固定在滑塊支撐板15上。
[0019]如圖1、圖3所示，支撐架部件2:包括電機固定板13、四根光桿和方形滑塊支撐板15 ;一邊為凸形的電機固定板13，電機固定板13的凸形臂開有安裝孔用與移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動臂安裝，電機固定板13的中心開有用以穿過電機主軸的孔，中心孔四周開有電機安裝孔，電機固定板13四邊和方形滑塊支撐板15四邊中心分別用光桿14支撐，通過電機固定板13四邊和方形滑塊支撐板15四邊的螺絲固定光桿14，方形滑塊支撐板15中心開孔與復(fù)合軸承10相配的孔，方形滑塊支撐板15對角線方向，分別開有一條對外開通的長槽，用以四個推桿從中穿過，四條長槽和各自21滑塊形成滑動配合。
[0020]如圖1、圖4、圖6所示，夾緊推苗部件3:包括十字形推桿固定架16、四個推桿固定塊、四個推桿和四個苗針導(dǎo)向塊；
十字形推桿固定架16中心開有孔，十字形推桿固定架16上均有一條向外開通的長槽，每根推桿18的一端嵌入各自的長槽中固定，四個推桿固定塊17孔穿過推桿18用頂絲固定再用螺釘固定在推桿固定架16各開槽下部；每根推桿18下端朝外一側(cè)開有槽，每根推桿18開有槽的兩側(cè)面，用兩個頂絲將導(dǎo)向塊19的方向和位置固定。
[0021]如圖1、圖5、圖7所示，苗針滑塊部件4:包括四根苗針、四個固定塊和四個滑塊；每根苗針22上端穿在每根苗針固定塊20內(nèi)；苗針固定塊20穿于滑塊21的中心方塊孔內(nèi)，通過兩個頂絲將其方向和位置固定；滑塊21截面如工字形，穿于滑塊支撐板15四個長側(cè)內(nèi)形成滑動配合。
[0022]本發(fā)明的具體工作過程如下:
溫室缽苗移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動臂帶動安裝的溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器平移至移栽穴盤缽苗穴孔上方，如圖8(a)所示，下降至接近缽苗位置，如圖8(b)所示；三自由度伺服驅(qū)動臂繼續(xù)下降，同時步進(jìn)電機5接通，帶動螺桿7轉(zhuǎn)動，同時帶動螺母8和夾緊推苗部件3向上運動，苗針22逐步伸入苗坨且夾角逐步收攏，如圖8(c)所示；當(dāng)三自由度伺服驅(qū)動臂繼續(xù)下降帶動苗針22伸入到苗坨底部后，步進(jìn)電機5停止驅(qū)動，如圖8(d)所示。
[0023]三自由度伺服驅(qū)動臂上升，帶動溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器夾緊苗坨離開移栽穴盤穴孔，如圖8(e)所示。三自由度伺服驅(qū)動臂帶動溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器平移至目的穴盤穴孔上方，如圖8(f)所示。三自由度伺服驅(qū)動臂帶動溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器下降，苗坨放入目的穴盤穴孔內(nèi)部，如圖8(g)所示。
[0024]三自由度伺服驅(qū)動臂帶動溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器上升，同時步進(jìn)電機5接通，帶動螺桿副8和夾緊推苗部件3向下運動，苗針22逐步離開苗坨且夾角逐步張開，導(dǎo)向塊(19)始終與苗坨接觸推動苗坨與苗針22的分離，如圖8(h)所示；三自由度伺服驅(qū)動臂帶動溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器繼續(xù)上升，離開目的穴盤穴孔，如圖8(i)所示。
[0025]通過調(diào)整四個可調(diào)節(jié)的苗針上固定塊20和苗針導(dǎo)向塊19的方向和螺桿7驅(qū)動推桿固定架的距離來滿足不同大小穴盤孔移栽的需要。
[0026]本發(fā)明也可將推桿固定架十字形變?yōu)槿切危鄳?yīng)均布三個夾緊推苗部件和三個苗針滑塊部件，三個苗針相位差為120度角布置。
[0027]上述【具體實施方式】用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范 。陋
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【主權(quán)項】
1.一種溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器，其特征在于:將步進(jìn)電機(5)安裝在一邊為凸形的電機固定板(13)上端面，步進(jìn)電機(5)主軸穿過電機固定板(13)中心孔后，通過聯(lián)軸器(6 )與螺桿(7 )上端連接，螺母(8 )與螺桿(7 )構(gòu)成螺旋副，螺桿(7 )穿過十字形推桿固定架(16)中心孔后，螺母(8)與十字形推桿固定架(16)上端面連接，螺桿(7)下端通過復(fù)合軸承(10)與方形滑塊支撐板(15)中心孔構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；電機固定板(13)的凸形臂孔與移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動臂連接，電機固定板(13)四邊和方形滑塊支撐板(15)四邊分別用光桿(14)支撐，方形滑塊支撐板(15)四條對角線方向均有一條向外開通的長槽，每條長槽內(nèi)分別裝有滑塊(21 )，每根苗針(22 )上端穿在各自苗針固定塊(20 )內(nèi)，苗針固定塊(20)穿在各自滑塊(21)的中心方塊孔內(nèi)，通過頂絲將其方向和位置固定；十字形推桿固定架(16)上均有一條向外開通的長槽，四根推桿的一端分別嵌入各自的長槽中固定，四根推桿的另一端分別穿過方形滑塊支撐板(15)各自的長槽，四根推桿均位于各自滑塊(21)的內(nèi)側(cè)，四根推桿的另一端下部槽內(nèi)均裝有苗針導(dǎo)向塊(19)，每根苗針(22)下端與各自導(dǎo)向塊(19)構(gòu)成滑動副。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器。將步進(jìn)電機主軸穿過電機固定板孔后，經(jīng)聯(lián)軸器與螺桿上端連接，螺母與十字形推桿固定架上端連接，螺桿下端與滑塊支撐板中心孔構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；電機固定板和滑塊支撐板用光桿支撐，滑塊支撐板四條對角線方向的長槽內(nèi)分別裝有滑塊，每根苗針上端穿在各自苗針固定塊內(nèi)，苗針固定塊穿在各自滑塊的中心方塊孔內(nèi)固定；四根推桿的一端分別嵌入十字形推桿固定架各自的長槽中固定，另一端分別穿過方形滑塊支撐板各自的長槽，每根苗針下端與各自推桿下端導(dǎo)向塊構(gòu)成滑動副。本發(fā)明完成漸近插入苗坨、夾緊苗坨、提升、移位、放入穴孔、漸近推苗分離的動作，實現(xiàn)各種缽苗坨在穴盤間移栽作業(yè)的夾緊和分離。
【IPC分類】A01C11/02
【公開號】CN104919955
【申請?zhí)枴緾N201510351719
【發(fā)明人】童俊華, 武傳宇, 蔣煥煜, 錢榮
【申請人】浙江理工大學(xué)
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年6月23日