本發(fā)明涉及一種用于收獲塊根作物和/或用于將塊根作物與一起輸送的其他材料分離的機(jī)器的運(yùn)行方法，所述其他材料至少包括呈松散泥土和/或土壤聚集體形式的土壤以及可能的雜草和/或石塊。此外，該方法的主題是：通過至少一個電磁的、尤其光學(xué)的或聲學(xué)的圖像檢測單元記錄借助于至少一個運(yùn)輸元件、尤其帶篩機(jī)相對于機(jī)器的機(jī)器框架向前移動的至少一部分材料的至少一個測試圖像。此外，借助于評估設(shè)備設(shè)定機(jī)器的運(yùn)行參數(shù)。

背景技術(shù)：

1、在us2017/013773?a1中，經(jīng)由例如光學(xué)或聲學(xué)的傳感器以根據(jù)土壤信息適配挖掘元件的深度為目的檢測土壤的質(zhì)地和/或其易碎性。這基于以下知識，即在相同設(shè)定的情況下在從軟土過渡為硬土?xí)r挖掘元件的工作深度降低，這會隨之產(chǎn)生塊根作物損失。因此，經(jīng)由在挖掘收獲物之前根據(jù)土壤特性來設(shè)定收獲機(jī)的挖掘深度，減少收獲物損失，并且得到更好的收獲。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是：將土壤信息用于在機(jī)器中處理材料。

2、該目的通過運(yùn)行用于收獲塊根作物和/或用于將塊根作物與一起輸送的其他材料分離的機(jī)器的方法來實現(xiàn)。此外，該目的通過根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器以及通過根據(jù)本發(fā)明的計算機(jī)程序產(chǎn)品來實現(xiàn)。

3、根據(jù)本發(fā)明提出：在用于收獲塊根作物和/或用于將塊根作物與一起輸送的其他材料分離的機(jī)器的運(yùn)行方法中，其中所述其他材料至少包括呈松散泥土和/或土壤聚集體形式的土壤以及可能的雜草和/或石塊，首先通過至少一個電磁的、尤其光學(xué)的或聲學(xué)的圖像檢測單元記錄材料的借助于至少一個運(yùn)輸元件、尤其帶篩機(jī)相對于機(jī)器的機(jī)器框架向前移動的至少一部分的至少一個測試圖像，并且借助于評估設(shè)備基于根據(jù)測試圖像產(chǎn)生的和/或通過所述測試圖像構(gòu)成的測試數(shù)據(jù)集產(chǎn)生用于設(shè)定機(jī)器的運(yùn)輸元件和/或另一運(yùn)輸元件的至少一個運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定信號，其中用于描述一起輸送的土壤的篩分能力的至少一個特征通過評估設(shè)備來確定，并且用于設(shè)定運(yùn)行參數(shù)。

4、通過設(shè)定信號改變運(yùn)輸元件的一個或多個調(diào)節(jié)或驅(qū)動機(jī)構(gòu)的作用，以變化對土壤的篩除。因此，本發(fā)明涉及分離設(shè)備形式的運(yùn)輸元件，所述運(yùn)輸元件用于篩除土壤，在此其特別是帶篩機(jī)、刺猬帶和/或滾筒裝置。

5、特別地，圖像檢測單元以其傳感器對準(zhǔn)構(gòu)造為帶篩機(jī)的運(yùn)輸元件，所述運(yùn)輸元件在拾取材料之后作為第一或第二帶篩機(jī)將所述材料運(yùn)輸通過機(jī)器。由此，在根據(jù)本發(fā)明的方法的所述實施方案中，土壤在拾取之后很早就被分析，特別是在帶篩機(jī)的前半部或前三分之一中檢測到土壤時被分析，以便可以非常快速地通過適配運(yùn)行參數(shù)對土壤狀態(tài)變化做出反應(yīng)，進(jìn)而可以立即、甚至預(yù)防性地適配包括一個或優(yōu)選多個帶篩機(jī)的篩分路段的至少一部分、特別是主要部分。優(yōu)選在記錄測試圖像之后最多1分鐘、優(yōu)選最多30秒的時間窗口內(nèi)，設(shè)定運(yùn)行參數(shù)，即評估設(shè)備構(gòu)造為，使得其在所述時間內(nèi)完成測試圖像的評估。此外，特別是在所述時間內(nèi)，至少促使或進(jìn)行運(yùn)行參數(shù)的適配。

6、將由具有不小于5mm最小直徑的土壤或泥土組成部分構(gòu)成的這種聚集體視作為土壤聚集體。例如，在非球形聚集體的情況下，可以將等效直徑視作為直徑。土壤聚集體總是由多個相互連接的顆粒構(gòu)成，所述顆粒尤其包括沙子、淤泥和/或粘土。松散泥土是粒度直至2mm的粒度分段，以及根據(jù)上述定義，是直徑小于5mm的連貫的顆粒。

7、同樣地，光學(xué)或聲學(xué)的圖像檢測單元或另一這種圖像檢測單元可以其傳感器對準(zhǔn)運(yùn)輸元件之后的區(qū)域，以便可以對可能殘留的土壤聚集體作出響應(yīng)。因此在識別到的較小的聚集體過少并且大的聚集體過多的情況下，可以減小篩網(wǎng)寬度，并且例如可以增加作用于帶篩機(jī)的敲擊器的敲擊性能以減少大的聚集體。

8、優(yōu)選地，尤其借助于分級方法確定材料的存在于測試圖像中的組成部分，所述材料包括松散的泥土和/或土壤聚集體，特別是土塊，其中土塊通常視作為是較大的聚集體，即具有直徑超過5cm的泥土碎塊。術(shù)語“泥塊”有時用作細(xì)長構(gòu)造的土塊的同義詞。根據(jù)這種分級，例如通過評估測試數(shù)據(jù)集的色彩值，可以鑒別所觀察的所運(yùn)輸?shù)牟牧系母鱾€組成部分。因此，為了觀察土壤聚集體，可以以簡單的方式考慮測試圖像或其局部，所述測試圖像或其局部僅或者至少主要組成部分(見下文)具有土壤聚集體。

9、優(yōu)選地，用于描述篩分能力的特征包括描述一種或多種土壤聚集體的尺寸、形狀、濕度、硬度或色彩和/或多種土壤聚集態(tài)的尺寸、形狀、硬度或色彩的一種或多種尤其統(tǒng)計的分布的一個或多個值。例如，可以經(jīng)由這種值為所有存在于測試圖像或測試數(shù)據(jù)集中的土壤聚集體分配尺寸等級，以便為了更好的自動化處理的目的而不必考慮單個的土壤聚集體。

10、優(yōu)選地，考慮所涉及的土壤聚集體、特別是土塊的尺寸。例如，這可以是直徑、等效直徑、投影面積或體積。在本發(fā)明的另一替代或補(bǔ)充的實施方案中，可以提取聚集體的形狀或色彩參數(shù)，因為色彩和形狀在不同土壤類型和波動的土壤濕度的情況下相應(yīng)地變化，所述土壤類型或土壤濕度為篩分能力的主要影響因素。相同的內(nèi)容適用于硬度，所述硬度可以從色彩、形狀和尺寸中推導(dǎo)出。例如，可以將斷裂負(fù)荷用于土壤聚集體的硬度的量度。

11、在根據(jù)本發(fā)明的方法的另一替代或補(bǔ)充的構(gòu)成方案中，經(jīng)由多個尤其不同的土壤聚集體的尺寸、色彩、硬度和/或形狀的值形成的一個或多個特別是統(tǒng)計上聚合的特征或分布用作為篩分能力特征。

12、這種統(tǒng)計特征例如可以是平均值、標(biāo)準(zhǔn)偏差/方差、中位數(shù)、百分位數(shù)或一階、二階或k階的力矩，其中所述特征聚合多個單獨(dú)特征的分布。

13、根據(jù)本發(fā)明的一個改進(jìn)形式，將尺寸、形狀或色彩分級為預(yù)定數(shù)量的等級、優(yōu)選為五類，其中值從第一等級到最后的等級的值單調(diào)遞增或遞減。測試數(shù)據(jù)集的多個所考慮的土壤聚集體的平均從屬關(guān)系或最可能的等級然后用作描述篩分能力的特征。例如如果例如由于主要在干燥的沙土壤中挖掘而平均存在小的聚集體尺寸等級，則可以減小篩分性能，例如通過設(shè)定小的篩條或滾筒間距。

14、有利地，在根據(jù)本發(fā)明的方法的另一構(gòu)成方案中，在多個時間上彼此相繼的評估循環(huán)中獲得的篩分能力特性在基于其確定一個或多個運(yùn)行參數(shù)或其設(shè)定之前，在時間上被濾除或相互抵消。特別地在此，使用低通濾波器或光滑平均值適合于平滑可能的異常值。

15、測試數(shù)據(jù)集通過測試圖像或其一部分形成。同樣地，其可以為通過處理和/或分析測試圖像或其一部分得出的數(shù)據(jù)集。此外，測試數(shù)據(jù)集可以具有測試圖像本身、處理過的測試圖像和/或源自對測試圖像的分析的數(shù)據(jù)集。相同的內(nèi)容同樣適用于測試圖像的、處理過的測試圖像的和基于對測試圖像的至少一部分的分析而創(chuàng)建的數(shù)據(jù)集的相應(yīng)的部分。

16、用于確定篩分能力的、基于測試數(shù)據(jù)集獲得的至少一個特性用于設(shè)定運(yùn)輸元件、尤其帶篩機(jī)中的該運(yùn)輸元件或之一的運(yùn)行參數(shù)，所述帶篩機(jī)用于篩除泥土。在對收獲作物中存在的組成部分進(jìn)行定性確定后，例如根據(jù)如de?102018127844?a1中描述的色彩值定性確定后，然后對一個或多個篩分能力特征進(jìn)行定量確定。可以借助于根據(jù)本發(fā)明的方法以如下方式改進(jìn)地設(shè)定運(yùn)輸元件：即在運(yùn)輸路段的在拾取之后存在的區(qū)域處存在期望量的土壤聚集體，例如土塊或土塊尺寸，進(jìn)而將呈塊根作物的形式的要使用的收獲物根據(jù)期望的土壤聚集體、特別是土壤聚集體尺寸最佳地分離，或者同時也在運(yùn)輸通過所述設(shè)備期間被保護(hù)。因此，借助根據(jù)本發(fā)明的方法，在減小損壞塊根作物危險的同時提高運(yùn)行的機(jī)器的產(chǎn)量，這引起機(jī)器使用的更好的經(jīng)濟(jì)性。

17、這種用于建立在運(yùn)輸元件上運(yùn)輸?shù)牟牧系某上竦膱D像檢測單元稱作為電磁圖像檢測單元，所述圖像檢測單元具有用于檢測電磁波、尤其光波而工作的傳感器。在此，其可以為可用于檢測一維或多維成像的傳感器。例如，其為一個或多個雷達(dá)傳感器，所述雷達(dá)傳感器可以接收從材料反射的波，所述波的頻率在10和150ghz之間的范圍內(nèi)。光學(xué)圖像檢測單元設(shè)計用于檢測光、特別是在可見光、紫外光和/或紅外光范圍內(nèi)的光。

18、特別地，尤其可以考慮2d、2.5d或3d相機(jī)形式的相機(jī)，即例如rgb相機(jī)、飛行時間相機(jī)、黑白或灰度相機(jī)或立體相機(jī)作為光學(xué)圖像檢測單元。同樣地，可以將使用光隙法或結(jié)構(gòu)化的光的方法、全光照相機(jī)等用于檢測收獲作物。聲學(xué)的圖像檢測單元尤其可以以測距的聲音傳感器、特別是超聲波傳感器的陣列的形式存在，所述傳感器由于收獲作物流沿著安裝在機(jī)器框架處的傳感器陣列連續(xù)運(yùn)動而同樣適合于為評估設(shè)備產(chǎn)生成像的輸入數(shù)據(jù)、即測試圖像。相同的內(nèi)容適用于光學(xué)距離傳感器的陣列式布置或機(jī)械掃描探針的陣列式布置。rgb相機(jī)通常具有ccd或cmos傳感器形式的二維圖像傳感器。

19、不言而喻，在根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備中，電磁的圖像檢測單元和聲學(xué)的圖像檢測單元可以組合，并且圖像檢測單元可以具有一個或多個電磁的和/或聲學(xué)的傳感器。

20、該特征優(yōu)選地基于通過測試數(shù)據(jù)集產(chǎn)生的或通過所述測試數(shù)據(jù)集形成的輸入數(shù)據(jù)集借助于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分析、直方圖分析和/或運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)分析來確定。所述分析尤其適合于大數(shù)據(jù)量，所述大數(shù)據(jù)量在尤其土豆或甜菜收獲機(jī)的收獲行進(jìn)期間觀察作物流時形成。

21、特別地，在根據(jù)本發(fā)明的方法的一個改進(jìn)形式中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將每個輸入數(shù)據(jù)集分級為多個等級之一，所述等級代表不同篩分能力特征的值。這種類型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)證實為對于鑒別土壤聚集體及其在收獲行進(jìn)期間的所分配的篩分能力特征尤其良好。

22、特別地，評估設(shè)備包括一個或多個cpu單元和/或一個或多個圖形處理器單元，特別是gpu(圖形處理單元)或gpgpu(通用圖形處理單元)形式的圖形處理器單元和/或基于fpga(現(xiàn)場可編程門陣列)的處理器單元。通過評估設(shè)備的這種形式可以以特別節(jié)省資源的方式并且特別是在本地評估測試數(shù)據(jù)集。不言而喻，構(gòu)造為edv設(shè)備的或通過這樣構(gòu)造的評估設(shè)備具有其他的常用機(jī)構(gòu)，例如用于供電的機(jī)構(gòu)、接口、工作存儲器和非易失性程序和數(shù)據(jù)存儲器。

23、根據(jù)本發(fā)明，尤其在其中拾取的土壤或拾取的泥土破碎成僅幾個大的聚集體的困難的收獲條件的情況下，可以將呈轉(zhuǎn)子敲擊器或擺動敲擊器形式的敲擊器設(shè)定用于改進(jìn)運(yùn)輸元件的篩分性能，特別是刺猬帶或帶篩機(jī)的篩分性能。由此，引起運(yùn)輸元件的附加的振蕩運(yùn)動進(jìn)而提高篩分性能，因為例如泥塊形式的土壤聚集體通過撞擊被破壞。構(gòu)造為帶篩機(jī)的輸送元件的其他或補(bǔ)充的運(yùn)行參數(shù)尤其是帶篩機(jī)速度、拾取帶篩機(jī)速度、至少一個三角滾輪的設(shè)定高度、可能存在的下降臺階的設(shè)定高度、一個或多個敲擊器的頻率、例如振動敲擊器的幅度、敲擊器或作用于帶篩機(jī)的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相對于帶篩機(jī)的位置和/或帶篩機(jī)的凈寬度。因此，帶篩機(jī)的運(yùn)行參數(shù)是可以由作用于帶篩機(jī)上的可能的單元設(shè)定的運(yùn)行變量、例如速度、頻率、幅度或位置。于是，設(shè)定信號相應(yīng)地是引起設(shè)定所述變量的信號，所述信號由評估設(shè)備輸出或發(fā)起。在運(yùn)輸元件構(gòu)造為刺猬帶的情況下有時也存在前述的設(shè)定機(jī)構(gòu)，尤其用于設(shè)定帶速度。在運(yùn)輸元件呈滾輪裝置的情況下，可以設(shè)定其轉(zhuǎn)速或彼此間的間距。

24、對運(yùn)輸元件、尤其是帶篩機(jī)上的物流的尤其基于相機(jī)的分析引起檢測可估計平均聚集體尺寸的特征，使得基于所述信息，可以以需求導(dǎo)向的方式將敲擊器或用于影響帶篩機(jī)的篩除性能的其他機(jī)構(gòu)自動激活或停用，以及可以調(diào)節(jié)其功能。因此，例如可以可變地設(shè)定多個相對于并且特別是平行于篩分路段的運(yùn)輸方向依次設(shè)置的設(shè)定機(jī)構(gòu)。

25、圖像檢測單元優(yōu)選地尤其檢測帶篩機(jī)的至少前三分之一。根據(jù)相機(jī)的視角的位置有利地將感興趣的部段的光學(xué)失真的圖像轉(zhuǎn)換為矩形的顯示。

26、為了特別良好地并且尤其獨(dú)立于環(huán)境條件來精確地檢測收獲作物，所考慮的帶篩機(jī)路段或在其上運(yùn)輸?shù)氖斋@作物可以借助于照明單元來照亮。

27、優(yōu)選為了確定泥土或土壤聚集體的聚集體尺寸、例如土塊尺寸，通過評估設(shè)備選擇測試圖像或測試數(shù)據(jù)集的具有至少75％、優(yōu)選90％、更優(yōu)選95％以及還更優(yōu)選僅具有泥土或土塊的和尤其連貫的以及優(yōu)選矩形的區(qū)域。即使所述區(qū)域在收獲運(yùn)行中剛好在高行進(jìn)速度的情況下不在每個圖像中出現(xiàn)，已經(jīng)表明：用于確定土塊尺寸的相應(yīng)受限的區(qū)域提供特別好的結(jié)果，并且甚至是尤其至少15cm×15cm的小區(qū)域足以代表可能的運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定或改變。

28、尤其自動選擇這種區(qū)域。這特別經(jīng)由檢查包含在測試數(shù)據(jù)集中的色彩信息、可能2d或3d圖像的邊緣或漸梯度以及可能利用統(tǒng)計分析來進(jìn)行。為此，尤其使用根據(jù)色彩信息進(jìn)行的逐像素的分級。

29、測試數(shù)據(jù)集的表示至少主要具有泥土的連貫的且優(yōu)選矩形的所述區(qū)域的部分直接輸入或以處理為輸入數(shù)據(jù)集的方式輸入到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分析、直方圖分析和/或運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)分析中以確定至少一個土塊尺寸，在所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分析、直方圖分析和/或運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)分析中將用于設(shè)定運(yùn)行參數(shù)的至少一個土塊尺寸與圖像區(qū)域相關(guān)聯(lián)。

30、特別對于包含卷積層的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、優(yōu)選卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(cnn)的使用，輸入數(shù)據(jù)集可以例如轉(zhuǎn)換為向量形式。在拓?fù)渖?，cnn可以是順序或回歸的網(wǎng)絡(luò)。卷積層是網(wǎng)絡(luò)中的將卷積濾波器應(yīng)用于輸入矩陣的處理平面。如在其他層中那樣，卷積濾波器也具有權(quán)重形式的自由度。在此，卷積濾波器用于提取圖像特征，然后基于所述圖像特征例如執(zhí)行分級。但是，為了使cnn的應(yīng)用對于本發(fā)明是實用的，必須在其發(fā)展中執(zhí)行一些改進(jìn)。為了減少網(wǎng)絡(luò)的存儲需求，在假設(shè)圖像特征獨(dú)立于其在圖像中位置而同樣是令人感興趣的情況下，為卷積濾波器的神經(jīng)元使用可分式權(quán)重。此外，可分式權(quán)重也相對于平移方差、旋轉(zhuǎn)方差、比例方差和亮度方差是穩(wěn)定的。附加地，特別是將池化層插入卷積層之間，所述池化層按區(qū)域丟棄值。優(yōu)選使用最大池化，由此丟棄除最大以及最重要的值之外的小范圍內(nèi)的所有值(例如2×2或4×4)。

31、為了使cnn的計算盡可能簡單，優(yōu)選使用relu(整流線性單元)作為激活函數(shù)。所述激活函數(shù)在負(fù)數(shù)范圍內(nèi)始終為0，并在正數(shù)范圍內(nèi)線性增加。借助該改進(jìn)，cnn可以特別良好地用于根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器的實時運(yùn)行。補(bǔ)充地，可用于并行計算的計算機(jī)架構(gòu)是有利的。一層內(nèi)的神經(jīng)元可以相互獨(dú)立地計算，進(jìn)而特別是并行計算。因此，具有多個并行的、例如呈gpu形式的計算單元的架構(gòu)良好適合于cnn。

32、圖像局部優(yōu)選地選擇成，使得其具有泥土密度分布的最大值，即圖像局部自動地選擇成，使得其具有主要包括土塊或泥土的對應(yīng)的密度分布的最大值。這種分布尤其基于逐像素的分級得出，在所述分級中將所考慮的圖像區(qū)域的所有像素在其與可能的對象組，即塊根作物、泥土/土塊以及可能的石塊和/或雜草的所實現(xiàn)的概率方面進(jìn)行分級。其他的分級變量同樣可以表示“空的帶篩機(jī)”，即不存在可能的收貨作物。因此優(yōu)選地，將顯示具有最大數(shù)量泥土的區(qū)域的像素用于選擇圖像局部。在此，“泥土密度”的最大值是最佳區(qū)域，所述最佳區(qū)域作為輸入變量提供給優(yōu)選基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、特別是cnn工作的評估方法以檢測一個或多個篩分能力特征。優(yōu)選地，不將具有小于75％的泥土或土壤密度的圖像局部用于確定描述篩分能力的特征，使得不因過多可能存在的異物、例如石塊、雜草或還有塊根作物而損害對至少一個篩分能力特征的確定。因此例如，也可以根據(jù)最小泥土密度的下限閾值自動定義圖像局部。

33、不言而喻，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)借助多個對應(yīng)于適配的圖像局部相同大的測試圖像或測試數(shù)據(jù)集預(yù)先進(jìn)行訓(xùn)練。在圖像類似大的情況下，較小圖像的邊緣區(qū)域可以通過所謂的零填充來用零填充。在圖像尺寸波動在最大10-15％的范圍內(nèi)的情況下，這不導(dǎo)致圖像分析結(jié)果的顯著惡化。例如為此，為多個測試數(shù)據(jù)集分別手動關(guān)聯(lián)5個尺寸等級之一。

34、特別是在使用cnn時，可以將關(guān)于土壤聚集體的尺寸的一個或多個等級與測試圖像或測試數(shù)據(jù)集的圖像區(qū)域相關(guān)聯(lián)。因此例如，可以將相應(yīng)的值以1至5的標(biāo)度與每個圖像相關(guān)聯(lián)。在cnn的學(xué)習(xí)階段，所述篩分能力值通過人類專家針對代表性數(shù)量的示例圖像確定，基于所述實例圖像，cnn可以學(xué)習(xí)其內(nèi)部權(quán)重。在在線預(yù)測階段期間，其于是自動地通過cnn估計的值用于調(diào)節(jié)或設(shè)定一個或多個運(yùn)行參數(shù)。

35、在現(xiàn)有技術(shù)的背景下，廣泛的測試表明，對于多個收獲條件證實為有利的是：為邊緣長度分別在100和400像素之間、優(yōu)選150和250像素之間的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定義尤其矩形的輸入數(shù)據(jù)集。所述尺寸在主導(dǎo)的方差的情況下表現(xiàn)為所需的計算能力和持續(xù)時間之間的非常良好的折衷，以便在記錄圖像之后小于30秒、優(yōu)選小于3秒內(nèi)的持續(xù)運(yùn)行期間實施運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定。

36、此外，在使用所述輸入圖像尺寸的情況下，可以在機(jī)器運(yùn)行中在相機(jī)圖像的足夠大份額(約大于75％)中找到足夠大的圖像區(qū)域，所述圖像區(qū)域基本上僅由土壤或土壤聚集體占據(jù)。所述圖像尺寸也可與所使用的圖像傳感裝置、例如相機(jī)的分辨率關(guān)聯(lián)，所述分辨率尤其處于0.5到10兆像素的范圍內(nèi)，優(yōu)選地在1.0到1.5兆像素的范圍內(nèi)。

37、評估設(shè)備優(yōu)選地至少部分地在機(jī)器或直接聯(lián)接的牽引車輛上本地評估測試數(shù)據(jù)集。如果在多個設(shè)定的參數(shù)的背景下尤其需要大型數(shù)據(jù)庫，則評估設(shè)備同樣可以在無線聯(lián)接的服務(wù)器上至少部分地、優(yōu)選也完全地評估測試數(shù)據(jù)集，但是其中在此對于持續(xù)運(yùn)行也需要相應(yīng)快速和穩(wěn)定的數(shù)據(jù)連接。

38、也可以考慮這種評估的混合形式，使得用于評估的硬件的一部分可以存在于本地機(jī)器上，以及另一部分存在于遠(yuǎn)程位置處。

39、借助可能的環(huán)境傳感器、例如土壤傳感器，特別是借助濕度傳感器，在本發(fā)明的另一實施例中，補(bǔ)充地確定土壤聚集體的濕度并且在評估設(shè)備中附加地用于設(shè)定運(yùn)行參數(shù)。在此，濕度傳感器可以在電氣或光學(xué)基礎(chǔ)上工作。用于檢測電導(dǎo)率的傳感器還可以提供有關(guān)土壤狀態(tài)的更多信息，所述信息可在設(shè)定篩分路段的運(yùn)行參數(shù)時使用。

40、在根據(jù)本發(fā)明的方法的另一實施例中，機(jī)器配備有位置傳感器，例如gnss接收器，并且具有要收獲的面的地圖材料，所述地圖材料或者直接存儲在機(jī)器上或者經(jīng)由遠(yuǎn)程服務(wù)器借助于移動網(wǎng)絡(luò)連接來提供。在這種情況下，存儲在地圖材料中的本地的土壤類型結(jié)合機(jī)器位置可以是用于設(shè)定篩分路段的運(yùn)行參數(shù)的其他的輔助變量。

41、同樣在該方法的一個實施方案中，機(jī)器可以與遠(yuǎn)程服務(wù)器連接并且經(jīng)由遠(yuǎn)程服務(wù)器附加地調(diào)取天氣數(shù)據(jù)、即濕度和溫度信息。所述信息也可以附加地包括到篩分路段的運(yùn)行參數(shù)的確定中。

42、運(yùn)行參數(shù)的確定優(yōu)選地是機(jī)器的調(diào)節(jié)回路的一部分，其中尤其附加地將天氣、即濕度和溫度和/或土壤類型和/或挖掘策略用作輸入或參考參數(shù)。在這種調(diào)節(jié)回路中可以包括其他的可高頻檢測的、通常一維的輸入變量、如輸送元件的填充水平或驅(qū)動元件的負(fù)荷率值，例如壓力、轉(zhuǎn)矩或電流消耗。機(jī)器的運(yùn)行參數(shù)并且特別是篩分路段的運(yùn)行參數(shù)可以借助于這種輸入變量以高頻方式調(diào)節(jié)。借助這種調(diào)節(jié)回路，附加地可以優(yōu)選地調(diào)節(jié)挖掘深度和/或行進(jìn)速度。

43、在此，參考參數(shù)、例如天氣、即濕度和溫度和/或土壤類型和/或挖掘策略和特別是用于描述土壤的篩分能力的根據(jù)本發(fā)明特定的特征就級聯(lián)調(diào)節(jié)的意義而言用于優(yōu)化尤其級聯(lián)構(gòu)建的調(diào)節(jié)回路的參數(shù)進(jìn)而用于補(bǔ)償干擾變量、例如土壤類型的波動，所述干擾變量基于高頻的調(diào)節(jié)回路的輸入變量無法檢測。在此優(yōu)選地，高頻的調(diào)節(jié)回路的循環(huán)時間處于1到100毫秒的范圍內(nèi)，而從測試數(shù)據(jù)集中檢測一個或多個篩分能力特征以100毫秒到30秒的循環(huán)時間運(yùn)行。

44、特別地，對于設(shè)定運(yùn)行參數(shù)可為重要的所有輸入?yún)?shù)在相應(yīng)的數(shù)據(jù)池中、尤其呈本地或外部預(yù)存的數(shù)據(jù)庫形式的數(shù)據(jù)池中彼此鏈接，其中附加地可以將篩分能力特性和運(yùn)行參數(shù)值以及尤其環(huán)境變量置于經(jīng)驗關(guān)聯(lián)或必要時也置于分析的關(guān)聯(lián)中。在此，運(yùn)行參數(shù)的設(shè)定也可以借助于數(shù)據(jù)池在不同條件下進(jìn)行。

45、在根據(jù)本發(fā)明的方法的一個實施方案例中，構(gòu)造為edv設(shè)備的評估設(shè)備被配置為，使得所述評估設(shè)備除了計算之外還尤其與機(jī)器的位置信息鏈接的方式記錄圖像數(shù)據(jù)和/或其他傳感器數(shù)據(jù)和/或篩分能力特性和/或其他中間計算結(jié)果和/或運(yùn)行參數(shù)和/或環(huán)境參數(shù)。所述數(shù)據(jù)可以本地存儲在機(jī)器中攜帶的評估設(shè)備上，也可以經(jīng)由移動連接傳輸給中央服務(wù)器。所述數(shù)據(jù)可用于將篩除性能以地圖的形式顯示在加工場上。此外，特別是當(dāng)所述數(shù)據(jù)通過多個機(jī)器記錄并中央地集合時，所述數(shù)據(jù)可用于改進(jìn)檢測篩分能力特性的算法邏輯以及求出運(yùn)行參數(shù)的可能的調(diào)節(jié)邏輯。

46、開頭所提到的目的同樣通過一種用于收獲塊根作物和/或用于分離塊根作物的機(jī)器來實現(xiàn)，所述機(jī)器包括：至少一個電磁的、特別是光學(xué)的、或聲學(xué)的圖像檢測單元；能相對于機(jī)器的機(jī)器框架運(yùn)動的并且尤其構(gòu)造為帶篩機(jī)的運(yùn)輸元件；和評估設(shè)備；以及用于設(shè)定所述運(yùn)輸元件或另一運(yùn)輸元件的機(jī)構(gòu)，其中機(jī)器適合于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟以及該方法的上文和下文描述的其他的根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)造方案。特別地用于設(shè)定運(yùn)輸帶的機(jī)構(gòu)為如上文和下文描述的用于設(shè)定帶篩機(jī)的機(jī)構(gòu)。

47、該目的同樣通過一種計算機(jī)程序產(chǎn)品來實現(xiàn)，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括指令，所述指令引起上文或下文描述的根據(jù)本發(fā)明的用于收獲塊根作物和/或用于分離塊根作物的機(jī)器執(zhí)行上文或下文描述的方法步驟。