傳感器，由12v直流電源供電，接近開(kāi)關(guān)傳感器安裝在接近開(kāi)關(guān)固定板上，稱(chēng)圓弧形分布；接近開(kāi)關(guān)一和接近開(kāi)關(guān)二的間隔角度為43°，接近開(kāi)關(guān)二和接近開(kāi)關(guān)三的間隔角度為15°；接近開(kāi)關(guān)固定板安裝在機(jī)架上，與插秧連桿一距離為30mm；插秧連桿一距離旋轉(zhuǎn)中心340mm處安裝有感應(yīng)鐵塊；當(dāng)插秧連桿一運(yùn)動(dòng)至接近開(kāi)關(guān)一時(shí)，感應(yīng)鐵塊與接近開(kāi)關(guān)一靠近，接近開(kāi)關(guān)一輸出一高電平，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平，控制二位三通換向閥換向，氣缸伸縮才懂夾苗指關(guān)閉夾住秧苗；當(dāng)插秧連桿一運(yùn)動(dòng)至接近開(kāi)關(guān)二時(shí)，感應(yīng)鐵塊與接近開(kāi)關(guān)二靠近，接近開(kāi)關(guān)二輸出一高電平，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平，控制澆水電磁閥打開(kāi)，完成澆水動(dòng)作；當(dāng)插秧連桿一運(yùn)動(dòng)至接近開(kāi)關(guān)三時(shí)，感應(yīng)鐵塊與接近開(kāi)關(guān)三靠近，接近開(kāi)關(guān)三輸出一高電平，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平，控制夾苗指打開(kāi)，松開(kāi)秧苗。

所述的信息調(diào)制處理部分包括信息處理模塊和單片機(jī)最小控制系統(tǒng)；信息處理模塊通過(guò)信號(hào)數(shù)據(jù)線與單片機(jī)最小控制系統(tǒng)的輸入引腳直接相連；所述的信息處理模塊為一個(gè)直流升壓芯片(sx1308)，負(fù)責(zé)將接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)進(jìn)行升壓處理；所述的單片機(jī)最小系統(tǒng)為基本的控制信息處理單片機(jī)模塊。

所述的信息輸出部分包括氣缸伸縮控制和澆水電磁閥開(kāi)關(guān)控制；所述的氣缸伸縮控制包括氣泵和二位三通換向閥，氣泵和二位三通換向閥安裝在水箱支架上，水箱支架安裝在整機(jī)上部；氣泵、兩位三通換向閥和氣缸之間通過(guò)氣管連接；單片機(jī)的輸出引腳與兩位三通換向閥的信號(hào)線連接，控制二位三通換向閥的換向動(dòng)作，從而控制氣缸的伸縮，根據(jù)夾苗裝置的動(dòng)力傳遞帶動(dòng)夾苗指的開(kāi)合。所述的澆水電磁閥的開(kāi)關(guān)控制包括水箱和電磁閥，水箱固定在水箱支架上，澆水電磁閥固定在機(jī)架上，水箱和澆水電磁閥之間通過(guò)水管連接，澆水電磁閥的信號(hào)線與單片機(jī)的輸出引腳相連，單片機(jī)控制電磁閥的開(kāi)合，完成澆水動(dòng)作。

所述的能量供應(yīng)部分為12v直流電源和氣泵，12v直流電源為單片機(jī)最小系統(tǒng)、接近開(kāi)關(guān)和電磁閥供電。氣泵為氣缸提供壓力。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

拖拉機(jī)通過(guò)三點(diǎn)懸掛與移栽機(jī)連接，帶動(dòng)移栽機(jī)前進(jìn)作業(yè)。地輪轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力一方面通過(guò)鏈傳動(dòng)、錐齒輪傳動(dòng)、槽輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)和同步帶輪帶動(dòng)夾苗帶間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)；另一方面通過(guò)鏈傳動(dòng)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、曲軸連桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)插苗連桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)桿間歇式往復(fù)擺動(dòng)，通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)栽植軌跡。插秧連桿一繞插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸做圓周運(yùn)動(dòng)，當(dāng)插秧連桿一上的感應(yīng)鐵塊接近接近開(kāi)關(guān)一時(shí)，接近開(kāi)關(guān)一輸出一個(gè)高電平給單片機(jī)的輸入引腳，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平控制輸出引腳輸出一個(gè)高電平給二位三通換向閥，而為三通換向閥換向，氣缸收縮，控制夾苗指夾住秧苗；當(dāng)插秧連桿一上的感應(yīng)鐵塊接近接近開(kāi)關(guān)二時(shí)，接近開(kāi)關(guān)二輸出一個(gè)高電平給單片機(jī)的輸入引腳，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平控制輸出引腳輸出一個(gè)高電平給電磁閥，電磁閥打開(kāi)完成澆水動(dòng)作；當(dāng)配合夾苗帶的間歇運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾子夾住苗插入土壤中完成插秧。當(dāng)插秧連桿一上的感應(yīng)鐵塊接近接近開(kāi)關(guān)三時(shí)，接近開(kāi)關(guān)一輸出一個(gè)高電平給單片機(jī)的輸入引腳，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平控制輸出引腳輸出一個(gè)高電平給二位三通換向閥，而為三通換向閥換向，氣缸桿伸出，控制夾苗指松開(kāi)秧苗；完成整個(gè)插秧過(guò)程。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明可以模擬人工插秧動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)甘薯裸苗斜插秧，滿(mǎn)足了甘薯種植的農(nóng)藝要求，解決了甘薯移栽機(jī)械化作業(yè)難題。國(guó)內(nèi)目前只有借鑒煙草移栽機(jī)改造的垂直插秧機(jī)械，不能滿(mǎn)足甘薯斜插秧的農(nóng)藝要求。目前尚沒(méi)有能滿(mǎn)足甘薯斜插秧的機(jī)械。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的主視圖示意圖。

圖2是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的左視圖示意圖。

圖3是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的俯視圖示意圖。

圖4是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)的等軸測(cè)示意圖。

圖5是本發(fā)明的送苗裝置的主視圖示意圖。

圖6是本發(fā)明的送苗裝置的左視圖示意圖。

圖7是本發(fā)明的插秧裝置的俯視圖示意圖。

圖8是本發(fā)明的插秧裝置的主視圖示意圖。

圖9是本發(fā)明的夾苗裝置的主視圖示意圖。

圖10是本發(fā)明的夾苗裝置的左視圖示意圖。

圖11是本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)主視圖示意圖。

圖12是本發(fā)明的位置檢測(cè)系統(tǒng)左視圖示意圖。

圖13是本發(fā)明的控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖。

圖14是本發(fā)明的控制系統(tǒng)原理框圖。

圖15是本發(fā)明的澆水電磁閥開(kāi)合控制系統(tǒng)程序的流程圖。

圖中1機(jī)架2地輪3接近開(kāi)關(guān)安裝板4仿形輪5動(dòng)力輸入鏈輪6動(dòng)力輸出鏈輪7主傳動(dòng)軸一8主傳動(dòng)軸二驅(qū)動(dòng)鏈輪9水箱固定機(jī)架10水箱11插秧從動(dòng)鏈輪12插秧驅(qū)動(dòng)鏈輪13主傳動(dòng)軸二14錐齒輪一15錐齒輪二16主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪17軸承座18氣泵19二位三通換向閥20澆水電磁閥21主傳動(dòng)軸二22主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪23錐齒輪一24錐齒輪二25機(jī)架26從動(dòng)同步帶輪27同步帶28夾苗小鈑金29圓柱銷(xiāo)盤(pán)30槽輪31主動(dòng)同步帶輪32同步帶輪軸33圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸34槽輪軸35連接板36軸承座37主動(dòng)齒輪38主動(dòng)齒輪軸39從動(dòng)齒輪(不完全齒輪)40曲軸41連桿42齒條43插秧連桿驅(qū)動(dòng)齒輪44插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸45插秧裝置從動(dòng)齒輪46插秧連桿一47插秧連桿二48插秧連桿三49機(jī)架50氣缸51鎖定軸套52氣缸安裝板53緩沖彈簧54插秧連桿二55支架56運(yùn)動(dòng)軸57導(dǎo)向軸套58底板59短連桿一60三孔連桿一61短連桿三62夾苗固定板一63夾苗指一64夾苗指二65夾苗固定板二66短連桿四67三孔連桿二68短連桿二69接近開(kāi)關(guān)安裝板70插秧連桿一71接近開(kāi)關(guān)一72感應(yīng)鐵塊73接近開(kāi)關(guān)二74接近開(kāi)關(guān)三

五、具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明專(zhuān)利進(jìn)行進(jìn)一步描述。

本發(fā)明所述一種帶夾式甘薯裸苗移栽機(jī)，如圖1、2、3、4、5、6所示，主要由機(jī)架1、行走裝置、仿形裝置、送苗裝置、插秧裝置、夾苗裝置和控制系統(tǒng)組成；所述的機(jī)架1用于固定支撐其他部分，并掛接在拖拉機(jī)等農(nóng)機(jī)具上；所述的行走裝置有兩個(gè)地輪2組成，通過(guò)車(chē)輪軸安裝在機(jī)架1上，用于支撐機(jī)架1和帶動(dòng)機(jī)具的行進(jìn)；所述的仿形裝置由兩個(gè)仿形輪4組成，仿形輪4安裝在機(jī)架1上，仿壟行走，用于防止移栽過(guò)程中移栽機(jī)跑偏；所述的送苗裝置用于為插秧裝置提供甘薯秧苗，保證移栽的順利完成；所述的插秧裝置用于完成插秧軌跡，保證插秧深度和傾角滿(mǎn)足插秧的農(nóng)藝要求；所述的夾苗裝置用于甘薯苗的夾取和松開(kāi)，保證在夾苗點(diǎn)夾住甘薯苗，等插秧機(jī)構(gòu)將苗插入土壤后，松開(kāi)秧苗，與插秧裝置和送苗裝置配合完成移栽作業(yè)；所屬的傳動(dòng)裝置用于對(duì)送苗裝置、插秧裝置和夾苗裝置的動(dòng)力供給。

所述的送苗裝置由主傳動(dòng)軸二21、主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪22、錐齒輪一23、錐齒輪二24、圓柱銷(xiāo)盤(pán)29，圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸33、槽輪30、槽輪軸34、主動(dòng)同步帶輪31、從動(dòng)同步帶輪26、同步帶輪軸32、同步帶27和夾苗小鈑金28組成。所述的主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪22安裝在主傳動(dòng)軸二21上，用于將主傳動(dòng)軸一的動(dòng)力傳遞到主傳動(dòng)軸二上，帶動(dòng)主傳動(dòng)軸二轉(zhuǎn)動(dòng)；錐齒輪一23安裝在主傳動(dòng)軸二21上，錐齒輪二24安裝在圓柱銷(xiāo)盤(pán)軸33上，錐齒輪一23和錐齒輪二24嚙合，帶動(dòng)圓柱銷(xiāo)盤(pán)29轉(zhuǎn)動(dòng)；圓柱銷(xiāo)盤(pán)29和槽輪30嚙合，帶動(dòng)槽輪間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)；主動(dòng)同步帶輪31和槽輪30安裝在槽輪軸34上，所以主動(dòng)同步帶輪31間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)同步帶間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)。夾苗小鈑金28以一定的間隔通過(guò)螺栓連接固定在同步帶27上，用于甘薯苗的固定。

所述的插秧裝置通過(guò)連接板35安裝在機(jī)架1上；插秧裝置由連接板35、插秧從動(dòng)鏈輪45、主動(dòng)齒輪37、主動(dòng)齒輪軸38、從動(dòng)齒輪不完全齒輪39、曲軸39、連桿40、齒條42、插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸44、插秧連桿驅(qū)動(dòng)齒輪43、插秧連桿一46、插秧連桿二47、插秧連桿三48組成。

所述的插秧從動(dòng)鏈輪45帶動(dòng)主動(dòng)齒輪軸38轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪37和從動(dòng)齒輪不完全齒輪39嚙合，從動(dòng)齒輪不完全齒輪39安裝在曲軸39上，所以帶動(dòng)曲軸39間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)；通過(guò)曲柄連桿機(jī)構(gòu)和齒輪齒條機(jī)構(gòu)帶動(dòng)插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸44間歇式往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；插秧連桿一46和插秧連桿驅(qū)動(dòng)軸44通過(guò)花鍵連接，從而帶動(dòng)插秧連桿一46間歇式往復(fù)擺動(dòng)；插秧連桿一46、插秧連桿二47和插秧連桿三48之間通過(guò)銷(xiāo)軸連接。

所述的夾苗裝置通過(guò)螺栓安裝在插秧連桿二49上；主要由支架55、底板58、氣缸安裝板52、導(dǎo)向軸套57、運(yùn)動(dòng)軸56、鎖定軸套51、氣缸50、短連桿一59、三孔連桿一60、短連桿二68、短連桿三61、短連桿四66、三孔連桿二67、夾苗手指固定板一62、夾苗手指固定板二65、夾苗手指一63、夾苗手指二64組成。

所述的支架55通過(guò)螺栓固定在插秧連桿二49上，用于支撐夾苗裝置其它部件；所述的底板58焊接在支架55底部，用于連接短連桿和三孔連桿；導(dǎo)向軸套57焊接在底板58上；短連桿一59和短連桿二68對(duì)稱(chēng)分布在運(yùn)動(dòng)軸56的兩邊，一邊與運(yùn)動(dòng)軸56鉸接，另一邊與三孔連桿鉸接；三孔連桿一60和三孔連桿二67對(duì)稱(chēng)分布，三孔連桿一60的一端和短連桿一59鉸接，另一端和夾苗指固定板一鉸接，中間孔和底板58鉸接；三孔連桿二67和三孔連桿一60對(duì)稱(chēng)分布，三孔連桿二67的一端和短連桿二68鉸接，另一端和夾苗手指固定板二65鉸接，中間孔和底板58鉸接；短連桿三61和短連桿四66對(duì)稱(chēng)分布，一邊與底板58鉸接，另一邊與夾苗指固定板鉸接；氣缸50安裝在氣缸50安裝板上；鎖定軸套將運(yùn)動(dòng)軸56與氣缸50安裝板鎖定，氣缸50往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸56往復(fù)運(yùn)動(dòng)；夾苗指固定在夾苗固定板上；運(yùn)動(dòng)軸56往復(fù)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)短連桿和三孔連桿的動(dòng)力傳遞帶動(dòng)夾苗指的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)。

所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力輸入鏈輪4、動(dòng)力輸出鏈輪5、主傳動(dòng)軸一6、插秧驅(qū)動(dòng)鏈輪9、主傳動(dòng)軸二驅(qū)動(dòng)鏈輪7組成。

所述的動(dòng)力輸入鏈輪4通過(guò)鍵與地輪軸連接；動(dòng)力輸入鏈輪4和動(dòng)力輸出鏈輪5通過(guò)鏈條連接，帶動(dòng)主傳動(dòng)軸一6轉(zhuǎn)動(dòng)；插秧驅(qū)動(dòng)鏈輪9和插秧從動(dòng)鏈輪8通過(guò)鏈條連接，給插秧裝置提供動(dòng)力；主傳動(dòng)軸二驅(qū)動(dòng)鏈輪7和主傳動(dòng)軸二從動(dòng)鏈輪13通過(guò)鏈條連接，為給送苗裝置提供動(dòng)力。

所述的控制系統(tǒng)包括信息采集部分，信息調(diào)制處理部分，信息輸出部分和能量供應(yīng)部分組成。信息采集部分包括位置檢測(cè)模塊，用于各個(gè)接近開(kāi)關(guān)傳感器信號(hào)的采集，并將所采集的信號(hào)發(fā)送給信息調(diào)制處理部分；所述的信息處理部分包括數(shù)據(jù)采集調(diào)制模塊，信息處理模塊，完成信息采集部分發(fā)送過(guò)來(lái)的信號(hào)調(diào)制處理和信號(hào)的分析判斷，得出處理方式之后，將控制信號(hào)發(fā)送給信息輸出部分；信息輸出部分包括氣缸的伸縮控制和電磁閥的開(kāi)關(guān)控制；能量供應(yīng)部分為信息采集部分，信息調(diào)制處理部分和信息輸出部分供電。

所述的位置檢測(cè)模塊屬于信息采集部分，為三個(gè)接近開(kāi)關(guān)傳感器，由12v直流電源供電，接近開(kāi)關(guān)傳感器安裝在接近開(kāi)關(guān)固定板63上，稱(chēng)圓弧形分布，用于檢測(cè)插秧連桿一46的位置；接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)線與單片機(jī)輸入引腳相連，用于給單片機(jī)提供位置信號(hào)；插秧連桿一46末端安裝有感應(yīng)鐵塊，當(dāng)當(dāng)插秧連桿一46運(yùn)動(dòng)至接近開(kāi)關(guān)一65時(shí)，感應(yīng)鐵塊與接近開(kāi)關(guān)一65靠近，接近開(kāi)關(guān)輸出一高電平，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平，控制電磁閥換向，氣缸伸縮驅(qū)動(dòng)夾苗指關(guān)閉夾住秧苗；當(dāng)插秧連桿一46運(yùn)動(dòng)至接近開(kāi)關(guān)二67時(shí)，感應(yīng)鐵塊與接近開(kāi)關(guān)二67靠近，接近開(kāi)關(guān)二67輸出一高電平，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平，控制澆水電磁閥打開(kāi)，完成澆水動(dòng)作；當(dāng)插秧連桿一46運(yùn)動(dòng)至接近開(kāi)關(guān)三68時(shí)，感應(yīng)鐵塊與接近開(kāi)關(guān)三68靠近，接近開(kāi)關(guān)三68輸出一高電平，單片機(jī)檢測(cè)到這一高電平，控制夾苗指打開(kāi)，松開(kāi)秧苗。

所述的信息調(diào)制處理部分包括信息處理模塊、單片機(jī)最小控制系統(tǒng)；信息處理模塊通過(guò)信號(hào)數(shù)據(jù)線與單片機(jī)最小控制系統(tǒng)的輸入引腳直接相連；所述的信息處理模塊為一個(gè)直流升壓芯片，負(fù)責(zé)將接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)進(jìn)行升壓處理；所述的單片機(jī)最小系統(tǒng)為基本的控制信息處理單片機(jī)模塊。

所屬的信息輸出部分包括氣缸伸縮控制和澆水電磁閥開(kāi)關(guān)控制；所述的氣缸伸縮控制包括氣泵18和二位三通換向閥19，氣泵18和二位三通換向閥19安裝在水箱支架9上，氣泵18、兩位三通換向閥19和氣缸50之間通過(guò)氣管連接；單片機(jī)的輸出引腳與兩位三通換向閥19的信號(hào)線連接，控制二位三通換向閥19的換向動(dòng)作，從而控制氣缸50的伸縮，帶動(dòng)夾苗指的開(kāi)合。所述的澆水電磁閥的開(kāi)關(guān)控制包括水箱10和澆水電磁閥20，水箱10固定在水箱支架9上，澆水電磁閥20固定在機(jī)架1上，水箱10和澆水電磁閥20之間通過(guò)水管連接，澆水電磁閥20的信號(hào)線與單片機(jī)的輸出引腳相連，控制澆水電磁閥20的開(kāi)合，完成澆水動(dòng)作。

本發(fā)明的工作過(guò)程：拖拉機(jī)通過(guò)三點(diǎn)懸掛與移栽機(jī)機(jī)架連接，帶動(dòng)移栽機(jī)前進(jìn)作業(yè)。地輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力一方面通過(guò)鏈傳動(dòng)、錐齒輪傳動(dòng)、槽輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)和同步帶輪帶動(dòng)夾苗帶22間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)；另一方面通過(guò)鏈傳動(dòng)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、曲軸連桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)插苗連桿機(jī)構(gòu)的主動(dòng)桿間歇式往復(fù)擺動(dòng)，通過(guò)四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)栽植軌跡，，配合夾苗帶的間歇運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾子夾住苗插入土壤中完成插秧?？刂葡到y(tǒng)檢測(cè)插秧連桿的位置控制澆水的位置和夾苗指的開(kāi)合。