【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明的技術方案做進一步詳細說明。
[0017]如圖1所示，一種穴盤苗全自動移栽裝置由自動駕駛系統(tǒng)1、驅動動力源A2、取苗機構3、底盤4、全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)5、移盤裝置6、機械傳動機構7、驅動動力源B8、同步伺服調速系統(tǒng)9、自動導航系統(tǒng)10、健康苗識別處理系統(tǒng)11、壞苗剔除執(zhí)行元件
12、信息采集攝像儀13、植苗裝置17、編碼器18和轉杯式壞苗剔除機構組成；全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)5、驅動動力源B8、同步伺服調速系統(tǒng)9、健康苗識別處理系統(tǒng)11、壞苗剔除執(zhí)行元件12安裝在底盤4上；轉杯式壞苗剔除機構由旋轉托杯14、托杯固定導軌15和托杯活動導軌16組成,該機構由驅動動力源B8通過控制機械傳動機構7驅動主動鏈輪,鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯按所需速度旋轉運動，一圈旋轉托杯14及其導軌位于植苗裝置17的正上方，托杯活動導軌16固定在托杯固定導軌15上，可90°范圍內(nèi)向下旋轉；信息采集攝像儀13位于旋轉托杯14的正上方，與健康苗識別處理系統(tǒng)11相連接，并為其提供穴盤苗的圖像信息；健康苗識別處理系統(tǒng)11與全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)5相連接，為其提供穴盤苗圖像處理信息及其位置信息；全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)5與壞苗剔除執(zhí)行元件12相連接，并為其提供穴盤苗苗情信息；壞苗剔除執(zhí)行元件通過控制電磁閉合來控制托杯活動導軌16動作，實現(xiàn)壞苗剔除，并將信息反饋給全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)5 ;全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)5與同步伺服調速系統(tǒng)9相連接，并為其提供反饋信息；驅動動力源B8與同步伺服調速系統(tǒng)9相連接，同步伺服調速系統(tǒng)9根據(jù)反饋信息向驅動動力源B8發(fā)出信號,如果是壞苗,驅動動力源B8通過控制機械傳動機構驅動主動鏈輪,鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯旋轉運動的速度提高一倍，直到空杯的下一個載苗托杯到達植苗機構17，再恢復初始速度；如果是健康苗，驅動動力源B8控制旋轉托杯14和導軌正常運行。
[0018]本發(fā)明所述的選苗方法具體過程如下:
當全自動移栽機車輛開始行進時，驅動動力源B8，通過控制機械傳動機構7驅動主動鏈輪，由鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯旋轉運動，取苗機構3將所取幼苗放入旋轉托杯14中，當載苗旋轉托杯14運動到信息采集攝像儀13正下方時，信息采集攝像儀13進行信息采集，并將信息傳輸?shù)浇】得缱R別處理系統(tǒng)11中進行處理，并將處理結果傳送給全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)，被系統(tǒng)記憶；如果是壞苗，當旋轉托杯14運動到托杯活動導軌16處時,壞苗剔除執(zhí)行元件12將控制托杯活動導軌16動作，向下旋轉90° ,剔除壞苗；同時，當空杯到達植苗裝置17時，同步伺服調速系統(tǒng)9發(fā)出信號給驅動動力源B8，驅動動力源B8通過控制機械傳動機構驅動主動鏈輪，鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯旋轉運動的速度提高一倍，直到空杯的下一個載苗托杯到達植苗裝置17，再恢復初始速度；如果是健康苗，旋轉托杯14和托杯固定導軌15正常運行，當載苗旋轉托杯14運動到植苗裝置17正上方時，幼苗進入植苗裝置17，進行植苗。
[0019]最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發(fā)明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術方案的精神和范圍，其均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種穴盤苗全自動移栽裝置，包括底盤(4)、取苗機構(3)、移盤裝置￠)、植苗裝置(17)、自動駕駛系統(tǒng)(I)、驅動動力源A(2)、自動導航系統(tǒng)(10)； 其特征在于還包括:轉杯式壞苗剔除機構、機械傳動機構(7)、驅動動力源B(8)、同步伺服調速系統(tǒng)(9)、健康苗識別處理系統(tǒng)(11)、壞苗剔除執(zhí)行元件(12)、全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)(5)、信息采集攝像儀(13)、編碼器(18)； 所述轉杯式壞苗剔除機構由旋轉托杯(14)、托杯固定導軌(15)和托杯活動導軌(16)組成；一圈旋轉托杯(14)及托杯固定導軌(15)位于植苗裝置(17)的正上方，托杯活動導軌(16)固定在托杯固定導軌(15)上，能90°范圍內(nèi)向下旋轉；信息采集攝像儀(13)位于旋轉托杯(14)的正上方，與健康苗識別處理系統(tǒng)(11)相連接；健康苗識別處理系統(tǒng)(11)與全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)(5)連接；全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)(5)與壞苗剔除執(zhí)行元件(12)相連接；驅動動力源B (8)分別給機械傳動機構(7)、取苗機構(3)及轉杯式壞苗剔除機構的運行提供動力，與同步伺服調速系統(tǒng)(9)和機械傳動機構(7)相連接，依據(jù)同步伺服調速系統(tǒng)(9)發(fā)出的信號，通過控制機械傳動機構(7)驅動主動鏈輪，由鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯旋轉運動。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種穴盤苗全自動移栽裝置的選苗方法，其特征在于包括以下過程:當全自動移栽機車輛開始行進時，驅動動力源B(S)通過控制機械傳動機構(7)驅動主動鏈輪，由鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯旋轉運動，取苗機構(3)將所取幼苗放入旋轉托杯(14)中，當載苗旋轉托杯(14)運動到信息采集攝像儀(13)正下方時，信息采集攝像儀(13 )進行信息采集，并將信息傳輸?shù)浇】得缱R別處理系統(tǒng)(11)中進行處理，再將處理結果傳送給全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)，被系統(tǒng)記憶； 根據(jù)全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)的記憶，判定如果是壞苗，當旋轉托杯(14)運動到托杯活動導軌(16)處時,壞苗剔除執(zhí)行元件(12)將控制托杯活動導軌(16)動作，向下旋轉90°，剔除壞苗；同時，當空杯到達植苗裝置(17)時，同步伺服調速系統(tǒng)(9)發(fā)出信號給驅動動力源B (8),驅動動力源B (8)通過控制機械傳動機構驅動主動鏈輪,鏈條帶動固定在鏈條附件上的轉杯旋轉運動的速度提高一倍，直到空杯的下一個載苗托杯到達植苗裝置(17)，再恢復初始速度； 判定如果是健康苗，旋轉托杯(14)和托杯固定導軌(15)正常運行，當載苗旋轉托杯(14)運動到植苗裝置(17)正上方時，幼苗進入植苗裝置(17)，進行植苗。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種穴盤苗全自動移栽裝置及選苗方法，該裝置是在已有移栽機基礎上增設信息采集攝像儀、健康苗識別處理系統(tǒng)、全自動移栽定植過程控制系統(tǒng)、壞苗剔除執(zhí)行元件、同步伺服調速系統(tǒng)、驅動動力源B、機械傳動機構、轉杯式壞苗剔除機構和編碼器。通過信息圖像采集儀進行信息采集，并將信息傳輸?shù)浇】得缱R別處理系統(tǒng)中進行處理，實現(xiàn)穴盤苗的苗情辨別，通過壞苗剔除執(zhí)行元件實現(xiàn)壞苗的剔除，通過驅動動力源的驅動實現(xiàn)旋轉托杯的加速運動，完成補苗動作。本發(fā)明能夠實現(xiàn)對移栽機上待移栽的穴盤苗進行苗情識別，完成壞苗的識別和剔除及補苗，避免了壞苗的植入和空穴現(xiàn)象的出現(xiàn)。本發(fā)明可應用于穴盤苗移栽作業(yè)上。
【IPC分類】A01C11-02
【公開號】CN104704970
【申請?zhí)枴緾N201510135355
【發(fā)明人】魏新華, 杜金鳳
【申請人】江蘇大學
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年3月26日