本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種市政園林用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走可通過(guò)多種方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻；另外現(xiàn)有的機(jī)器人僅可安裝簡(jiǎn)單的灑水裝置，在角度調(diào)整和水流調(diào)整上存在困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種市政園林用機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形，且機(jī)器人上安裝的灑水裝置不便于調(diào)整角度和水流的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種市政園林用機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機(jī)構(gòu)包括空心軸和實(shí)心軸，所述空心軸套設(shè)于實(shí)心軸外圈，所述空心軸與實(shí)心軸之間通過(guò)軸承連接，所述空心軸外圈通過(guò)軸承連接于機(jī)架的側(cè)壁上，所述空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處固連第一支撐臂，所述實(shí)心軸的兩端長(zhǎng)出空心軸，所述實(shí)心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂，所述第一支撐臂與第二支撐臂分別位于空心軸軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有第三支撐臂，所述第二支撐部的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有第四支撐臂，所述第三支撐臂的另一端部與所述第四支撐臂的另一端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸相連，所述空心軸上位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第一齒輪，所述實(shí)心軸位于機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第二齒輪；

所述機(jī)架上端的中部位置設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置和灑水裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括設(shè)于機(jī)架上的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有安裝架，所述安裝架上方設(shè)有第一聯(lián)接單元，所述第一聯(lián)接單元通過(guò)第一連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接一灑水裝置安裝板，所述灑水裝置安裝板下方還設(shè)有滑動(dòng)軸安裝架，所述滑動(dòng)軸安裝架上設(shè)有滑動(dòng)軸，所述滑動(dòng)軸上設(shè)有滑套，所述安裝架側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架，所述舉升臂安裝架上設(shè)有舉升臂，所述舉升臂上端設(shè)有第二聯(lián)接單元，所述第二聯(lián)接單元通過(guò)兩個(gè)第二連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于滑套的兩側(cè)，所述灑水裝置安裝板上設(shè)有所述灑水裝置；

所述灑水裝置包括底座、轉(zhuǎn)筒以及中軸，所述底座設(shè)于灑水裝置安裝板上，所述底座設(shè)有通水孔，所述轉(zhuǎn)筒通過(guò)中軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述底座上，所述轉(zhuǎn)筒為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒的外端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔，所述轉(zhuǎn)筒靠近底座的內(nèi)端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔，所述外圓孔和內(nèi)圓孔均一一對(duì)應(yīng)同軸設(shè)置，每一外圓孔通過(guò)軟管連接與其錯(cuò)位90°的內(nèi)圓孔。

進(jìn)一步的，所述底座具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐臂，四個(gè)所述支撐臂之間圍構(gòu)成所述通水孔，四個(gè)所述支撐臂的連接處設(shè)有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中軸。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過(guò)四組行走機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走和跑跳，且能適應(yīng)復(fù)雜地形，各個(gè)行走機(jī)構(gòu)可獨(dú)立調(diào)節(jié)，相互配合，具有多種行走方式，機(jī)架可通過(guò)行走機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)來(lái)升降高度，具有實(shí)用性；由于在機(jī)架上方設(shè)有灑水裝置，水流依次通過(guò)底座上的通水孔和軟管?chē)姙⒊鋈ィ捎谲浌転榕で鸂?，水流即?huì)以旋轉(zhuǎn)的流向從軟管?chē)娚涑?，并產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)反作用力，而使轉(zhuǎn)筒相對(duì)于底座產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，形成噴灑面積較大的旋轉(zhuǎn)噴射的水流，提高了作業(yè)效率，且不需要額外的電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)筒的旋轉(zhuǎn)，節(jié)能環(huán)保，減輕了設(shè)備重量；由于設(shè)有可調(diào)節(jié)角度的旋轉(zhuǎn)裝置，因此可方便調(diào)節(jié)灑水裝置的灑水角度，提高了自由度，更便于作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體圖一。

圖2為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖3為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的著地點(diǎn)的示意圖。

圖4為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖一。

圖5為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖二。

圖6為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的行走時(shí)的變化示意圖三。

圖7為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)在用于機(jī)架高度調(diào)整時(shí)的變化示意圖。

圖8為本發(fā)明的立體圖二。

圖9為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)裝置的立體圖。

圖10為本發(fā)明的灑水裝置的剖視圖。

圖11為本發(fā)明的灑水裝置的轉(zhuǎn)筒的俯視圖。

圖12為本發(fā)明的灑水裝置的底座的立體圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說(shuō)明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍?，右?cè)方向?yàn)楹蟆?/p>

如圖1至圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種市政園林用機(jī)器人，包括水平設(shè)置的機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)2，四組所述行走機(jī)構(gòu)2分別設(shè)于機(jī)架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機(jī)架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類(lèi)似于汽車(chē)四輪安裝位置，所述行走機(jī)構(gòu)2包括空心軸21和實(shí)心軸22，所述空心軸21套設(shè)于實(shí)心軸22外圈，所述空心軸21與實(shí)心軸22之間通過(guò)軸承(未圖示)連接，軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述，通過(guò)軸承連接可實(shí)現(xiàn)空心軸21與實(shí)心軸22同軸設(shè)置相可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，互不影響，所述空心軸21外圈通過(guò)軸承連接于機(jī)架1的側(cè)壁上，所述空心軸21與實(shí)心軸22水平設(shè)置，所述空心軸21的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處固連第一支撐臂23，所述實(shí)心軸22的兩端長(zhǎng)出空心軸21，所述實(shí)心軸22的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第二支撐臂24，所述第一支撐臂23與第二支撐臂24分別位于空心軸21軸線的兩側(cè)，所述第一支撐臂23的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸3連接有第三支撐臂25，所述第二支撐部24的外端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸3連接有第四支撐臂26，所述第三支撐臂25的另一端部與所述第四支撐臂26的另一端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸3相連，所述空心軸21上位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪27，所述機(jī)架1的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)4，所述第一電機(jī)4通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第一齒輪27，所述實(shí)心軸22位于機(jī)架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第二齒輪28，所述機(jī)架1的側(cè)壁上還設(shè)有第二電機(jī)5，所述第二電機(jī)5通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于第二齒輪28。第一支撐臂23、第二支撐臂24、第三支撐臂25、第四支撐臂26組成了一個(gè)四邊形的行走機(jī)構(gòu)，第三支撐臂25和第四支撐臂26的連接處為著地點(diǎn)6(如圖3所示)，因此可將第三支撐臂25和第四支撐臂26與地面相接觸的端部做成圓弧形，使行走機(jī)構(gòu)與地面相接觸時(shí)更順暢。所述實(shí)心軸22由鋁合金制成。

下面介紹一種運(yùn)動(dòng)方式，如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)的初始位置為圖中實(shí)線位置所示，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)2通過(guò)第一電機(jī)4驅(qū)動(dòng)空心軸21轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5不轉(zhuǎn)動(dòng)從而第二支撐臂24保持不動(dòng)，因此著地點(diǎn)6向后側(cè)的斜下方運(yùn)動(dòng)，因此給了機(jī)架一個(gè)向前向上的驅(qū)動(dòng)力，如圖5所示，接著第一電機(jī)4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第二支撐臂24沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，著地點(diǎn)6向前側(cè)的斜上方運(yùn)動(dòng)，著地點(diǎn)6離地，使機(jī)架騰空離地，如圖6所示，然后第一電機(jī)4逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一支撐臂23沿逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，第二電機(jī)5順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第二支撐臂24沿順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)至圖示位置，著地點(diǎn)6向前向斜下方運(yùn)動(dòng)，著地點(diǎn)與地面接觸，完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期，這個(gè)步驟能使機(jī)器人跳躍前進(jìn)。其他類(lèi)似行走，跑步的步驟在此不再贅述。

由4個(gè)支撐臂組成的四邊形的行走機(jī)構(gòu)，只要通過(guò)電機(jī)控制了第一支撐臂和第二支撐臂的位置，那著地點(diǎn)的位置即是確定的，因此可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)。

如圖7所示，行走機(jī)構(gòu)2還可以通過(guò)將第一電機(jī)4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電機(jī)5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，來(lái)使著地點(diǎn)6上移，將上移后6的著地點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)，這樣就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)架1的離地高度調(diào)節(jié)了。

如圖8和圖9所示，所述機(jī)架1上端的中部位置設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置8和灑水裝置7，所述旋轉(zhuǎn)裝置8包括設(shè)于機(jī)架1上的旋轉(zhuǎn)軸81，所述旋轉(zhuǎn)軸81上設(shè)有安裝架82，所述安裝架82上方設(shè)有第一聯(lián)接單元83，所述第一聯(lián)接單元83通過(guò)第一連接軸84轉(zhuǎn)動(dòng)連接一灑水裝置安裝板85，所述灑水裝置安裝板85下方還設(shè)有滑動(dòng)軸安裝架86，所述滑動(dòng)軸安裝架86上設(shè)有滑動(dòng)軸87，所述滑動(dòng)軸87上設(shè)有滑套88，所述安裝架82側(cè)邊設(shè)有舉升臂安裝架89，所述舉升臂安裝架89上設(shè)有舉升臂90，所述舉升臂90上端設(shè)有第二聯(lián)接單元91，所述第二聯(lián)接單元91通過(guò)兩個(gè)第二連接軸92轉(zhuǎn)動(dòng)連接于滑套88的兩側(cè)，第二連接軸92不穿透滑套88，因此不與滑動(dòng)軸87相干涉。舉升臂90的舉升運(yùn)動(dòng)可通過(guò)電機(jī)傳動(dòng)，在此不再贅述。旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)灑水裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)舉升臂的升降來(lái)調(diào)整灑水裝置的俯仰角，因此可實(shí)現(xiàn)灑水裝置的無(wú)死角轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提高灑水效率。

如圖10至圖12所示，所述灑水裝置7包括底座71、轉(zhuǎn)筒72以及中軸73，所述底座71設(shè)于灑水裝置安裝板85上，所述底座71設(shè)有通水孔711，所述轉(zhuǎn)筒72通過(guò)中軸73可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述底座71上，所述轉(zhuǎn)筒72為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒72的外端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔721，所述轉(zhuǎn)筒72靠近底座71的內(nèi)端面以軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔722，所述外圓孔721和內(nèi)圓孔722均一一對(duì)應(yīng)同軸設(shè)置，每一外圓孔721通過(guò)軟管74連接與其錯(cuò)位90°的內(nèi)圓孔722。

所述底座71具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐臂712，四個(gè)所述支撐臂712之間圍構(gòu)成所述通水孔711，四個(gè)所述支撐臂712的連接處設(shè)有中心孔713，所述中心孔713用于穿入所述中軸73。所述轉(zhuǎn)筒72的上端面和下端面設(shè)有中心軸孔723用于穿過(guò)所述中軸73。

實(shí)施時(shí)可在機(jī)架上設(shè)置儲(chǔ)水箱和水泵，將儲(chǔ)水箱中需要噴灑的農(nóng)藥或化肥等通過(guò)水泵增壓，然后與底座相連，水流依次通過(guò)底座上的通水孔和軟管?chē)姙⒊鋈ィ捎谲浌転榕で鸂?，水流即?huì)以旋轉(zhuǎn)的流向從軟管?chē)娚涑?，并產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)反作用力，而使轉(zhuǎn)筒相對(duì)于底座產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，形成噴灑面積較大的旋轉(zhuǎn)噴射的水流，提高了作業(yè)效率，且不需要額外的電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，節(jié)能環(huán)保，減輕了設(shè)備重量。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。