一種溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種農(nóng)業(yè)機(jī)械中的移栽機(jī)械，特別是涉及一種溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器。
【背景技術(shù)】
[0002]溫室穴盤育苗，批量生產(chǎn)，可實(shí)現(xiàn)工廠化管理，育苗質(zhì)量好，經(jīng)濟(jì)價(jià)值顯著。缽苗培育過程中，需要對(duì)穴盤中長(zhǎng)勢(shì)不好的苗進(jìn)行剔除補(bǔ)苗移栽作業(yè)，或者對(duì)長(zhǎng)勢(shì)密集的缽苗進(jìn)行稀植移栽作業(yè)。傳統(tǒng)作業(yè)采用人工從事該重復(fù)性的工作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率底，而采用缽苗自動(dòng)移栽機(jī)械移栽質(zhì)量好，也符合現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的需求。
[0003]溫室缽苗移栽機(jī)械通過末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)對(duì)缽苗的抓取和釋放，要求適應(yīng)不用作物品種和不同尺寸規(guī)格的缽苗，抓取成功率高，傷苗率低，其是溫室缽苗移栽機(jī)械開發(fā)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。1990年，Ting等人基于SCARA四自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行移缽機(jī)開發(fā)，設(shè)計(jì)了針狀SNS夾持器，由雙動(dòng)空氣氣缸驅(qū)動(dòng)，根據(jù)穴盤和秧苗的不同可調(diào)節(jié)針的角度和位置，移栽試驗(yàn)從600孔向48孔苗盤的作業(yè)成功率在50%-95%間；2001年，Ryu等人開發(fā)了一套專用缽苗移栽機(jī)，其開發(fā)了指形可更換的末端執(zhí)行器，夾持成功率80%-98%不等。但上述末端執(zhí)行器性能都不是很穩(wěn)定，需要進(jìn)一步設(shè)計(jì)創(chuàng)新，使末端執(zhí)行器抓取和釋放的可靠性增強(qiáng)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器安裝于溫室缽苗移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動(dòng)臂上，完成漸近插入苗坨、夾緊苗坨、提升、移位、放入穴孔、漸近推苗分離的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)各種缽苗坨在穴盤間移栽作業(yè)的有效夾緊和可靠分離。
[0005]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0006]本實(shí)用新型將步進(jìn)電機(jī)安裝在一邊為凸形的電機(jī)固定板上端面，步進(jìn)電機(jī)主軸穿過電機(jī)固定板中心孔后，通過聯(lián)軸器與螺桿上端連接，螺母與螺桿構(gòu)成螺旋副，螺桿穿過十字形推桿固定架中心孔后，螺母與十字形推桿固定架上端面連接，螺桿下端通過復(fù)合軸承與方形滑塊支撐板中心孔構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；電機(jī)固定板的凸形臂孔與移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動(dòng)臂連接，電機(jī)固定板四邊和方形滑塊支撐板四邊分別用光桿支撐，方形滑塊支撐板四條對(duì)角線方向均有一條向外開通的長(zhǎng)槽，每條長(zhǎng)槽內(nèi)分別裝有滑塊，每根苗針上端穿在各自苗針固定塊內(nèi)，苗針固定塊穿在各自滑塊的中心方塊孔內(nèi)，通過頂絲將其方向和位置固定；十字形推桿固定架上均有一條向外開通的長(zhǎng)槽，四根推桿的一端分別嵌入各自的長(zhǎng)槽中固定，四根推桿的另一端分別穿過方形滑塊支撐板各自的長(zhǎng)槽，四根推桿均位于各自滑塊的內(nèi)側(cè)，四根推桿的另一端下部槽內(nèi)均裝有苗針導(dǎo)向塊，每根苗針下端與各自導(dǎo)向塊構(gòu)成滑動(dòng)副。
[0007]本實(shí)用新型具有的有益效果是:
[0008]本實(shí)用新型安裝于溫室缽苗移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動(dòng)臂上，完成漸近插入苗坨、夾緊苗坨、提升、移位、放入穴孔、漸近推苗分離的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)各種缽苗坨在穴盤間移栽作業(yè)的有效夾緊和可靠分離。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是電機(jī)螺桿驅(qū)動(dòng)部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3是支撐架部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4是夾緊推苗部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖5是苗針滑塊部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖6是推桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖7是滑塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖8(a)?圖8(i)是本實(shí)用新型的缽苗移栽作業(yè)動(dòng)作過程示意圖。
[0017]圖中:1、電機(jī)螺桿驅(qū)動(dòng)部件，2、支撐架部件，3、夾緊推苗部件，4、苗針滑塊部件，5、步進(jìn)電機(jī)，6、聯(lián)軸器，7、螺桿，8、螺母，9、上隔套，10、復(fù)合軸承，11、下隔套，12、夾緊螺母，
13、電機(jī)固定板，14、光桿，15、方形滑塊支撐板，16、十字形推桿固定架，17、推桿固定塊，18、推桿，19、苗針導(dǎo)向塊，20、苗針固定塊，21、滑塊，22、苗針。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0019]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，將步進(jìn)電機(jī)5安裝在一邊為凸形的電機(jī)固定板13上端面，步進(jìn)電機(jī)5主軸穿過電機(jī)固定板13中心孔后，通過聯(lián)軸器6與螺桿7上端連接，螺母8與螺桿7構(gòu)成螺旋副，螺桿7穿過十字形推桿固定架16中心孔后，螺母8與十字形推桿固定架16上端面連接，螺桿7下端通過復(fù)合軸承10與方形滑塊支撐板15中心孔構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；電機(jī)固定板13的凸形臂孔與移栽系統(tǒng)的三自由度伺服驅(qū)動(dòng)臂連接，電機(jī)固定板13四邊和方形滑塊支撐板15四邊分別用光桿14支撐，方形滑塊支撐板15四條對(duì)角線方向均有一條向外開通的長(zhǎng)槽，每條長(zhǎng)槽內(nèi)分別裝有滑塊21，每根苗針22上端穿在各自苗針固定塊20內(nèi)，苗針固定塊20穿在各自滑塊21的中心方塊孔內(nèi)，通過兩個(gè)頂絲將其方向和位置固定；十字形推桿固定架16上均有一條向外開通的長(zhǎng)槽，四根推桿的一端分別嵌入各自的長(zhǎng)槽中固定，四根推桿的另一端分別穿過方形滑塊支撐板15各自的長(zhǎng)槽，四根推桿均位于各自滑塊21的內(nèi)側(cè)，四根推桿的另一端下部槽內(nèi)均裝有苗針導(dǎo)向塊19，每根苗針22下端與各自導(dǎo)向塊19構(gòu)成滑動(dòng)副。
[0020]本實(shí)用新型包括電機(jī)螺桿驅(qū)動(dòng)部件1、支撐架部件2、夾緊推苗部件3和苗針滑塊部件4四個(gè)部件，現(xiàn)對(duì)每個(gè)部件的結(jié)構(gòu)作詳細(xì)的說明如下:
[0021]如圖1、圖2所示，電機(jī)螺桿驅(qū)動(dòng)部件1:包括步進(jìn)電機(jī)5、聯(lián)軸器6、螺桿7、螺桿副
8、上隔套9、復(fù)合軸承10、下隔套11和夾緊螺母12 ;步進(jìn)電機(jī)5位于溫室缽苗步進(jìn)式夾緊與推苗末端執(zhí)行器的上部，并通過朝下的電機(jī)安裝端面與電機(jī)固定板13中間位置的安裝孔位固連，步進(jìn)電機(jī)5安裝端面一側(cè)的主軸通過聯(lián)軸器6與螺桿7上端連接，螺桿副8與螺母7構(gòu)成螺旋副配合，螺桿7下端從上到下依次裝有上隔套9、復(fù)合軸承10、下隔套11和夾緊螺母12，復(fù)合軸承10與滑塊支撐板15中心孔構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，上隔套9和下隔套1