1.一種用于自主駕駛車輛的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第一前進(jìn)位置基于車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛寬度而相對于所述第一田地再進(jìn)入位置定位。
3.如權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述第一前進(jìn)位置定位成在與所述第一田地再進(jìn)入路徑相反的方向上與所述第一田地再進(jìn)入位置相距至少一個(gè)車輛寬度并且在與所述第一田地離開位置相反的方向上與所述第一田地再進(jìn)入位置相距至少一個(gè)車輛轉(zhuǎn)彎半徑。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中第一前進(jìn)航向平行于將所述第一田地離開位置聯(lián)接到所述第一田地再進(jìn)入位置的線。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一校正位置基于車輛長度而相對于所述第一田地離開位置定位。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一校正位置定位成在與所述第一田地再進(jìn)入位置相反的方向上與所述第一田地離開位置相距至少一個(gè)車輛長度。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一倒車位置基于車輛長度相對于所述第一田地再進(jìn)入位置定位。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一倒車位置定位成在與所述第一田地再進(jìn)入路徑相反的方向上與所述第一田地再進(jìn)入位置相距至少一個(gè)車輛長度。
9.如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地再進(jìn)入位置沿著所述內(nèi)邊界定位。
10.如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入路徑或兩者是線性的。
11.如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開路徑平行于所述第一田地再進(jìn)入路徑。
12.如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述內(nèi)邊界是曲線的。
13.如權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述外邊界是曲線的。
14.如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述內(nèi)邊界的介于所述第一田地離開位置與所述第一田地再進(jìn)入位置之間的區(qū)域不垂直于所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入路徑或兩者。
15.如權(quán)利要求1至14中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述內(nèi)邊界圍住田地。
16.如權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述外邊界由外部地理圍欄圍住。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述外邊界與所述外部地理圍欄隔開至少一個(gè)車輛長度。
18.如權(quán)利要求1至17中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開路徑與所述第一田地再進(jìn)入路徑隔開犁溝間隔距離。
19.如權(quán)利要求1至18中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入路徑或兩者平行于所述田地中的犁溝。
20.如權(quán)利要求1至19中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一轉(zhuǎn)彎進(jìn)一步通過以下方式來執(zhí)行：
21.如權(quán)利要求1至20中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一轉(zhuǎn)彎是實(shí)時(shí)確定的、自適應(yīng)確定的或者兩者兼有。
22.如權(quán)利要求1至21中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一轉(zhuǎn)彎隨著所述第一轉(zhuǎn)彎的執(zhí)行而更新。
23.如權(quán)利要求1至22中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為確定第二轉(zhuǎn)向區(qū)，所述第二轉(zhuǎn)向區(qū)對應(yīng)于具有第二田地離開位置的第二田地離開路徑和第二田地再進(jìn)入路徑并且具有第二田地再進(jìn)入位置，其中所述第二轉(zhuǎn)向區(qū)以所述外邊界和所述內(nèi)邊界為界，其中所述內(nèi)邊界延伸穿過所述第二田地離開位置和所述第二田地再進(jìn)入位置；并且其中所述指令還使所述轉(zhuǎn)向控制器通過以下方式來執(zhí)行第二轉(zhuǎn)彎：
24.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其中所述第一轉(zhuǎn)彎和所述第二轉(zhuǎn)彎不同。
25.如權(quán)利要求23或權(quán)利要求24所述的系統(tǒng)，其中所述第二轉(zhuǎn)彎是實(shí)時(shí)確定的、自適應(yīng)確定的或者兩者兼有。
26.如權(quán)利要求23至25中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第二轉(zhuǎn)彎隨著所述第一轉(zhuǎn)彎的執(zhí)行而更新。
27.如權(quán)利要求23至26中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為檢測所述第一田地再進(jìn)入位置與所述第二田地離開位置之間的犁溝。
28.如權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述過程被配置為識別田地的深度圖像和所述田地的視覺圖像中的所述犁溝，確定犁溝位置，并且確定犁溝方向。
29.如權(quán)利要求28所述的系統(tǒng)，其中識別所述犁溝還包括從所述視覺圖像生成分段圖。
30.如權(quán)利要求28或權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中確定所述梨溝方向還包括從所述深度圖像確定所述犁溝的中心。
31.如權(quán)利要求28至30中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中確定所述犁溝位置和確定所述犁溝方向還包括確定所述視覺圖像的對應(yīng)于所述犁溝的像素的位置值和方向值。
32.如權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為基于所述位置值和所述方向值來確定代表性位置和代表性方向，其中所述代表性位置對應(yīng)于所述犁溝位置并且所述代表性方向?qū)?yīng)于所述犁溝方向。
33.如權(quán)利要求27至32中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)還使所述轉(zhuǎn)向控制器沿著所述犁溝行進(jìn)到達(dá)所述第二田地離開位置。
34.如權(quán)利要求1至33中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合是基于傳感器輸入確定的。
35.如權(quán)利要求1至34中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合是實(shí)時(shí)確定的。
36.如權(quán)利要求1至35中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合是自適應(yīng)確定的。
37.如權(quán)利要求1至36中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合獨(dú)立于所述車輛的速度。
38.如權(quán)利要求1至37中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合獨(dú)立于所述車輛的轉(zhuǎn)向速率。
39.如權(quán)利要求1至38中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為生成警報(bào)以請求人為干預(yù)。
40.如權(quán)利要求39所述的系統(tǒng)，其中所述警報(bào)在所述車輛在預(yù)定的嘗試次數(shù)之后仍未能到達(dá)所述第一田地離開位置、所述第一校正位置、所述第一前進(jìn)位置、所述第一倒車位置、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第二田地離開位置、所述第二校正位置、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或所述第二田地再進(jìn)入位置時(shí)生成。
41.如權(quán)利要求40所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定的嘗試次數(shù)為2至10次嘗試、3至8次嘗試或4至6次嘗試。
42.如權(quán)利要求40所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定的嘗試次數(shù)為約5次嘗試。
43.如權(quán)利要求39至42中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述警報(bào)在所述車輛越過所述外邊界或超出所述外邊界預(yù)定距離時(shí)生成。
44.如權(quán)利要求43所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定距離為0.5至1.5個(gè)車輛長度。
45.如權(quán)利要求43所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定距離為約一個(gè)輛車長度。
46.如權(quán)利要求39至45中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述警報(bào)在所述系統(tǒng)未能在所述第一田地再進(jìn)入位置處或在所述第一田地再進(jìn)入位置與所述第二田地離開位置之間檢測到犁溝時(shí)生成。
47.如權(quán)利要求39至46中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述警報(bào)在所述系統(tǒng)檢測到障礙物時(shí)生成。
48.如權(quán)利要求39至47中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述警報(bào)被配置為通過網(wǎng)絡(luò)傳輸。
49.如權(quán)利要求39至48中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述警報(bào)包括從所述車輛采集的圖像、所述車輛的位置、所述轉(zhuǎn)向控制器的位置、所述車輛的衛(wèi)星圖像或其組合。
50.如權(quán)利要求39至49中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為在生成所述警報(bào)之后接收來自人的指令。
51.如權(quán)利要求50所述的系統(tǒng)，其中所述指令是遠(yuǎn)程提供的。
52.如權(quán)利要求50或權(quán)利要求51所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為在已經(jīng)提供所述指令之后繼續(xù)執(zhí)行所述第一轉(zhuǎn)彎、執(zhí)行所述第二轉(zhuǎn)彎或沿著所述犁溝行進(jìn)。
53.如權(quán)利要求1至52中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)還包括被配置為檢測障礙物的障礙物檢測傳感器。
54.如權(quán)利要求53所述的系統(tǒng)，其中所述障礙物檢測傳感器包括激光雷達(dá)傳感器。
55.如權(quán)利要求1至54中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述位置傳感器包括全球定位系統(tǒng)傳感器。
56.如權(quán)利要求1至55中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述位置傳感器包括照相機(jī)。
57.如權(quán)利要求1至56中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述車輛是農(nóng)用車輛。
58.如權(quán)利要求1至57中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述車輛是拖拉機(jī)、除草機(jī)、噴灑器或播種機(jī)。
59.一種在田地中自主駕駛車輛的方法，所述方法包括：
60.如權(quán)利要求59所述的方法，其還包括以可變速度駕駛車輛。
61.如權(quán)利要求59或權(quán)利要求60所述的方法，其還包括：在到達(dá)所述第一倒車位置之前并且當(dāng)碰到所述外邊界時(shí)，使所述車輛向著所述第一田地再進(jìn)入位置倒車；以及當(dāng)達(dá)到定向在除沿著所述第一田地再進(jìn)入路徑以外的方向上的所述第一田地再進(jìn)入位置時(shí)，使所述車輛向著所述第一倒車位置倒車。
62.如權(quán)利要求59至61中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：
63.如權(quán)利要求62的所述方法，其還包括沿著所述第一田地再進(jìn)入位置與所述第二田地離開位置之間的犁溝行進(jìn)。
64.如權(quán)利要求63所述的方法，其中沿著所述犁溝行進(jìn)包括識別田地的深度圖像、所述田地的視覺圖像或兩者中的所述犁溝，以及確定犁溝位置、犁溝方向或兩者。
65.如權(quán)利要求64所述的方法，其中識別所述犁溝還包括從所述視覺圖像生成分段圖。
66.如權(quán)利要求64或權(quán)利要求65所述的方法，其中確定所述犁溝方向還包括從所述深度圖像確定所述犁溝的中心。
67.如權(quán)利要求64至66中任一項(xiàng)所述的方法，其中確定所述犁溝位置和確定所述犁溝方向還包括確定所述視覺圖像的對應(yīng)于所述犁溝的像素的位置值和方向值。
68.如權(quán)利要求67所述的方法，還包括基于所述位置值和所述方向值來確定代表性位置和代表性方向，其中所述代表性位置對應(yīng)于所述犁溝位置并且所述代表性方向?qū)?yīng)于所述犁溝方向。
69.如權(quán)利要求59至68中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法是實(shí)時(shí)確定的、自適應(yīng)確定的或兩者兼有。
70.如權(quán)利要求59至69中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法隨著所述方法的執(zhí)行而更新。
71.如權(quán)利要求59至70中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括基于傳感器輸入來確定所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合。
72.如權(quán)利要求59至71中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括實(shí)時(shí)地確定所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合。
73.如權(quán)利要求59至72中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括自適應(yīng)地確定所述第一田地離開位置、所述第一田地離開路徑、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第一田地再進(jìn)入路徑、所述第一前進(jìn)位置、所述第一校正位置、所述第一倒車位置、所述第二田地離開位置、所述第二田地離開路徑、所述第二田地再進(jìn)入位置、所述第二田地再進(jìn)入路徑、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或其組合。
74.如權(quán)利要求59至73中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括生成警報(bào)以請求人為干預(yù)。
75.如權(quán)利要求74所述的方法，其包括在所述車輛在預(yù)定的嘗試次數(shù)之后仍未能到達(dá)所述第一田地離開位置、所述第一校正位置、所述第一前進(jìn)位置、所述第一倒車位置、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第二田地離開位置、所述第二校正位置、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或所述第二田地再進(jìn)入位置時(shí)生成所述警報(bào)。
76.如權(quán)利要求74或權(quán)利要求75所述的方法，其包括在生成所述警報(bào)之前嘗試到達(dá)所述第一田地離開位置、所述第一校正位置、所述第一前進(jìn)位置、所述第一倒車位置、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第二田地離開位置、所述第二校正位置、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或所述第二田地再進(jìn)入位置2至10次、3至8次或4至6次。
77.如權(quán)利要求74或權(quán)利要求75所述的方法，其包括在生成所述警報(bào)之前嘗試到達(dá)所述第一田地離開位置、所述第一校正位置、所述第一前進(jìn)位置、所述第一倒車位置、所述第一田地再進(jìn)入位置、所述第二田地離開位置、所述第二校正位置、所述第二前進(jìn)位置、所述第二倒車位置或所述第二田地再進(jìn)入位置約5次。
78.如權(quán)利要求74至77中任一項(xiàng)所述的方法，其包括在所述車輛越過所述外邊界或超出所述外邊界預(yù)定距離時(shí)生成所述警報(bào)。
79.如權(quán)利要求74至78中任一項(xiàng)所述的方法，其包括在所述車輛超出所述外邊界0.5至1.5個(gè)車輛長度的距離時(shí)生成所述警報(bào)。
80.如權(quán)利要求74至78中任一項(xiàng)所述的方法，其包括在所述車輛超出所述外邊界約一個(gè)車輛長度的距離時(shí)生成所述警報(bào)。
81.如權(quán)利要求74至80中任一項(xiàng)所述的方法，其包括在所述系統(tǒng)未能在所述第一田地再進(jìn)入位置處或在所述第一田地再進(jìn)入位置與所述第二田地離開位置之間檢測到犁溝時(shí)生成所述警報(bào)。
82.如權(quán)利要求74至81中任一項(xiàng)所述的方法，其包括在所述系統(tǒng)檢測到障礙物時(shí)生成所述警報(bào)。
83.如權(quán)利要求74至82中任一項(xiàng)所述的方法，其包括通過網(wǎng)絡(luò)來傳輸所述警報(bào)。
84.如權(quán)利要求83所述的方法，其還包括將從所述車輛采集的圖像、所述車輛的位置、所述轉(zhuǎn)向控制器的位置、所述車輛的衛(wèi)星圖像或其組合與所述警報(bào)一起傳輸。
85.如權(quán)利要求74至84中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括在生成所述警報(bào)之后接收來自人的指令。
86.如權(quán)利要求85所述的方法，其中所述指令是通過網(wǎng)絡(luò)接收的。
87.如權(quán)利要求85或權(quán)利要求86所述的方法，其包括在已經(jīng)接收到所述指令之后繼續(xù)執(zhí)行所述第一轉(zhuǎn)彎、執(zhí)行所述第二轉(zhuǎn)彎或沿著所述犁溝行進(jìn)。
88.如權(quán)利要求59至87中的任一項(xiàng)所述的方法，其還包括利用障礙物檢測傳感器來檢測障礙物。
89.如權(quán)利要求88所述的方法，其中所述障礙物檢測傳感器包括激光雷達(dá)傳感器。
90.如權(quán)利要求59至89中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法由權(quán)利要求1至58中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)來執(zhí)行。
91.一種用于檢測田地中的梨溝的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，所述計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法包括：
92.如權(quán)利要求91所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，其中識別所述犁溝還包括從所述視覺圖像生成分段圖。
93.如權(quán)利要求91或權(quán)利要求92所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，其中確定所述犁溝方向還包括從所述深度圖像確定所述犁溝的中心。
94.如權(quán)利要求91至93中任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，其中確定所述犁溝位置和所述犁溝方向還包括確定所述視覺圖像的對應(yīng)于所述犁溝的像素的位置值和方向值。
95.如權(quán)利要求94所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法，其還包括基于所述位置值和所述方向值來確定代表性位置和代表性方向，其中所述代表性位置對應(yīng)于所述犁溝位置并且所述代表性方向?qū)?yīng)于所述犁溝方向。
96.一種在田地中導(dǎo)航的方法，所述方法包括：使用權(quán)利要求91至95中任一項(xiàng)所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法來檢測第一條犁溝、沿著所述第一條犁溝引導(dǎo)車輛、沿著田地離開路徑離開所述田地、使用權(quán)利要求1至58中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)或權(quán)利要求59至90中任一項(xiàng)所述的方法來操縱所述車輛、在使用權(quán)利要求91至95中任一項(xiàng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法檢測到的第二條犁溝處沿著田地再進(jìn)入路徑再進(jìn)入所述田地，或其組合。