本發(fā)明屬于航空噴灑作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是指搭載噴灑泵的無(wú)人機(jī)的飛行噴灑控制，具體涉及一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法以及控制裝置。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，飛行器已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用于農(nóng)藥噴灑中，以提高向農(nóng)作物噴灑農(nóng)藥的效率；而飛行器在噴灑農(nóng)藥時(shí)，其農(nóng)藥噴灑的均勻性對(duì)農(nóng)作物的成長(zhǎng)有著重要的影響。植保無(wú)人機(jī)作為一種新型農(nóng)業(yè)植保設(shè)備，它主要由無(wú)人機(jī)攜帶噴灑設(shè)備組成，應(yīng)用于對(duì)農(nóng)田、林地和城市綠化地的農(nóng)藥植保噴灑任務(wù)。

植保無(wú)人機(jī)噴灑設(shè)備的工作方式直接影響到農(nóng)藥噴灑的最終效果。目前，農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)的噴灑系統(tǒng)基本上是控制噴頭的開(kāi)啟和關(guān)閉，在飛行過(guò)程中保持一個(gè)恒定的噴灑速度進(jìn)行作業(yè)。由于農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)在施藥過(guò)程中受操控手人為操縱的影響，一成不變的農(nóng)藥噴灑速度無(wú)法保證農(nóng)藥?kù)F滴在作物上的有效附著量和均勻分布率，進(jìn)而影響施藥的效果。

在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，受到氣象條件、環(huán)境情況、操作手技能水平等因素的影響，無(wú)人機(jī)飛行速度難以保持恒定，尤其是在進(jìn)入作業(yè)區(qū)域初期、轉(zhuǎn)彎掉頭等環(huán)節(jié)速度變換范圍較大，此時(shí)，按照固定的流量進(jìn)行噴灑作業(yè)時(shí)，會(huì)導(dǎo)致藥液噴灑不均勻，發(fā)生過(guò)度噴灑和開(kāi)量不足的情況。某些植保無(wú)人機(jī)使用微型渦輪流量傳感器對(duì)流量進(jìn)行檢測(cè)和反饋控制，但渦輪流量計(jì)，輸出滯后較為嚴(yán)重，飛行速度變化時(shí)，易導(dǎo)致噴灑流量震蕩變化，因此，在實(shí)際作業(yè)中也難以滿(mǎn)足流量控制的實(shí)時(shí)性要求。

目前也存在一些控制方案，這些現(xiàn)有的控制方案主要包括：1)水泵的開(kāi)量通過(guò)人為操控遙控器等輸入設(shè)備輸入；2)控制水泵的開(kāi)量和飛行器的速度形成線(xiàn)性關(guān)系。上述第1)種方案的缺陷在于，用戶(hù)體驗(yàn)較差，容易造成過(guò)噴和漏噴，噴灑效果較差，體現(xiàn)不了農(nóng)業(yè)植保的“人性化”和“智能化”；第2)種方案的缺陷在于，不同的水泵(包括水泵的類(lèi)型、工作功率等不同)的噴灑效果不一致。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)缺陷，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法，其用于裝載噴灑泵的飛行器的噴灑控制，包括如下步驟：

a.確定所述噴灑泵在單位面積b的單位面積噴灑量a；

b.基于所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a以及所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l設(shè)定所述噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量s；

c.采集所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量；

d.基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量校準(zhǔn)所述噴灑泵以達(dá)到所述預(yù)期開(kāi)量。

優(yōu)選地，所述預(yù)期開(kāi)量基于如下公式獲得：s＝(3a/2b)*l*v。

優(yōu)選地，所述步驟a包括以下步驟：

a1.調(diào)取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量；

a2.基于所述歷史飛行距離以及所述歷史噴灑量確定單位距離噴灑量；

a3.基于所述飛行器的預(yù)期飛行軌跡以及所述單位距離噴灑量確定所述單位面積噴灑量。

優(yōu)選地，所述步驟a1包括如下步驟：

a11.所述飛行器搜索地面的標(biāo)識(shí)信息，基于所述標(biāo)識(shí)信息調(diào)取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量。

優(yōu)選地，所述步驟a中，由用戶(hù)自行確定所述噴灑泵在單位面積b的單位面積噴灑量a。

優(yōu)選地，所述步驟d包括如下步驟：

d1.計(jì)算所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量的數(shù)據(jù)差；

d2.基于所述數(shù)據(jù)差調(diào)整所述噴灑泵的輸出功率。

根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步驟d2包括如下步驟：

d21.獲取所述飛行器向所述噴灑泵的實(shí)時(shí)輸出電壓，所述實(shí)時(shí)輸出電壓與所述實(shí)時(shí)開(kāi)量相對(duì)應(yīng)；

d22.基于所述數(shù)據(jù)差確定所述噴灑泵的補(bǔ)償輸出電壓并計(jì)算所述實(shí)時(shí)輸出電壓和所述補(bǔ)償輸出電壓的和得到預(yù)期輸出電壓；

d23.向所述噴灑泵輸出預(yù)期輸出電壓。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制裝置，其用于執(zhí)行前述任一項(xiàng)所述的控制方法，包括：

第一確定裝置，其用于確定所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a；

設(shè)定裝置，其用于基于所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a以及所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l設(shè)定所述噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量s；

采集裝置，其用于采集所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量；

校準(zhǔn)裝置，其用于基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量校準(zhǔn)所述噴灑泵以達(dá)到所述預(yù)期開(kāi)量。

優(yōu)選地，所述第一確定裝置包括：

搜索裝置，其用于搜索地面的標(biāo)識(shí)信息；

調(diào)取裝置，其用于基于所述標(biāo)識(shí)信息調(diào)取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量；

第二確定裝置，其用于基于所述歷史飛行距離以及所述歷史噴灑量確定單位距離噴灑量；

第三確定裝置，其用于基于所述飛行器的預(yù)期飛行軌跡以及所述單位距離噴灑量確定所述單位面積噴灑量。

優(yōu)選地，所述第一確定裝置包括用戶(hù)交互裝置，所述用戶(hù)交互裝置用于用戶(hù)自行確定所述噴灑泵在單位面積b的單位面積噴灑量a。

根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于，所述校準(zhǔn)裝置包括：

第一運(yùn)算裝置，其用于計(jì)算所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量的數(shù)據(jù)差；

調(diào)整裝置，其用于基于所述數(shù)據(jù)差調(diào)整所述噴灑泵的輸出功率。

優(yōu)選地，所述調(diào)整裝置包括：

獲取裝置，其用于獲取所述飛行器向所述噴灑泵的實(shí)時(shí)輸出電壓，所述實(shí)時(shí)輸出電壓與所述實(shí)時(shí)開(kāi)量相對(duì)應(yīng)；

第四確定裝置，其用于基于所述數(shù)據(jù)差確定所述噴灑泵的補(bǔ)償輸出電壓；

第二運(yùn)算裝置，其用于計(jì)算所述實(shí)時(shí)輸出電壓和所述補(bǔ)償輸出電壓的和得到預(yù)期輸出電壓；

輸出裝置，其用于向所述噴灑泵輸出預(yù)期輸出電壓。

本發(fā)明通過(guò)設(shè)定預(yù)期開(kāi)量并采集實(shí)時(shí)開(kāi)量，在此基礎(chǔ)上對(duì)噴灑泵進(jìn)行校準(zhǔn)，達(dá)到定量噴灑的功能，實(shí)現(xiàn)了均勻、精確、精準(zhǔn)的噴灑模式，而且不受水泵類(lèi)型、工作功率等的限制。同時(shí)，通過(guò)用戶(hù)自行確定所述噴灑泵在單位面積的單位面積噴灑量，增強(qiáng)了用戶(hù)使用體驗(yàn)，對(duì)于不同農(nóng)作物和不同藥液特性也能兼容，拓展性較強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1示出了本發(fā)明的第一具體實(shí)施方式的，一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明的第一實(shí)施例的，又一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明的第二實(shí)施例的，又一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的，基于數(shù)據(jù)差調(diào)整噴灑泵的輸出功率的流程圖；

圖5示出了本發(fā)明的第二具體實(shí)施方式的，一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制裝置的功能模塊圖；

圖6示出了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的，一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制裝置的功能模塊圖；以及

圖7示出了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的，一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制裝置的功能模塊圖。

具體實(shí)施方式

旋翼類(lèi)無(wú)人機(jī)在農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域的應(yīng)用較為廣泛，進(jìn)一步細(xì)分又可以分為單旋翼和多旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)。單旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)通常采用航空燃油動(dòng)力的發(fā)動(dòng)機(jī)，起飛時(shí)同時(shí)攜帶無(wú)人機(jī)燃料和農(nóng)業(yè)植?；瘜W(xué)制劑，在有限的飛行時(shí)間內(nèi)完成農(nóng)業(yè)植保任務(wù)。多旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)常采用電機(jī)為旋翼提供扭矩，起飛時(shí)需要攜帶大容量電池和農(nóng)業(yè)植?；瘜W(xué)制劑。

當(dāng)前主流的植保無(wú)人機(jī)通常采用無(wú)線(xiàn)遙控的方式來(lái)實(shí)施控制，也就是說(shuō)，操作人員往往是通過(guò)某種無(wú)線(xiàn)通信方式，遠(yuǎn)程控制無(wú)人飛行器在一塊特定面積的田地范圍內(nèi)完成作業(yè)，現(xiàn)有的無(wú)人飛行器為了完成植保任務(wù)，需要在飛行器上設(shè)置用于向藥液提供壓力，將其噴灑而出的壓力裝置，或者是安裝利用離心力甩出藥液的離心裝置。例如，專(zhuān)利cn104512551a公開(kāi)的一種無(wú)人飛行器灑藥裝置包括飛行器本體、載物車(chē)以及固定裝載在所述載物車(chē)上的盛藥桶、藥液輸送組件以及蓄電池，所述飛行器本體上掛載有藥液噴灑器，所述藥液輸送組件包括輸藥軟管、藥液傳送泵以及自動(dòng)卷管器，所述盛藥桶底部設(shè)有排液管，所述排液管連接至所述藥液傳送泵的進(jìn)液口，所述輸藥軟管盤(pán)繞在所述自動(dòng)卷管器上，且所述輸藥軟管的兩端可分別連接在所述藥液傳送泵的泵液出口與藥液噴灑器上，所述蓄電池分別為所述飛行器本體以及藥液傳送泵供電，所述蓄電池與所述飛行器本體之間可拆卸的電連接有柔性的電源連接線(xiàn)。

圖1示出了一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法，其用于裝載噴灑泵的飛行器的噴灑控制，包括如下步驟：

首先執(zhí)行步驟s101，確定所述噴灑泵在單位面積b的單位面積噴灑量a。具體地，所述單位面積以及所述單位面積噴灑量具有對(duì)應(yīng)關(guān)系，所述單位面積可以是平方米、畝、公頃等，所述單位面積噴灑量相應(yīng)為升/平方米、升/畝、升/公頃等。更為具體地，所述單位面積噴灑量可以是經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，也可以人為設(shè)定數(shù)據(jù)，例如，對(duì)于某一特定面積的田地，如果該田地曾多次噴灑某一特定的藥液，那么即可以通過(guò)歷史數(shù)據(jù)得到一個(gè)較為客觀的單位面積噴灑量，優(yōu)選地，飛行器每次使用該藥液噴灑該田地時(shí)還對(duì)總噴灑面積和總開(kāi)量進(jìn)行記錄，基于這些記錄可以計(jì)算出單位面積噴灑量。又例如，之前尚未執(zhí)行過(guò)噴灑工作，那么單位面積噴灑量則較為主觀，即用戶(hù)根據(jù)農(nóng)業(yè)常識(shí)以及飛行器噴灑所可能產(chǎn)生的損耗確定相應(yīng)的單位面積噴灑量。又例如，用戶(hù)還可以結(jié)合以上兩種方式確定單位面積噴灑量。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s102，基于所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a以及所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l設(shè)定所述噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量s。具體地，在實(shí)際的使用過(guò)程中，確定了飛行器的飛行距離后，通過(guò)飛行速度可以確定飛行器所花費(fèi)的飛行時(shí)間，結(jié)合飛行時(shí)間和噴灑泵的開(kāi)量可以確定噴出的總藥液量，結(jié)合噴幅和飛行距離還可以確定總噴灑面積，這時(shí)，所述飛行器的階段性工作成果予以確定，即，總藥液量和總噴灑面積。

進(jìn)一步地，本步驟的目的在于工作成果還未形成前，首先確定一個(gè)預(yù)期開(kāi)量，即，根據(jù)預(yù)期開(kāi)量可以更好地完成工作成果，為此，基于以上的確定工作成果的原理，我們首先可以先設(shè)定一個(gè)理想的工作成果，即，確定所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a，然后，飛行器的噴幅是一定的，飛行器的當(dāng)前飛行速度可以通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集，確定以上要素后，即可以得到一個(gè)噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量。

本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，步驟s102所確定的預(yù)期開(kāi)量的準(zhǔn)確性與單位面積噴灑量的準(zhǔn)確性以及當(dāng)前飛行速度的準(zhǔn)確性直接相關(guān)，而單位面積噴灑量的準(zhǔn)確性可以通過(guò)事先的精心運(yùn)算得到控制，飛行速度的準(zhǔn)確性可以通過(guò)傳感器的精準(zhǔn)性得到控制，因此，通過(guò)本步驟的方式得到的預(yù)期開(kāi)量的準(zhǔn)確性可以得到很好地控制，而現(xiàn)有技術(shù)中，要么采用一個(gè)特定的噴灑模式完成，要么依靠用戶(hù)的隨機(jī)性操作控制，即，現(xiàn)有技術(shù)并不能很好地控制噴灑泵的開(kāi)量。優(yōu)選地，所述預(yù)期開(kāi)量基于如下公式獲得：s＝(3a/2b)*l*v。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s103，采集所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量。具體的，可以通過(guò)在所述飛行器上增設(shè)一個(gè)流量計(jì)，并通過(guò)配套的采集裝置實(shí)現(xiàn)步驟s103。所述流量計(jì)可以是轉(zhuǎn)子流量計(jì)、電磁流量計(jì)或者超聲波流量計(jì)，所述采集裝置能夠?qū)⑺隽髁坑?jì)采集到的信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)格式的實(shí)時(shí)開(kāi)量。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s104，基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量校準(zhǔn)所述噴灑泵以達(dá)到所述預(yù)期開(kāi)量。具體地，所述采集裝置能夠?qū)⒉杉降乃鰢姙⒈玫膶?shí)時(shí)開(kāi)量發(fā)送到校準(zhǔn)裝置或者控制器，所述校準(zhǔn)裝置或者控制器基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量的區(qū)別進(jìn)行校準(zhǔn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，要完成校準(zhǔn)步驟，至少需要一個(gè)待校準(zhǔn)數(shù)據(jù)以及一個(gè)目標(biāo)數(shù)據(jù)，本步驟中，所述實(shí)時(shí)開(kāi)量即作為待校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述預(yù)期開(kāi)量即作為所述目標(biāo)數(shù)據(jù)。更為具體地，完成校準(zhǔn)步驟可以通過(guò)兩種方式：第一種方式為，確定所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量的差值，并基于該差值對(duì)所述噴灑泵的輸出功率進(jìn)行補(bǔ)償；第二種方式為，根據(jù)所述實(shí)時(shí)開(kāi)量對(duì)應(yīng)的輸出功率確定所述噴灑泵的單位輸出功率，基于所述單位輸出功率確定所述預(yù)期開(kāi)量對(duì)應(yīng)的輸出功率，直接將所述噴灑泵的輸出功率切換為所述預(yù)期開(kāi)量對(duì)應(yīng)的輸出功率。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，相比于第二種方式，使用第一種方式校準(zhǔn)時(shí)，噴灑泵輸出功率的轉(zhuǎn)換較為平緩，不僅可以延長(zhǎng)噴灑泵的使用壽命，還可以使藥液的噴出速度更為均勻。

作為本發(fā)明的第一實(shí)施例，圖2示出了另一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的流程圖，包括如下步驟：

首先執(zhí)行步驟s201，調(diào)取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量。具體地，所述飛行器在每次執(zhí)行工作任務(wù)的過(guò)程中，可以使用流量計(jì)記錄每次的飛行距離以及每次的噴灑量，并且所述飛行距離以及所述噴灑量會(huì)逐漸累加并最終形成歷史飛行距離以及歷史噴灑量。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，雖然噴灑量與所述飛行器的噴幅、飛行速度以及噴灑泵開(kāi)量有關(guān)，但本步驟只是調(diào)取兩個(gè)概括性的數(shù)據(jù)，包括歷史飛行距離和歷史噴灑量，所述歷史飛行距離和歷史噴灑量能夠總體反應(yīng)所述飛行器完成工作任務(wù)的情況。優(yōu)選地，所述歷史飛行距離和歷史噴灑量是針對(duì)某一特定的田地而言的，例如，每個(gè)田地設(shè)置有專(zhuān)門(mén)的標(biāo)識(shí)信息，所述飛行器通過(guò)識(shí)別特定的標(biāo)識(shí)信息確定對(duì)應(yīng)的田地，然后基于所述標(biāo)識(shí)信息調(diào)取對(duì)應(yīng)的歷史飛行距離以及歷史噴灑量。又例如，可以針對(duì)不同的田地和不同的藥液品種建立獨(dú)立的數(shù)據(jù)庫(kù)，用戶(hù)在開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)前，直接選擇對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)庫(kù)中的歷史飛行距離和歷史噴灑量。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s202，基于所述歷史飛行距離以及所述歷史噴灑量確定單位距離噴灑量。結(jié)合步驟s201所述，本實(shí)施例的目的即在于：更為客觀、準(zhǔn)確的反映的針對(duì)某一特定田地的工作成果。相應(yīng)地，本步驟中，并非局限于某一個(gè)特定時(shí)間點(diǎn)或者時(shí)間段，而是基于歷史工作成果得到一個(gè)平均化的數(shù)據(jù)，即，單位距離噴灑量，所述單位距離噴灑量作為一個(gè)綜合化的客觀數(shù)據(jù)反映所述飛行器在特定田地上空?qǐng)?zhí)行噴灑任務(wù)時(shí)的工作效率。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s203，基于所述飛行器的預(yù)期飛行軌跡以及所述單位距離噴灑量確定所述單位面積噴灑量。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述飛行器在執(zhí)行噴灑任務(wù)前，用戶(hù)可以設(shè)定預(yù)期飛行軌跡，或者所述飛行器可以根據(jù)起始地與目的地自動(dòng)生成預(yù)期飛行軌跡，無(wú)論采用何種方式，所述預(yù)期飛行軌跡一旦確定，所述飛行器的飛行距離即確定，之后結(jié)合所述單位距離噴灑量即可以確定所述飛行器完成該次噴灑任務(wù)的總噴灑量，而該次噴灑任務(wù)對(duì)應(yīng)某一特定面積的田地，實(shí)際上，總噴灑量即相當(dāng)于單位面積噴灑量，單位面積噴灑量對(duì)應(yīng)的單位面積即相當(dāng)于田地的面積，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以結(jié)合步驟s101進(jìn)一步理解。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s204，基于所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a以及所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l設(shè)定所述噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量s。之后，執(zhí)行步驟s205，采集所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量。之后，執(zhí)行步驟s206，基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量校準(zhǔn)所述噴灑泵以達(dá)到所述預(yù)期開(kāi)量。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以結(jié)合步驟s102、s103、s104理解上述步驟，在此不予贅述。

作為本發(fā)明的第二實(shí)施例，圖3示出了另一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的流程圖，包括如下步驟：

執(zhí)行步驟s301，確定所述噴灑泵在單位面積b的單位面積噴灑量a。具體地，本步驟可以結(jié)合步驟s101以及步驟s201至步驟s203理解。

執(zhí)行步驟s302，基于所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a以及所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l設(shè)定所述噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量s，具體地，本步驟可以結(jié)合步驟s102理解。

執(zhí)行步驟s303，采集所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量。具體地，本步驟可以結(jié)合步驟s103理解。

執(zhí)行步驟s304，計(jì)算所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量的數(shù)據(jù)差。具體地，結(jié)合步驟s104的描述，例如，所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量以二進(jìn)制的數(shù)據(jù)格式存在，校準(zhǔn)裝置或者控制器基于二進(jìn)制減法運(yùn)算的原理完成本步驟的運(yùn)算。在此基礎(chǔ)上執(zhí)行步驟s305，基于所述數(shù)據(jù)差調(diào)整所述噴灑泵的輸出功率，具體地，校準(zhǔn)裝置或者控制器可以采用pwm控制方式基于所述數(shù)據(jù)差調(diào)整所述噴灑泵的輸出功率，相應(yīng)地，如果所述數(shù)據(jù)差為正值，則增大所述噴灑泵的輸出功率，如果所述數(shù)據(jù)差為負(fù)值，則減小所述噴灑泵的輸出功率。

作為一種變化，所述步驟s305通過(guò)如下步驟實(shí)現(xiàn)：

執(zhí)行步驟s3051，獲取所述飛行器向所述噴灑泵的實(shí)時(shí)輸出電壓，所述實(shí)時(shí)輸出電壓與所述實(shí)時(shí)開(kāi)量相對(duì)應(yīng)。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在植保無(wú)人機(jī)噴灑藥液的過(guò)程中，對(duì)于噴灑量的控制是一個(gè)方面的考量因素，同時(shí)，實(shí)時(shí)調(diào)整水泵開(kāi)量的響應(yīng)速度也是一個(gè)重要的考量因素。在實(shí)際的應(yīng)用中，可以建立噴灑泵開(kāi)量(單位通常是毫升/秒)與輸出電壓的對(duì)照數(shù)據(jù)庫(kù)，校準(zhǔn)裝置或者控制器可以隨時(shí)讀取對(duì)照數(shù)據(jù)庫(kù)中的內(nèi)容確定所述實(shí)時(shí)開(kāi)量對(duì)應(yīng)的實(shí)施輸出電壓。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s3052，基于所述數(shù)據(jù)差確定所述噴灑泵的補(bǔ)償輸出電壓并計(jì)算所述實(shí)時(shí)輸出電壓和所述補(bǔ)償輸出電壓的和得到預(yù)期輸出電壓。具體地，所述步驟s3051中的對(duì)照數(shù)據(jù)庫(kù)的格式可以為：一個(gè)單位的水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)一個(gè)單位的輸出電壓(通常為毫伏)，相應(yīng)地，只要確定了所述數(shù)據(jù)差，即可通過(guò)對(duì)照數(shù)據(jù)庫(kù)確定所述數(shù)據(jù)差對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償輸出電壓，之后即可以計(jì)算得到所述預(yù)期輸出電壓。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟s3053，向所述噴灑泵輸出預(yù)期輸出電壓。具體地，獲得預(yù)期輸出電壓后，可以通過(guò)校準(zhǔn)裝置或者控制器調(diào)整向所述噴灑泵輸出的電壓值，例如，所述校準(zhǔn)裝置或者所述控制器通過(guò)模擬電路實(shí)現(xiàn)對(duì)噴灑泵的輸出電壓的控制，所述模擬電路中可以設(shè)置可調(diào)電阻，通過(guò)調(diào)節(jié)可調(diào)電阻的阻值即可實(shí)現(xiàn)輸出電壓的調(diào)整。

作為本發(fā)明的第二具體實(shí)施方式，還提供一種飛行過(guò)程中定量噴灑的控制裝置，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本發(fā)明較多的應(yīng)用在多旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)，所述控制裝置可以是植保無(wú)人機(jī)上的一個(gè)獨(dú)立的控制裝置，可以是集成在飛行控制器的一個(gè)控制裝置。具體地，所述控制器的的控制功能的實(shí)現(xiàn)可以是硬件、由處理器執(zhí)行的軟件或者二者的組合。如果通過(guò)軟件模塊實(shí)現(xiàn)，可將預(yù)先的程序燒錄到所述控制器的存儲(chǔ)模塊中，或者將軟件安裝到預(yù)置的系統(tǒng)中；如果通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，則可利用現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)將對(duì)應(yīng)的功能固定化實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，所述存儲(chǔ)模塊可以是ram存儲(chǔ)器、閃存、rom存儲(chǔ)器、eprom存儲(chǔ)器、硬盤(pán)、或本領(lǐng)域已知的任何其他形式的存儲(chǔ)介質(zhì)。通過(guò)將所述存儲(chǔ)介質(zhì)耦接至處理器，從而使所述處理器能夠從所述存儲(chǔ)介質(zhì)中讀取信息，并且可以向所述存儲(chǔ)介質(zhì)寫(xiě)入信息。作為一種變化，所述存儲(chǔ)介質(zhì)可以是處理器的組成部分，或者所述處理器和所述存儲(chǔ)介質(zhì)均位于專(zhuān)用集成電路(asic)上。

進(jìn)一步地，所述硬件可以是能夠?qū)崿F(xiàn)具體功能的通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專(zhuān)用集成電路(asic)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(fpga)或其他可編程邏輯器件、分立門(mén)或晶體管邏輯器件、分立硬件組件或以上這些硬件的組合。作為一種變化，還可以通過(guò)計(jì)算設(shè)備的組合實(shí)現(xiàn)，例如，dsp和微處理器的組合、多個(gè)微處理器的組合、與dsp通信結(jié)合的一個(gè)或者多個(gè)微處理器的組合等。

進(jìn)一步地，如圖4所示，所述控制裝置包括如下裝置：

第一確定裝置10，其用于確定所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a。設(shè)定裝置20，其用于基于所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a以及所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l設(shè)定所述噴灑泵的預(yù)期開(kāi)量s。采集裝置40，其用于采集所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量。校準(zhǔn)裝置30，其用于基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量校準(zhǔn)所述噴灑泵以達(dá)到所述預(yù)期開(kāi)量。具體地，所述第一確定裝置10確定了所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a之后，將所述噴灑泵的單位面積b和單位面積噴灑量a發(fā)送至所述設(shè)定裝置20，所述設(shè)定裝置20還接收傳感器50發(fā)送的所述飛行器的實(shí)時(shí)飛行速度v和噴幅l，所述設(shè)定裝置20設(shè)定所述預(yù)期開(kāi)量s后，將所述預(yù)期開(kāi)量s發(fā)送至所述校準(zhǔn)裝置30，同時(shí)，采集裝置40將所述噴灑泵的實(shí)時(shí)開(kāi)量也發(fā)送至所述校準(zhǔn)裝置30，所述校準(zhǔn)裝置30基于所述實(shí)時(shí)開(kāi)量校準(zhǔn)所述噴灑泵以達(dá)到所述預(yù)期開(kāi)量，各裝置具體功能的實(shí)現(xiàn)可以結(jié)合前述關(guān)于飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的內(nèi)容予以理解。

在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，如圖5所示，所述第一確定裝置10包括：搜索裝置101，其用于搜索地面的標(biāo)識(shí)信息；調(diào)取裝置102，其用于基于所述標(biāo)識(shí)信息調(diào)取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量；第二確定裝置103，其用于基于所述歷史飛行距離以及所述歷史噴灑量確定單位距離噴灑量；第三確定裝置104，其用于基于所述飛行器的預(yù)期飛行軌跡以及所述單位距離噴灑量確定所述單位面積噴灑量。具體地，所述搜索裝置101搜索到地面的標(biāo)識(shí)信息后將所述標(biāo)識(shí)信息發(fā)送至所述調(diào)取裝置102，所述調(diào)取裝置102基于所述標(biāo)識(shí)信息確定與之對(duì)應(yīng)的田地，進(jìn)而調(diào)取飛行器在該田地上執(zhí)行噴灑任務(wù)的歷史飛行距離以及歷史噴灑量，所述調(diào)取裝置102將所述歷史飛行距離以及歷史噴灑量發(fā)送至所述第二確定裝置103后，所述第二確定裝置103確定單位距離噴灑量，之后第二確定裝置103將單位距離噴灑量發(fā)送至所述第三確定裝置104，所述第三確定裝置104接收到飛行控制器發(fā)送的預(yù)期飛行軌跡確定單位面積噴灑量。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在本實(shí)施例中，所述第三確定裝置104與所述設(shè)定裝置20與所述設(shè)定裝置20發(fā)生交互。各裝置具體功能的實(shí)現(xiàn)可以結(jié)合前述關(guān)于飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的內(nèi)容予以理解。

進(jìn)一步地，所述校準(zhǔn)裝置30包括：第一運(yùn)算裝置401，其用于計(jì)算所述實(shí)時(shí)開(kāi)量與所述預(yù)期開(kāi)量的數(shù)據(jù)差；調(diào)整裝置，其用于基于所述數(shù)據(jù)差調(diào)整所述噴灑泵的輸出功率。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述第一運(yùn)算裝置401與所述設(shè)定裝置20以及所述采集裝置40發(fā)生交互，所述調(diào)整裝置控制所述噴灑泵。更為具體地，所述調(diào)整裝置包括：獲取裝置404，其用于獲取所述飛行器向所述噴灑泵的實(shí)時(shí)輸出電壓，所述實(shí)時(shí)輸出電壓與所述實(shí)時(shí)開(kāi)量相對(duì)應(yīng)；第四確定裝置402，其用于基于所述數(shù)據(jù)差確定所述噴灑泵的補(bǔ)償輸出電壓；第二運(yùn)算裝置403，其用于計(jì)算所述實(shí)時(shí)輸出電壓和所述補(bǔ)償輸出電壓的和得到預(yù)期輸出電壓；輸出裝置405，其用于向所述噴灑泵輸出預(yù)期輸出電壓。各裝置具體功能的實(shí)現(xiàn)可以結(jié)合前述關(guān)于飛行過(guò)程中定量噴灑的控制方法的內(nèi)容予以理解。

作為圖5實(shí)施例中的一個(gè)變化，如圖6所示，所述第一確定裝置10包括用戶(hù)交互裝置105，所述用戶(hù)交互裝置用于用戶(hù)自行確定所述噴灑泵在單位面積b的單位面積噴灑量a。具體地，本變化例的不同之處在于，由用戶(hù)基于其長(zhǎng)期的操作經(jīng)驗(yàn)或者個(gè)性化的需要自行設(shè)定單位面積b的單位面積噴灑量a。這樣用戶(hù)可根據(jù)不同農(nóng)作物以及不同藥物特性實(shí)現(xiàn)自定義功能，相應(yīng)地，所述用戶(hù)交互裝置與所述設(shè)定裝置20發(fā)生交互，之后再配合所述采集裝置40以及校準(zhǔn)裝置30實(shí)現(xiàn)本發(fā)明得目的。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。