本發(fā)明涉及果實(shí)采摘，具體涉及一種水蜜桃種植用輔助采摘收集裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、果實(shí)采摘是對達(dá)到成熟度的果實(shí)進(jìn)行采摘的過程，為避免果實(shí)受傷后腐爛變質(zhì)，鮮食水果多用手工采摘，采收過程中應(yīng)防止指甲傷、碰擦傷和壓傷等機(jī)械傷害，柑橘、水蜜桃等采果時多為人工剪將果實(shí)或果穗剪下，但人工采摘效率低下，而且對于高處的水蜜桃采摘極為不便；

2、公開號為cn214482295u的一種水蜜桃專用果實(shí)采摘器，包括收集箱，所述收集箱頂部固定連接有兩組連接柱，兩組所述連接柱之間活動連接有握桿，所述握桿外部壁通過螺紋槽旋合連接有螺紋套筒；

3、然而，目前對水蜜桃的采摘時，采用刀片切割的方式來對水蜜桃進(jìn)行采摘，不便于刀片對水蜜桃根蒂的對準(zhǔn)，且刀片容易對水蜜桃外表面進(jìn)行劃傷，另外采摘范圍容易首先，且采摘后收集不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、(一)解決的技術(shù)問題

2、本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種水蜜桃種植用輔助采摘收集裝置及方法。

3、(二)技術(shù)方案

4、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

5、本發(fā)明提供的一種水蜜桃種植用輔助采摘收集裝置，包括外收集箱和數(shù)顯控制面板，所述外收集箱內(nèi)可拆卸設(shè)置有內(nèi)收集箱，所述外收集箱的一側(cè)設(shè)置有采摘桿，所述外收集箱上設(shè)置有用于對采摘桿轉(zhuǎn)動角度支撐以及用于對采摘桿沿其軸向移動驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)支撐驅(qū)動組件，所述采摘桿的一端連接有三個以上采摘夾持爪，所述采摘桿與采摘夾持爪之間設(shè)置有用于對采摘夾持爪旋轉(zhuǎn)以及開合驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件，所述采摘桿的另一端可拆卸設(shè)置有握桿，所述采摘夾持爪的一側(cè)設(shè)置有用于對果實(shí)進(jìn)行收集的果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)，所述外收集箱的上側(cè)開口處設(shè)置有用于將果實(shí)從果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)內(nèi)擠出的撥桿結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)收集箱內(nèi)可拆卸設(shè)置有升降網(wǎng)結(jié)構(gòu)，所述外收集箱的底側(cè)設(shè)置有用于對其支撐轉(zhuǎn)動的底座結(jié)構(gòu)。

6、進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)支撐驅(qū)動組件包括輪支架，輪支架的一側(cè)通過螺栓固定設(shè)置在外收集箱外側(cè)壁上，輪支架上轉(zhuǎn)動設(shè)置有旋轉(zhuǎn)輪，旋轉(zhuǎn)輪的一側(cè)固定設(shè)置有用于滑動穿過采摘桿的穿桿筒，所述旋轉(zhuǎn)輪內(nèi)開設(shè)有齒輪安裝腔室，齒輪安裝腔室內(nèi)轉(zhuǎn)動設(shè)置有齒輪，所述旋轉(zhuǎn)輪內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動的電機(jī)，所述采摘桿的一側(cè)沿其軸向開設(shè)有均勻分布的若干個用于與齒輪彼此嚙合連接的齒槽，所述數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至電機(jī)的輸入端；

7、所述穿桿筒的兩端分別設(shè)置有制動盒，制動盒與穿桿筒之間內(nèi)部彼此連通，制動盒內(nèi)固定設(shè)置有第一電動伸縮桿，第一電動伸縮桿的推桿頭端朝向采摘桿并固定連接有卡齒塊，在第一電動伸縮桿的推桿達(dá)到最大行程時，卡齒塊與齒槽彼此配合嚙合，在第一電動伸縮桿的推桿達(dá)到最小行程時，卡齒塊與齒槽彼此分離，所述數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至第一電動伸縮桿的輸入端。

8、進(jìn)一步，所述采摘桿與握桿連接的一端固定連接有螺紋連接頭，所述握桿端部開設(shè)有用于與螺紋連接頭彼此螺紋連接的螺紋連接孔，所述采摘桿靠近握桿的一端固定連接有兩個平行分布的掛桿，掛桿上可拆卸滑動設(shè)置有若干個壓重塊，每個掛桿上均可拆卸設(shè)置有用于對壓重塊進(jìn)行限位的限位套，所述限位套上螺紋連接有用于實(shí)現(xiàn)與掛桿緊定抵接的緊定螺栓。

9、進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括固定設(shè)置在采摘桿端部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸端連接有旋轉(zhuǎn)座臺，旋轉(zhuǎn)座臺上設(shè)置有三爪氣缸，旋轉(zhuǎn)座臺和三爪氣缸之間設(shè)置有以采摘桿軸線為中心均勻分布的三個直線氣缸，直線氣缸的一端通過第一鉸接座鉸接至旋轉(zhuǎn)座臺上，直線氣缸的推桿頭端鉸接連接有第二鉸接座，第二鉸接座通過萬向連接球萬向連接至三爪氣缸，采摘夾持爪設(shè)置有三個且分別設(shè)置在三爪氣缸的三個爪手上，所述數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至三爪氣缸的輸入端。

10、進(jìn)一步，所述采摘夾持爪包括夾持板，夾持板的外形輪廓呈圓弧狀，夾持板的弧形口處設(shè)置有彈性帶，彈性帶上貫穿開設(shè)有若干個緩沖孔，所述夾持板與第三鉸接座相背一側(cè)通過第三鉸接座與三爪氣缸對應(yīng)爪手彼此鉸接，夾持板的兩側(cè)邊沿設(shè)置有防滑肋條，防滑肋條采用海綿材料制成。

11、進(jìn)一步，所述底座結(jié)構(gòu)包括底座，所述底座的上側(cè)中部位置固定連接有旋轉(zhuǎn)支撐軸，旋轉(zhuǎn)支撐軸通過軸承與外收集箱底部彼此轉(zhuǎn)動連接，底座的外形輪廓呈長方形體形狀，所述底座的底側(cè)四角處設(shè)置有萬向輪，底座上固定設(shè)置有兩個以上第二電動伸縮桿，外收集箱的底側(cè)開設(shè)有用于與第二電動伸縮桿推桿頭端彼此配合連接的卡接孔，所述數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至第二電動伸縮桿的輸入端。

12、進(jìn)一步，所述果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)包括支軸，支軸的一端固定連接有固定套，固定套設(shè)置在采摘桿靠近旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的一端外側(cè)，支軸的另一端固定連接有環(huán)形套，環(huán)形套上設(shè)置有接果袋，接果袋的外形輪廓呈圓錐型，所述接果袋的寬端開口且開口邊沿與環(huán)形套彼此連接，所述接果袋的窄端開口，所述接果袋采用彈性材料制成。

13、進(jìn)一步，所述撥桿結(jié)構(gòu)設(shè)置有分布于外收集箱上部兩側(cè)的兩個，所述撥桿結(jié)構(gòu)包括第三電動伸縮桿，第三電動伸縮桿通過固定座固定設(shè)置在外收集箱上，第三電動伸縮桿的推桿頭端朝向內(nèi)收集箱并固定連接有輪座，輪座上轉(zhuǎn)動設(shè)置有撥輪，所述數(shù)顯控制面板的輸出端電連接至第三電動伸縮桿的輸入端。

14、進(jìn)一步，所述升降網(wǎng)結(jié)構(gòu)包括網(wǎng)兜，網(wǎng)兜的外形呈長方形，所述網(wǎng)兜沿其長度方向的兩端固定設(shè)置有升降桿，每個升降桿的兩端均設(shè)置有收放繩盤，收放繩盤可拆卸設(shè)置在外收集箱外側(cè)壁上，收放繩盤內(nèi)纏繞收放設(shè)置有牽引繩，牽引繩的一端穿出收放繩盤并連接有掛鉤，升降桿的兩端上側(cè)固定設(shè)置有用于與掛鉤掛接配合的掛環(huán)，所述外收集箱上轉(zhuǎn)動設(shè)置有用于對牽引繩變向支撐的支撐輪。

15、一種水蜜桃種植用輔助采摘收集方法，包括以下步驟：

16、s1：握持握桿對采摘桿進(jìn)行操作，采摘桿在旋轉(zhuǎn)支撐驅(qū)動組件的制成下傾斜角度，由此實(shí)現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件及采摘夾持爪傾斜角度的調(diào)節(jié)，旋轉(zhuǎn)支撐驅(qū)動組件還能夠?qū)Σ烧獥U沿其軸向進(jìn)行驅(qū)動移動，將采摘夾持爪移動至靠近果實(shí)的位置，由數(shù)顯控制面板控制三爪氣缸對采摘夾持爪進(jìn)行驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)對果實(shí)的夾持；

17、s2：數(shù)顯控制面板對旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行控制驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動采摘夾持爪旋轉(zhuǎn)，由此將果實(shí)旋擰分離，采摘夾持爪松開對果實(shí)的夾持，果實(shí)落入到果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)內(nèi)，重復(fù)步驟s1，在果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)內(nèi)積累到兩個以上果實(shí)后，握持握桿進(jìn)行操作，將果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)靠近兩個撥桿結(jié)構(gòu)之間，兩個撥桿結(jié)構(gòu)的第三電動伸縮桿驅(qū)動撥輪彼此靠近夾持，配合采摘桿的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，由撥輪將接果袋內(nèi)的果實(shí)擠入到內(nèi)收集箱內(nèi)的網(wǎng)兜上；

18、s3：收放繩盤對牽引繩進(jìn)行收放，由此對網(wǎng)兜進(jìn)行升降調(diào)節(jié)，在網(wǎng)兜上的果實(shí)越來越多時，收放繩盤吊放網(wǎng)兜的高度逐步降低，直至網(wǎng)兜下降至內(nèi)收集箱內(nèi)部底面，此時內(nèi)收集箱內(nèi)果實(shí)裝滿，將收放繩盤從外收集箱上拆卸下來，然后將內(nèi)收集箱從外收集箱內(nèi)拉出，更換新的內(nèi)收集箱裝入。

19、(三)有益效果

20、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

21、1、通過外收集箱、旋轉(zhuǎn)支撐驅(qū)動組件、采摘桿、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件、采摘夾持爪、底座結(jié)構(gòu)和果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)等之間彼此相互協(xié)同、相互配合，可以實(shí)現(xiàn)大范圍下對水蜜桃的精準(zhǔn)采摘，且采摘后可以方便由果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)進(jìn)行接收；

22、2、各個直線氣缸對三爪氣缸驅(qū)動調(diào)節(jié)，從而可以實(shí)現(xiàn)對采摘夾持爪夾持角度的調(diào)節(jié)，來對采摘方向進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得更好對果實(shí)進(jìn)行夾取，并配合旋轉(zhuǎn)電機(jī)對采摘夾持爪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，來將果實(shí)的根蒂擰轉(zhuǎn)取下；

23、3、彈性帶首先與果實(shí)進(jìn)行夾持，由此彈性帶發(fā)生彈性變形，由此實(shí)現(xiàn)對果實(shí)的夾緊，防滑肋條與果實(shí)接觸時，還可以起到與果實(shí)的防止滑動的作用，從而方便對果實(shí)的旋轉(zhuǎn)扭轉(zhuǎn)，且還可以防止對果實(shí)的夾傷；

24、4、果實(shí)接袋結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)對采摘夾持爪采摘夾持的果實(shí)進(jìn)行暫時接收存放，在接果袋內(nèi)積累到一定數(shù)量的果實(shí)后，可以將接果袋內(nèi)的果實(shí)由撥桿結(jié)構(gòu)撥入到收集箱內(nèi)；

25、5、升降網(wǎng)結(jié)構(gòu)可以在對水蜜桃的采摘收集過程中，起到對水蜜桃的防護(hù)作用，及隨著內(nèi)收集箱內(nèi)收集果實(shí)的增多，逐步降低網(wǎng)兜的高度位置，由此避免果實(shí)掉落過程中的磕傷。