定為te。在本方法與旋轉(zhuǎn)平臺相關(guān)使用的應(yīng)用中，也可與旋轉(zhuǎn)平臺的角度位置對應(yīng)，更具體地，與在平臺上的具體隔間的角度位置對應(yīng)。在實(shí)踐中，預(yù)定的時(shí)間點(diǎn)td可有利地被預(yù)選和設(shè)置，使得在預(yù)處理或后處理設(shè)備及相關(guān)擠奶設(shè)備裝置的處理位置處的不間斷操作情況下，在開始時(shí)間點(diǎn)h至預(yù)定時(shí)間％之間經(jīng)過的實(shí)際時(shí)間大約為在時(shí)間點(diǎn)tQ之后用于預(yù)處理或后處理設(shè)備識別動物的所有相關(guān)奶頭空間位置所需的時(shí)間的至少兩倍，優(yōu)選地至少四倍?？赏ㄟ^在常規(guī)的不間斷操作過程中觀察該設(shè)備并計(jì)算從在時(shí)間點(diǎn)tQ開始操作至確定在擠奶位置的相關(guān)動物的奶頭的所有空間位置所需的時(shí)間來測量該時(shí)間間隔?？蛇x地，時(shí)間點(diǎn)^可作為選擇和預(yù)設(shè)的較早警告時(shí)間點(diǎn)，使得在時(shí)間點(diǎn)td與結(jié)束時(shí)間之間的可用時(shí)間對應(yīng)在預(yù)處理或后處理設(shè)備的不間斷操作過程中所需的正常時(shí)間，以獲得默認(rèn)處理路徑并對已經(jīng)在預(yù)處理或后處理位置處定位的動物的所有奶頭進(jìn)行默認(rèn)處理操作。在該情況下，時(shí)間點(diǎn)可具體地為讓機(jī)器人裝置從在動物乳房處的展開操作位置收縮離開的允許最遲時(shí)間點(diǎn)。該時(shí)間點(diǎn)例如可由旋轉(zhuǎn)平臺的常規(guī)操作提供(即，其可與平臺旋轉(zhuǎn)位置對應(yīng)，在該時(shí)間點(diǎn)本身出現(xiàn)在預(yù)處理或后處理設(shè)備處的相關(guān)動物隔間設(shè)置為相對于預(yù)處理或后處理機(jī)器人裝置成一角度，從而不會有平臺的進(jìn)一步可能常規(guī)前進(jìn)移動，不會引起展開的處理機(jī)器人手臂與平臺隔間的部分或在相關(guān)隔間處的動物部分的碰撞或在此方面帶來風(fēng)險(xiǎn))?？蛇x地，也可能在靜止擠奶隔間的情況下，例如還可在設(shè)備的控制系統(tǒng)中選擇和預(yù)設(shè)時(shí)間點(diǎn)te，以對應(yīng)于一最遲允許時(shí)間點(diǎn)，限定從最近時(shí)間h開始的預(yù)處理或后處理操作的預(yù)定最長允許時(shí)間。
[0014]可選地，如果在檢測到至少一個(gè)奶頭的空間位置之后且在檢測到個(gè)體動物的所有η個(gè)奶頭的所有空間位置之前，已經(jīng)經(jīng)過給定時(shí)間td，則該方法還包括以下步驟:
[0015](ii)立即暫停對所述空間奶頭位置的任何進(jìn)一步檢測以及登記所述個(gè)體動物的檢測到的各奶頭的空間位置，且通過控制系統(tǒng)獲得用于所述處理裝置和所述個(gè)體動物的適應(yīng)處理操作，有效地將其移動通過由所登記的空間奶頭位置所限定的適應(yīng)路徑，適應(yīng)路徑由代替未檢測到的奶頭位置的近似空間位置附加限定。該方法還包括通過將處理裝置移動通過適應(yīng)路徑而執(zhí)行所有奶頭的處理操作，并在此后結(jié)束該預(yù)處理或后處理操作。在缺乏專用路徑操作所需要的至少一些奶頭位置信息的情況下，適應(yīng)路徑處理允許該處理盡可能以最精確的水平而完成。不過，這種適應(yīng)路徑處理保證該處理在給定的時(shí)間范圍內(nèi)完成。
[0016]仍然可選地，如果在檢測到個(gè)體動物的所有奶頭的空間位置中的任一個(gè)之前已經(jīng)過給定的時(shí)間td，則方法還包括以下步驟
[0017](iii)立即停止對所述空間奶頭位置的任何進(jìn)一步檢測并且獲得用于所述處理裝置和所述個(gè)體動物的默認(rèn)處理操作，有效地將所述處理裝置移動通過默認(rèn)處理路徑。該方法還包括通過將所述處理裝置移動通過所述默認(rèn)處理路徑而開始和進(jìn)行對所有奶頭的處理操作，并且此后結(jié)束所述預(yù)處理或后處理操作。
[0018]盡管其提供了比專用或適應(yīng)路徑較不精確的處理操作，然而該默認(rèn)處理路徑保證能完成處理操作而不影響整個(gè)擠奶裝置的操作。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一些方面，例如默認(rèn)的處理操作或適應(yīng)的處理操作應(yīng)在到達(dá)時(shí)間點(diǎn)^之后且在時(shí)間點(diǎn)t JIj達(dá)之前開始。如果指示到達(dá)時(shí)間點(diǎn)t e的信號由處理設(shè)備控制系統(tǒng)所接收而處理機(jī)器人處于展開位置，則機(jī)器人立即縮回至其收縮或開始位置。優(yōu)選地，在經(jīng)過時(shí)間te之前完成處理操作，其中時(shí)間t e與一最遲時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)，直到該時(shí)間點(diǎn)之前都允許處理操作繼續(xù)進(jìn)行。因此，該時(shí)間例如與在最長允許處理時(shí)間經(jīng)過之后所到達(dá)的時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)。時(shí)間點(diǎn)te可具體地為載有處理裝置的機(jī)器人手臂必須從其展開位置縮回的時(shí)間點(diǎn)。在一些實(shí)施方式中，該時(shí)間點(diǎn)可以是預(yù)設(shè)的時(shí)間點(diǎn)，其設(shè)定了在其之前允許進(jìn)行處理操作的最長時(shí)間段。取決于實(shí)施方式，其可限定從時(shí)間h開始的最大時(shí)間段或從時(shí)間td開始的最小時(shí)間段或在后續(xù)處理操作開始之前的最短時(shí)間。在一些實(shí)施方式中，其中靜止處理設(shè)備(即固定至地板或支撐位置的設(shè)備)與載有動物隔間的旋轉(zhuǎn)平臺相關(guān)使用，時(shí)間可與要求處理臂被收回時(shí)間一致，處理臂被收回而避免由于平臺的移動與動物或相鄰的隔間碰撞，該平臺的移動讓當(dāng)前的動物隔間離開處理設(shè)備的范圍。因此，例如其可與指示移動動物平臺已經(jīng)通過在預(yù)處理或后處理操作過程中允許機(jī)器人末端執(zhí)行器移動的最大程度的角度位置的信號的時(shí)間點(diǎn)對應(yīng)。作為示例，處理機(jī)器人可具有最大范圍，即，工作范圍，其與等于2.5個(gè)隔間的距離相應(yīng)。如果在到達(dá)時(shí)間之后，因?yàn)槿魏卧蛱幚肀郾蛔柚故栈?，則可產(chǎn)生緊急停止信號，暫停平臺。在其它實(shí)施方式中，如在與靜止擠奶隔間相關(guān)的實(shí)施方式中，當(dāng)因?yàn)槿魏卧虿荒苓M(jìn)行所要求的機(jī)器人移動時(shí)，可以如通常那樣產(chǎn)生報(bào)警信號。
[0020]在一些實(shí)施方式中，在時(shí)間h之后且在奶頭處理操作開始之前，可規(guī)定額外的時(shí)間點(diǎn)。時(shí)間ts可被指定為一時(shí)間點(diǎn)，其標(biāo)志在沒有發(fā)現(xiàn)動物的情況下，或不能定位讓機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器被引導(dǎo)至操作位置的動物的身體部分的情況下所允許搜索時(shí)間的結(jié)束。例如，在奶頭處理設(shè)備的控制系統(tǒng)中的機(jī)器人移動引導(dǎo)系統(tǒng)可通過識別在預(yù)處理或后處理位置處的相關(guān)動物的腿或乳房(或二者)的空間位置而確定是否有足夠的空間讓機(jī)器人手臂移動至在其乳房下方的操作位置。如果發(fā)現(xiàn)有足夠的空間讓機(jī)器人進(jìn)入至操作位置，則機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器(即，處理裝置)可沿著進(jìn)入路徑移動至要求的位置。在一些實(shí)施方式中，例如引導(dǎo)系統(tǒng)可搜索兩個(gè)腿或兩個(gè)腿和乳房，從而確定可用空間以及讓機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器被移動至其操作位置。在可選的實(shí)施方式中，例如處理裝置的末端執(zhí)行器可從動物的側(cè)面被移動至動物的乳房，則需要根據(jù)檢測到的動物的最近的后腿及其乳房以及可能其側(cè)部或下部身體的部分的基礎(chǔ)上確定進(jìn)入窗口(entry window)。允許通向動物乳房下方的操作位置的所需空間(例如以行進(jìn)路徑的形式)可被稱作一個(gè)“窗口”，通常可使用圖像分析確定。因此，該時(shí)間點(diǎn)ts可用于限定允許搜索時(shí)間的末端，而不論在相應(yīng)實(shí)施方式中要執(zhí)行哪些必要搜索步驟。在靜止的擠奶隔間中，該允許搜索時(shí)間可被設(shè)置為在時(shí)間％處終止，以便終止不成功的搜索操作，而不會引起不當(dāng)延遲。在處理設(shè)備與移動動物平臺相關(guān)的實(shí)施方式中，該搜索時(shí)間％可與平臺的角度位置和/或在平臺上的相關(guān)隔間對應(yīng)，在其通過關(guān)于處理設(shè)備的特定位置之后，在平臺經(jīng)過處理設(shè)備附近的處理位置之前以常規(guī)的平臺旋轉(zhuǎn)速度不再有足夠的時(shí)間允許機(jī)器人之后展開至操作位置，進(jìn)行奶頭位置識別和處理操作。
[0021]在處理設(shè)備與靜止擠奶隔間或處理隔間相關(guān)的實(shí)施方式中，允許機(jī)器人手臂展開至其要求的操作位置的所謂進(jìn)入窗口可通過在處理位置探測到動物的相關(guān)身體部分而確定。如果沒有確定合適的進(jìn)入窗口，則設(shè)備可重新開始搜索程序，以找到進(jìn)入窗口，持續(xù)到結(jié)束搜索操作的時(shí)間點(diǎn)ts超過為止。如果已經(jīng)識別足夠的進(jìn)入窗口，則機(jī)器人手臂可被移動至相關(guān)的識別操作位置。在靜止處理設(shè)備與移動平臺相關(guān)的實(shí)施方式中，確定進(jìn)入窗口的過程可包括在搜索過程的較早階段識別動物的身體部分，且接著暫停直到通過移動平臺將動物帶至允許機(jī)器人手臂移動至其要求的操作位置的位置。
[0022]盡管以上關(guān)于本發(fā)明的可選方面說明了另外的時(shí)間點(diǎn)ts，然而應(yīng)理解，在任何情況下，如果在最近的時(shí)間點(diǎn)h之后及在奶頭位置檢測之前或過程中的階段過程中的任何時(shí)間，超過了時(shí)間Atd，則當(dāng)前方法步驟可被中斷，然后，如可能，可在上述步驟(ii)或(iii)進(jìn)行默認(rèn)或適應(yīng)的奶頭處理，或可中止該方法。
[0023]在本發(fā)明的一些方面中，確定動物出現(xiàn)之后，可在搜索在預(yù)處理或后處理位置動物的步驟之后，確定關(guān)于動物的空間參考點(diǎn)。這可在確定至操作位置的所謂進(jìn)入窗口之前或之后進(jìn)行，或者，可相對于任何進(jìn)入窗口的確定而獨(dú)立地進(jìn)行參考位置的確定。在一些實(shí)施方式中，還可確定在機(jī)器人末端執(zhí)行器(其可以是處理裝置)的操作位置處的參考位置。在該情況下，參考位置可以是在空間中的參考點(diǎn)，空間奶頭位置關(guān)于該參考點(diǎn)而限定，和/或其可以是用于預(yù)處理或后處理操作的開始位置。合適的參考點(diǎn)可以是參考位置，根據(jù)該參考點(diǎn)可通過光檢測裝置(如相機(jī)、3D相機(jī)或TOF相機(jī))檢測奶頭空間位置?？稍趦?yōu)選地由圖像捕獲裝置所獲得的動物的預(yù)期乳房區(qū)域的圖像的分析之后，且可能是在確定動物出現(xiàn)在預(yù)處理或后處理位置(有時(shí)稱為處理位置)之后立即進(jìn)行的預(yù)處理或后處理的較早階段，進(jìn)行參考點(diǎn)的確定。可根據(jù)在處理位置處的坐標(biāo)系統(tǒng)而具體地限定合適的參考位置，即，可關(guān)于處理位置限定參考位置，即使其被選擇為位于動物乳房附近。在一些實(shí)施方式中，默認(rèn)處理路徑可關(guān)于之前確定的參考點(diǎn)R，關(guān)于預(yù)處理或后處理位置，或關(guān)于在該位置出現(xiàn)的動物的確定位置而限定，并具體考慮動物的乳房及可能其一條或多條腿的確定位置(如果有的情況下)而限定。因此，可開始根據(jù)參考位置R執(zhí)行所有的奶頭空間位置的自動檢測。該各奶頭位置可關(guān)于參考位置R或關(guān)于相關(guān)處理位置而確定。在擠奶平臺的情況下，確定參考位置R的一個(gè)效果可以是將具有成像裝置的機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器移動通過相關(guān)的窗口至位置R，在該位置R末端執(zhí)行器被設(shè)置為相對于處理位置固定，即，相對于平臺固定，或更具體地相對于相關(guān)隔間固定。在其后，機(jī)器人手臂將被以保持其末端執(zhí)行器部分處于參考位置的方式而被控制:這可通過精確地坐標(biāo)定位機(jī)器人與該平臺的移動而實(shí)現(xiàn)，包括因?yàn)槿魏卧蛟谄脚_可能暫時(shí)停止時(shí)停止機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器的移動。因此，在一些實(shí)施方式中，可確定在處理位置處的動物附近的操作參考點(diǎn)。該參考點(diǎn)可以是接近動物的任何合適的參考位置，例如可以是關(guān)于動物的乳房和/或腿的參考位置；其可具體地為用于預(yù)處理或后處理噴射或浸漬動作的起始位置，且可優(yōu)選地通過使用成像裝置和圖像處理裝置而確定?？申P(guān)于所述參考點(diǎn)確定各奶頭的距離和移動動作。在一些實(shí)施方式中，參考點(diǎn)可以是標(biāo)準(zhǔn)參考位置或用于處理位置的數(shù)據(jù)。在實(shí)