1.一種大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述裝置包括懸掛-牽引承載連接機(jī)構(gòu)（1）、多層推-拉偏差調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（2）、雙點(diǎn)快速掛接平衡機(jī)構(gòu)（3）、分布式控制系統(tǒng)（4）；所述農(nóng)機(jī)具包括拖拉機(jī)（5）、機(jī)具（6）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述上頂板（1-3）采用“v”字型鑄造設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使裝置重心后移、避免與拖拉機(jī)觸碰；所述上頂板（1-3）彎曲角度為α1，彎曲角度α1范圍為120°~150°。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述“魚尾”型多層支撐板（2-1）整體為疊加結(jié)構(gòu)，依次疊加并通過螺釘固定連接；所述“魚尾”型支撐板（2-1）采用“魚尾型”結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，左、右后端設(shè)有油管連通凹槽（2-1-1-2），正后端設(shè)有電線連通凹槽（2-1-1-4）；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述柔性牽引驅(qū)動機(jī)構(gòu)（2-2）通過左右對稱放置左糾偏牽引油缸（2-2-7）、右糾偏牽引油缸（2-2-4）固接至“魚尾”型底層支撐板（2-1-3）上端面，可沿著以支撐軸連接孔（2-2-5）為中心左右轉(zhuǎn)動；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述右連桿夾持機(jī)構(gòu)（2-3-1）、左連桿夾持機(jī)構(gòu)（2-3-2）組成平行四邊形雙連桿結(jié)構(gòu)，可沿中層支撐板（2-1-2）上端面轉(zhuǎn)動；
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述尼龍減阻墊片（2-2-3）位于柔性支撐旋轉(zhuǎn)臂（2-2-1）下端面，用于減小柔性牽引驅(qū)動機(jī)構(gòu)（2-2）轉(zhuǎn)動摩擦力；所述圓形石棉填充墊片（2-2-2）位于柔性支撐旋轉(zhuǎn)臂（2-2-1）前端，增大雙點(diǎn)快速掛接平衡機(jī)構(gòu)（3）夾持摩擦力；
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述雙點(diǎn)快速掛接平衡機(jī)構(gòu)（3）由多層推-拉偏差調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（2）夾持固定，安裝在懸掛-牽引承載連接機(jī)構(gòu)（1）正后方；
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置，其特征在于，所述“凹”字型雙層掛接板（3-1）整體成掛鉤形狀，所述“凹”字型雙層掛接板（3-1）的凹槽直徑d1能夠完全配合機(jī)具掛接軸的直徑d2；
9.一種利用權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述分布式控制系統(tǒng)（4）將信息采集、處理、執(zhí)行等模塊進(jìn)行分層布置，搭建bp-pid控制器（4-1），增強(qiáng)分布式控制系統(tǒng)（4）可靠性與精準(zhǔn)性；所述bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)包括輸入層、隱含層和輸出層，當(dāng)輸出層沒有輸出目標(biāo)位置時，則進(jìn)行反向傳播，將誤差信號返回通路，通過修改各層神經(jīng)元的連接權(quán)值使得最終實(shí)際輸出與目標(biāo)輸出位置之間的誤差最小，進(jìn)而確定bp-pid控制器（4-1）比例系數(shù)kp、積分系數(shù)ki、微分系數(shù)kd三個主要參數(shù)，實(shí)時調(diào)整橫向調(diào)偏值δl以適應(yīng)田間環(huán)境；由公式3可得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸人層輸出選定為：
10.一種利用權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述大型牽引式農(nóng)機(jī)具柔性調(diào)偏裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：