本公開涉及自移動割草設(shè)備領(lǐng)域，更準(zhǔn)確地說，本公開涉及一種自移動割草設(shè)備，本公開還涉及一種自移動割草設(shè)備的調(diào)高控制方法和調(diào)高控制裝置。

背景技術(shù)：

1、自移動割草機作為新興的割草設(shè)備，通常用于家庭、公園、園林、小區(qū)、高爾夫球場的草地修剪維護。由于自移動割草機能夠自動行走、自動割草、無需人工操作，能夠減輕人力，提高工作效率，并能保持割草高度與質(zhì)量的穩(wěn)定，深受客戶的好評。

2、傳統(tǒng)割草機器人在設(shè)置割草高度時，通常需要人工手動調(diào)節(jié)刀頭的離地高度，從而設(shè)置割草高度，沒有完全擺脫人工參與，無法滿足機器智能化的要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供了一種自移動割草設(shè)備及調(diào)高控制方法。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種自移動割草設(shè)備，包括：

3、機架，所述機架被配置為用于放置于工作面上；

4、切割機構(gòu)，所述切割機構(gòu)被構(gòu)造為通過托架鉸接在所述機架上，且被配置為相對所述機架朝靠近或遠(yuǎn)離所述工作面的方向移動；

5、舉升機構(gòu)，所述舉升機構(gòu)包括通過轉(zhuǎn)軸鉸接在機架一側(cè)的舉升部，所述舉升部被構(gòu)造為與所述托架配接；所述舉升機構(gòu)還包括與所述轉(zhuǎn)軸連接的扇形齒輪，以及與所述扇形齒輪嚙合的蝸桿，所述扇形齒輪被構(gòu)造為在蝸桿的作用下帶動所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，以通過托架使所述切割機構(gòu)沿上下方向移動；

6、角度檢測單元，所述角度檢測單元被配置為檢測所述扇形齒輪的轉(zhuǎn)動角度；

7、控制單元，所述控制單元被配置為根據(jù)角度檢測單元的檢測角度控制蝸桿帶動扇形齒輪轉(zhuǎn)動，以通過所述托架帶動所述切割機構(gòu)運動至目標(biāo)切割高度。

8、在本公開的一個實施例中，所述控制單元被配置為基于包括目標(biāo)切割高度的高度調(diào)整指令，根據(jù)角度檢測單元獲得扇形齒輪的當(dāng)前位置的角度，以控制蝸桿帶動所述扇形齒輪在預(yù)定方向上轉(zhuǎn)動預(yù)定轉(zhuǎn)動角度，進而使得所述切割機構(gòu)位于所述目標(biāo)切割高度。

9、在本公開的一個實施例中，所述角度檢測單元包括與扇形齒輪轉(zhuǎn)動軸線同軸布置的第一磁性件，以及所述第一磁性件相對設(shè)置的編碼器，所述編碼器被配置為基于所述第一磁性件轉(zhuǎn)動所產(chǎn)生的磁場變化獲取所述扇形齒輪的轉(zhuǎn)動角度。

10、在本公開的一個實施例中，所述角度檢測單元包括角度傳感器，以及設(shè)置在扇形齒輪上偏離其轉(zhuǎn)動軸線位置的第二磁性件，所述角度傳感器被配置為基于所述第二磁性件隨所述扇形齒輪的轉(zhuǎn)動所產(chǎn)生的磁場強度變化獲得所述扇形齒輪的轉(zhuǎn)動角度。

11、在本公開的一個實施例中，所述角度傳感器設(shè)置有兩個，且兩個所述角度傳感器被構(gòu)造為位于所述扇形齒輪轉(zhuǎn)動方向上的兩側(cè)。

12、在本公開的一個實施例中，所述角度傳感器為霍爾傳感器。

13、在本公開的一個實施例中，所述自移動割草設(shè)備還包括檢測組件，所述檢測組件設(shè)置于所述扇形齒輪的轉(zhuǎn)動極限位，且被配置為在所述扇形齒輪到達(dá)所述轉(zhuǎn)動極限位時觸發(fā)；

14、所述控制單元還被配置為在接收到所述檢測組件發(fā)送的觸發(fā)信號的情況下，控制所述扇形齒輪停止轉(zhuǎn)動。

15、在本公開的一個實施例中，所述托架包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿與第二連桿、機架、切割機構(gòu)圍成了呈平行四邊形的運動機構(gòu)；所述舉升部包括連接在所述轉(zhuǎn)軸上的連接部，以及由連接部向所述托架底部方向延伸的延伸部；所述延伸部的兩側(cè)上設(shè)置有配接部；所述配接部被構(gòu)造為延伸至與各自第二連桿的位置對應(yīng)，且分別與對應(yīng)第二連桿的底部配接。

16、在本公開的一個實施例中，所述舉升機構(gòu)包括安裝盒、驅(qū)動裝置；所述驅(qū)動裝置、蝸桿、扇形齒輪設(shè)置在安裝盒內(nèi)；所述安裝盒固定在機架上鄰近所述托架其中一側(cè)的位置。

17、在本公開的一個實施例中，所述切割機構(gòu)包括安裝支架，以及設(shè)置在所述安裝支架相對兩側(cè)的兩個切割單元，兩個切割單元分別記為第一切割單元、第二切割單元，在自移動割草設(shè)備的行進方向上，第一切割單元相對位于第二切割單元的前方；所述安裝盒被配置為沿著托架的方向延伸至鄰近所述第一切割單元的位置，所述第一切割單元、安裝盒在自移動設(shè)備行進方向上的正投影至少部分重疊。

18、在本公開的一個實施例中，所述驅(qū)動裝置、蝸桿以橫置的方式布置在所述安裝盒中，所述扇形齒輪的一端被構(gòu)造為安裝在所述轉(zhuǎn)軸上，另一端被構(gòu)造為向上延伸至與橫置的蝸桿螺紋連接。

19、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種自移動割草設(shè)備的調(diào)高控制方法，由所述自移動割草設(shè)備實施，包括以下步驟：

20、控制單元響應(yīng)于高度調(diào)整指令并基于角度檢測單元獲得扇形齒輪的當(dāng)前角度，確定扇形齒輪的預(yù)定轉(zhuǎn)動角度，其中，所述高度調(diào)整指令包括目標(biāo)切割高度；

21、控制單元控制扇形齒輪在預(yù)定轉(zhuǎn)動方向上轉(zhuǎn)動預(yù)定轉(zhuǎn)動角度。

22、在本公開的一個實施例中，所述控制單元響應(yīng)于高度調(diào)整指令并基于角度檢測單元獲得扇形齒輪的當(dāng)前角度，確定扇形齒輪的預(yù)定轉(zhuǎn)動角度的步驟，包括：

23、根據(jù)所述目標(biāo)切割高度，確定所述目標(biāo)切割高度對應(yīng)的所述扇形齒輪的目標(biāo)角度；

24、根據(jù)所述扇形齒輪的當(dāng)前角度與所述目標(biāo)角度之間的角度差，確定所述扇形齒輪的預(yù)定轉(zhuǎn)動角度。

25、在本公開的一個實施例中，所述自移動割草設(shè)備還包括設(shè)置在轉(zhuǎn)動極限位的檢測組件；所述方法還包括：

26、在接收到所述檢測組件發(fā)送的觸發(fā)信號的情況下，控制所述扇形齒輪停止轉(zhuǎn)動。

27、在本公開的一個實施例中，所述自移動割草設(shè)備還包括設(shè)置在轉(zhuǎn)動極限位的檢測組件；所述方法還包括：

28、接收極限高度設(shè)置指令，其中，所述極限高度設(shè)置指令包括目標(biāo)極限高度；

29、基于所述目標(biāo)極限高度，確定所述扇形齒輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向；

30、控制驅(qū)動裝置驅(qū)動所述扇形齒輪沿所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動；

31、在接收到所述檢測組件發(fā)送的觸發(fā)信號的情況下，控制所述扇形齒輪停機。

32、在本公開的一個實施例中，所述自移動割草設(shè)備還包括設(shè)置在轉(zhuǎn)動極限位的檢測組件；所述轉(zhuǎn)動極限位包括第一極限位和第二極限位，所述扇形齒輪位于第一極限位時，所述切割機構(gòu)被構(gòu)造為位于最低位置；所述扇形齒輪位于第二極限位時，所述切割機構(gòu)被構(gòu)造為位于最高位置；在控制單元響應(yīng)于高度調(diào)整指令并基于角度檢測單元獲得扇形齒輪的當(dāng)前角度，確定扇形齒輪的預(yù)定轉(zhuǎn)動角度之前，所述方法還包括：

33、在所述自移動割草設(shè)備首次上電的情況下，控制所述扇形齒輪向所述第二極限位的所在方向轉(zhuǎn)動；

34、在接收到所述檢測組件發(fā)送的觸發(fā)信號的情況下，控制所述扇形齒輪停機，確定所述扇形齒輪的當(dāng)前角度。

35、在本公開的自移動割草設(shè)備調(diào)節(jié)切割機構(gòu)高度的過程中，控制單元能夠控制單元被配置為基于包括目標(biāo)切割高度的高度調(diào)整指令，根據(jù)角度檢測單元獲得扇形齒輪的當(dāng)前位置的角度，獲取扇形齒輪的預(yù)定轉(zhuǎn)動角度，然后用驅(qū)動裝置驅(qū)動蝸桿轉(zhuǎn)動帶動扇形齒輪轉(zhuǎn)動，進而帶動轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)軸上的舉升部轉(zhuǎn)動，由于舉升部與托架配合接觸，在舉升部轉(zhuǎn)動過程中通過托架帶動切割機構(gòu)沿上下方向移動，控制單元根據(jù)角度檢測單元檢測角度控制蝸桿帶動扇形齒輪轉(zhuǎn)動，以通過托架帶動切割機構(gòu)運動至目標(biāo)切割高度。

36、可以看出，本公開的自移動割草設(shè)備能夠根據(jù)用戶需要調(diào)節(jié)切割機構(gòu)的高度，有效提高了用戶的使用體驗。另外，由于本公開的舉升部與托架配合接觸，這使得托架可以浮動在舉升部上，當(dāng)遇到阻力時，托架可以從舉升部上抬起，從而可以根據(jù)切割機構(gòu)自適應(yīng)調(diào)整高度，從而提高了自移動割草設(shè)備的通過性。

37、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細(xì)描述，本公開的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。