設備將測量的空域角傳輸至指控設備1，用于確定η臺光電跟蹤設備在空間坐標系中的 跟足示空域角??圍。
[0016] 第三步分布式光電跟蹤系統(tǒng)進行目標鎖定 η臺光電跟蹤設備進行自檢，自檢正常后等待接收跟蹤指令；指控設備1接收到目標角 度引導信息，判斷目標處于第一跟蹤空域，指控設備1發(fā)送目標位置和跟蹤指令給第一光 電跟蹤設備2,第一光電跟蹤設備2接收到跟蹤指令后調(diào)轉至目標位置并捕獲目標，進入穩(wěn) 定跟蹤階段；第一光電跟蹤設備2穩(wěn)定跟蹤目標后，將目標準確位置和斜距反饋給指控設 備1 〇
[0017] 第四步光電跟蹤設備隨動跟蹤 指控設備1接收到第一光電跟蹤設備2的反饋信息后，通過齊次坐標變換公式
確定第二光電跟蹤設備3指向目標的姿態(tài)角，其中V表示/?坐標 系A中的位置，示/?坐標系B中的位置，％表示B相對于A的平移矢量，Ig為B相 對于A的方位旋轉矩陣。指控設備1將姿態(tài)角和隨動跟蹤指令發(fā)送至第二光電跟蹤設備3， 第二光電跟蹤設備3接收到隨動跟蹤指令后開始隨動跟蹤。依次類推，指控設備1確定其 余n-1臺光電跟蹤設備指向目標的姿態(tài)角，并將姿態(tài)角和隨動跟蹤指令發(fā)送至其余n-1臺 光電跟蹤設備，n-1臺光電跟蹤設備接收到隨動跟蹤指令后開始隨動跟蹤。
[0018] 第五步指控設備1進行跟蹤空域判斷 在跟蹤過程中，指控設備1根據(jù)目標位置實時判斷目標是否進入第二跟蹤空域、第三 跟蹤空域、第η跟蹤空域。目標進入第二跟蹤空域，指控設備1發(fā)送目標位置和跟蹤指令給 第二光電跟蹤設備3,第二光電跟蹤設備3接收到跟蹤指令后由隨動跟蹤轉為捕獲目標并 自動跟蹤，第二光電跟蹤設備3穩(wěn)定跟蹤目標后，將目標的準確位置和斜距反饋給指控設 備1。當目標同時進入第二跟蹤空域和第三跟蹤空域，第二光電跟蹤設備3和第三光電跟蹤 設備4同時跟蹤目標。
[0019] 第六步分布式光電跟蹤系統(tǒng)結束跟蹤 目標離開所有跟蹤空域或作戰(zhàn)結束后，指控設備1向η臺光電跟蹤設備發(fā)送停止跟蹤 指令，光電跟蹤設備接收到指令后停止跟蹤并將姿態(tài)角調(diào)整到初始姿態(tài)。
【主權項】
1. 一種分布式光電跟蹤系統(tǒng)協(xié)同跟蹤方法，其特征在于具體步驟為： 第一步搭建分布式光電跟蹤系統(tǒng) 分布式光電跟蹤系統(tǒng)包括：第一光電跟蹤設備（2)、第二光電跟蹤設備（3)、第三光電 跟蹤設備（4)、第n光電跟蹤設備（5)、指控設備（1)和通訊電纜（6);根據(jù)建筑地形在被防 護建筑周邊選取n個光電跟蹤設備的布置點，對于方位運動角范圍為0~360°，俯仰運動角 范圍為0~90°的光電跟蹤設備，2500m2的防護區(qū)域中n選取3~6 ;n臺光電跟蹤設備分別置 于n個布置點處，指控設備（1)置于n個光電跟蹤設備的中心處，指控設備（1)與n臺光電 跟蹤設備通過通訊電纜（6)雙向連接； 第二步指控設備（1)確定光電跟蹤設備的空間坐標 指控設備（1)根據(jù)n臺光電跟蹤設備兩兩之間的距離及相對高度確定n臺光電跟蹤設 備布置點的空間坐標位置：將第一光電跟蹤設備（2)作為空間坐標系原點，將第一光電跟 蹤設備（2)與第二光電跟蹤設備（3)的連線作為空間坐標系的x軸，將經(jīng)過第一光電跟蹤設 備（2)且平行于水平面且正交于x軸的直線作為空間坐標系的y軸，將經(jīng)過第一光電跟蹤 設備（2)且正交于x-y平面的直線作為空間坐標系的z軸，通過n臺光電跟蹤設備兩兩之 間的距離及相對高度確定n臺光電跟蹤設備的空間坐標位置；n臺光電跟蹤設備在運動角 度范圍內(nèi)進行視場目標掃描，確定光電跟蹤設備跟蹤空域角范圍，第一光電跟蹤設備（2)、 第二光電跟蹤設備（3)、第n光電跟蹤設備（5)分別對應第一跟蹤空域、第二跟蹤空域、第n 跟蹤空域；光電跟蹤設備將測量的空域角傳輸至指控設備（1 )，用于確定n臺光電跟蹤設備 在空間坐標系中的跟蹤空域角范圍； 第三步分布式光電跟蹤系統(tǒng)進行目標鎖定 n臺光電跟蹤設備進行自檢，自檢正常后等待接收跟蹤指令；指控設備（1)接收到目標 角度引導信息，判斷目標處于第一跟蹤空域，指控設備（1)發(fā)送目標位置和跟蹤指令給第一 光電跟蹤設備（2)，第一光電跟蹤設備（2)接收到跟蹤指令后調(diào)轉至目標位置并捕獲目標， 進入穩(wěn)定跟蹤階段；第一光電跟蹤設備（2)穩(wěn)定跟蹤目標后，將目標準確位置和斜距反饋 給指控設備（1); 第四步光電跟蹤設備隨動跟蹤 指控設備（1)接收到第一光電跟蹤設備（2)的反饋信息后，通過齊次坐標變換公式I定第二光電跟蹤設備（3)指向目標的姿態(tài)角，其中V表示M坐 標系A中的位置，示/^坐標系B中的位置，％表示B相對于A的平移矢量，W為B相 對于A的方位旋轉矩陣；指控設備（1)將姿態(tài)角和隨動跟蹤指令發(fā)送至第二光電跟蹤設備 (3)，第二光電跟蹤設備（3)接收到隨動跟蹤指令后開始隨動跟蹤；依次類推，指控設備（1) 確定其余n-1臺光電跟蹤設備指向目標的姿態(tài)角，并將姿態(tài)角和隨動跟蹤指令發(fā)送至其余 n_l臺光電跟蹤設備，n-1臺光電跟蹤設備接收到隨動跟蹤指令后開始隨動跟蹤； 第五步指控設備（1)進行跟蹤空域判斷 在跟蹤過程中，指控設備（1)根據(jù)目標位置實時判斷目標是否進入第二跟蹤空域、第三 跟蹤空域、第n跟蹤空域；目標進入第二跟蹤空域，指控設備（1)發(fā)送目標位置和跟蹤指令 給第二光電跟蹤設備（3)，第二光電跟蹤設備（3)接收到跟蹤指令后由隨動跟蹤轉為捕獲 目標并自動跟蹤，第二光電跟蹤設備（3 )穩(wěn)定跟蹤目標后，將目標的準確位置和斜距反饋給 指控設備（1);當目標同時進入第二跟蹤空域和第三跟蹤空域，第二光電跟蹤設備（3)和第 三光電跟蹤設備（4)同時跟蹤目標； 第六步分布式光電跟蹤系統(tǒng)結束跟蹤 目標離開所有跟蹤空域或作戰(zhàn)結束后，指控設備（1)向n臺光電跟蹤設備發(fā)送停止跟 蹤指令，光電跟蹤設備接收到指令后停止跟蹤并將姿態(tài)角調(diào)整到初始姿態(tài)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種分布式光電跟蹤系統(tǒng)協(xié)同跟蹤方法，其具體步驟為：搭建分布式光電跟蹤系統(tǒng)，包括：第一光電跟蹤設備（2）、第二光電跟蹤設備（3）、第三光電跟蹤設備（4）、第n光電跟蹤設備（5）、指控設備（1）和通訊電纜（6）；指控設備（1）確定光電跟蹤設備的空間坐標；分布式光電跟蹤系統(tǒng)進行目標鎖定；光電跟蹤設備隨動跟蹤；指控設備（1）進行跟蹤空域判斷；分布式光電跟蹤系統(tǒng)結束跟蹤。本方法構建了網(wǎng)絡化分布式跟蹤體系，分布式光電跟蹤系統(tǒng)間協(xié)同工作，共享目標數(shù)據(jù)信息，可有效防止跟蹤目標易丟失、跟蹤區(qū)域有限、決策時間較短、失誤后無法繼續(xù)跟蹤等問題的發(fā)生，可大大提高精確打擊低慢小目標的幾率。
【IPC分類】G05D1/10, G05D1/08
【公開號】CN105116916
【申請?zhí)枴緾N201510615575
【發(fā)明人】于德營, 何成峰, 閻紅亮
【申請人】北京機械設備研究所
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年9月25日