自走式全自動(dòng)蔬菜多行移栽機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種蔬菜種植的復(fù)合機(jī)械，尤其是一種自走式全自動(dòng)蔬菜多行移栽機(jī)，屬于農(nóng)林機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]蔬菜移栽作業(yè)機(jī)械化是近年來受到關(guān)注的課題，雖然目前已取得長足進(jìn)步，但如何實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化遇到不少技術(shù)瓶頸。據(jù)申請人了解，市面銷售的移栽機(jī)均需要人工喂苗，單人最多同時(shí)為兩行作業(yè)，移栽效率極低，而人工成本的不斷攀升，使得蔬菜種植成本已不能承受，檢索發(fā)現(xiàn)的CN204119785U、CN204217400U等中國專利申請文獻(xiàn)披露的新近實(shí)用新型的蔬菜移栽機(jī)依然為半自動(dòng)運(yùn)作，并未妥善解決人工喂苗等問題，依然勞動(dòng)強(qiáng)度大。另外，常見移栽作業(yè)為同時(shí)兩行作業(yè)，尚無多行作業(yè)的移栽機(jī)。
[0003]鑒于上述原因，研制全自動(dòng)多行蔬菜移栽機(jī)以滿足蔬菜產(chǎn)業(yè)升級發(fā)展的需要，成為一道需要面對的重要課題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于:針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出一種可以顯著提高工效的自走式全自動(dòng)蔬菜多行移栽機(jī)，從而切實(shí)滿足蔬菜產(chǎn)業(yè)升級發(fā)展的實(shí)際需要。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的自走式全自動(dòng)蔬菜多行移栽機(jī)含有行走底盤，所述行走底盤一端安置苗盤移動(dòng)裝置，且中部安置栽苗裝置，所述苗盤移動(dòng)裝置和栽苗裝置之間安置取苗機(jī)構(gòu)；
[0006]所述苗盤移動(dòng)裝置包括門形固定架和苗盤夾持機(jī)構(gòu)，所述固定架的至少一側(cè)分別裝有縱向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的上、下水平軸鏈輪及環(huán)繞鏈輪的鏈條構(gòu)成的鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩側(cè)鏈條與苗盤架的上、下水平卡槽板的對應(yīng)端固連，所述卡槽板的兩端分別與兩垂向側(cè)板固連，兩垂向側(cè)板穿裝與之構(gòu)成移動(dòng)副的上、下水平軸，所述上、下水平軸與垂向連接板的上下兩端固連，所述連接板上固定內(nèi)螺紋牙套，所述牙套與水平絲桿構(gòu)成螺旋副，所述絲桿與安置在一側(cè)垂向側(cè)板的橫向步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)連接，所述苗盤夾持機(jī)構(gòu)間隔分布在水平軸上；
[0007]所述取苗機(jī)構(gòu)含有后端固定在苗夾軸上的取苗夾，所述苗夾軸的兩端分別與內(nèi)機(jī)架板上的內(nèi)導(dǎo)向槽構(gòu)成移動(dòng)副，并與具有第一和第二極限位置的轉(zhuǎn)位曲拐一端固連，所述轉(zhuǎn)位曲拐另一端與外機(jī)架板上的外導(dǎo)向槽構(gòu)成移動(dòng)副；所述轉(zhuǎn)位曲拐的中部與連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的曲柄鉸接；所述內(nèi)導(dǎo)向槽和外導(dǎo)向槽分別具有平滑過渡廓線，所述過渡廓線使得轉(zhuǎn)位曲拐處于第一極限位置時(shí)，所述取苗夾處于水平方向的取苗位置；并使得轉(zhuǎn)位曲拐處于第二極限位置時(shí)，所述取苗夾處于鉛垂方向的排苗位置；
[0008]所述栽苗裝置包括尖角之一朝下的三角播苗盒，所述三角播苗盒的上端為敞開的進(jìn)苗口，下端裝有可啟閉的播苗口 ；所述三角播苗盒的一側(cè)上部與支撐在機(jī)架上的曲柄外端鉸接，且該側(cè)下部與約束在垂向?qū)к壷械幕萍q接；所述播苗口的上端鉸裝具有開啟和關(guān)閉位置的播苗門，所述播苗門上端延伸出關(guān)門翹桿，所述三角播苗盒與播苗門之間安裝具有關(guān)門和開門雙穩(wěn)態(tài)位置的彈簧；所述機(jī)架上安裝有開門觸發(fā)銷和關(guān)門限位件；當(dāng)所述三角播苗盒由低位開始向高位運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述開門觸發(fā)銷將彈簧由關(guān)門穩(wěn)態(tài)位置撥向開門穩(wěn)態(tài)位置，所述穴苗門隨之開啟；當(dāng)所述三角播苗盒運(yùn)動(dòng)到接近上極限位置時(shí)，所述關(guān)門翹桿觸及關(guān)門限位件，所述彈簧隨播苗門的轉(zhuǎn)動(dòng)脫離開門穩(wěn)態(tài)位置趨向關(guān)門穩(wěn)態(tài)位置，所述播苗門隨之關(guān)閉。
[0009]工作時(shí)，將培育好穴苗的苗盤放置在苗盤移動(dòng)裝置上，借助苗盤夾持機(jī)構(gòu)將苗盤按序夾持在苗盤架上，之后在橫向步進(jìn)電機(jī)和縱向步進(jìn)電機(jī)分別帶動(dòng)左右和上下運(yùn)動(dòng)，從而使各苗盤中的待移栽穴苗及時(shí)準(zhǔn)確移位到指定位置。接著，取苗機(jī)構(gòu)被驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)取苗夾前后移位、同時(shí)又轉(zhuǎn)位運(yùn)動(dòng)，從而同時(shí)實(shí)現(xiàn)取苗夾在取苗、排苗兩位置之間的移位和轉(zhuǎn)位運(yùn)動(dòng)，將苗盤中的穴苗由苗盤架上取出，轉(zhuǎn)移到栽苗裝置上排出。此后，栽苗裝置的三角播苗盒做平面運(yùn)動(dòng)，上端的進(jìn)苗口首先接取被排出釋放的穴苗，下尖端插入土壤開坑做好準(zhǔn)備；穴苗門隨之迅速開啟，穴苗入土。之后，關(guān)門翹桿觸及關(guān)門限位件，彈簧隨播苗門的轉(zhuǎn)動(dòng)趨向關(guān)門穩(wěn)態(tài)位置，播苗門迅速關(guān)閉，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。
[0010]由此可見，本實(shí)用新型妥善解決了蔬菜自動(dòng)移栽過程中的各種瓶頸技術(shù)問題，以完善的配套裝置和機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了從苗盤移送、夾取、轉(zhuǎn)移排放、栽植覆土等一系列操作，并在行走過程中以穩(wěn)定的動(dòng)作，不斷重復(fù)上述過程，因此能夠一次完成多行蔬菜苗的移栽，效率大大提高，可以切實(shí)滿足蔬菜產(chǎn)業(yè)升級發(fā)展的實(shí)際需要。
[0011]進(jìn)一步，所述苗盤夾持機(jī)構(gòu)含有間隔分布的上擺桿、下擺桿，所述上擺桿的一端與上夾頭鉸接，所述下擺桿的一端與下夾頭鉸接，所述上擺桿和下擺桿的另一端分別與垂向壓條的上、下對應(yīng)位置鉸接，構(gòu)成平行四擺桿夾持單元。
[0012]進(jìn)一步，所述垂向壓條與夾持氣缸的活塞桿傳動(dòng)連接；所述上、下水平軸通過間隔分布的上、下夾頭與對應(yīng)的垂向連接板的上下兩端固連。
[0013]進(jìn)一步，所述取苗機(jī)構(gòu)的取苗夾包括開有前叉和后叉的苗叉座，所述苗叉座的前叉之間裝有調(diào)節(jié)開叉間距的縱向?qū)斅菟?，所述苗叉座的上下兩?cè)分別具有一對苗叉柄，所述苗叉柄的前端與苗叉座的前端相連形成朝后開口的夾持縫，所述夾持縫的后端之間裝有彈性件，所述苗叉柄上固定有朝前延伸的取苗叉，相鄰兩苗叉柄之間裝有調(diào)節(jié)苗叉開距的橫向?qū)斅菟ā?br>[0014]進(jìn)一步，所述苗叉座的后叉底部具有延伸縫，所述延伸縫內(nèi)裝有輔助調(diào)縫螺栓；所述延伸縫的底部形成擴(kuò)徑圓弧底。
[0015]進(jìn)一步，所述苗叉座對應(yīng)夾持縫后端的位置具有形成圓弧槽的鑲嵌爪，所述鑲嵌爪內(nèi)嵌裝作為彈性件的硅膠型材。所述硅膠型材具有充斥夾持縫的彈性管。
[0016]進(jìn)一步，所述關(guān)門翹桿呈鉤頭狀。所述關(guān)門翹桿上裝有擋銷。所述關(guān)門限位件呈倒L形。
【附圖說明】
[0017]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0018]圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是圖1的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是圖1實(shí)施例的苗盤移動(dòng)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是圖1實(shí)施例的苗盤移動(dòng)裝置另一角度的立體示意圖。
[0022]圖5是圖1實(shí)施例的取苗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6是圖5的仰視圖。
[0024]圖7是圖5的立體結(jié)構(gòu)示意圖(拆去一側(cè)內(nèi)機(jī)架板)。
[0025]圖8是圖5的另一角度立體結(jié)構(gòu)示意圖(拆去二側(cè)內(nèi)機(jī)架板)。
[0026]圖9是圖5中的取苗夾結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖10是圖9的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖11為圖1實(shí)施例的栽苗裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖12為圖1實(shí)施例的栽苗裝置開門過程結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖13為圖1實(shí)施例的栽苗裝置關(guān)門過程結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031 ] 本實(shí)施例的自走式全自動(dòng)蔬菜多行移栽機(jī)如圖1、圖2所示，含有行走底盤D，該行走底盤D的一端安置苗盤移動(dòng)裝置B，中部安置栽苗裝置C，苗盤移動(dòng)裝置B和栽苗裝置C之間安置取苗機(jī)構(gòu)A。行走底盤D的另一端下部安置灑水箱E，該灑水箱的上方安置苗盤支架F。此外，栽苗機(jī)構(gòu)C和灑水箱E之間的空間安置動(dòng)力裝置G，取苗機(jī)構(gòu)A的一側(cè)上方安置含有PLC控制電路的控制電柜H。
[0032]本實(shí)施例移栽機(jī)的苗盤移動(dòng)裝置B的具體結(jié)構(gòu)如圖3、4所示，包括門形固定架B-15和苗盤夾持機(jī)構(gòu)B-8。該固定架B-15的兩側(cè)分別裝有縱向步進(jìn)電機(jī)B-12驅(qū)動(dòng)的上、下水平軸鏈輪B-13、B-14及環(huán)繞鏈輪的鏈條B-1l構(gòu)成的鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。兩側(cè)的鏈條B-1l與苗盤架的上、下間隔分布的水平卡槽板B-1O的對應(yīng)端焊接固連，因此可被縱向步進(jìn)電機(jī)B-12帶動(dòng)，隨鏈條的運(yùn)動(dòng)而按需升降?？ú郯錌-1O的兩端分別與兩垂向側(cè)板B-7固連，兩垂向側(cè)板B-7穿裝與之構(gòu)成移動(dòng)副的上、下水平軸B-5、B-6。上、下水平軸B-5、B-6通過間隔分布的上、下夾頭B-4-1、B-4-2與對應(yīng)的垂向連接板B-4的上下兩端固連，靠近邊緣的一連接板B-4上固定內(nèi)螺紋牙套B-3，該牙套B-3與水平絲桿B-2構(gòu)成螺旋副，該絲桿B-2與安置在一側(cè)垂向側(cè)板B-7的橫向步進(jìn)電機(jī)B-1傳動(dòng)連接。因此，上、下水平軸B-5、B-6不僅可以隨垂向側(cè)板B-7以及卡槽板B-1O上下同步按需升降運(yùn)動(dòng)，還可以在橫向步進(jìn)電機(jī)B-1的驅(qū)動(dòng)及螺旋機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下按需水平移位。
[0033]苗盤夾持機(jī)構(gòu)B-8含有間隔分布的上、下擺桿B-8-1、B-8-2。上、下擺桿B_8_l、B-8-2的一端分別與上、下夾頭B-4-1、B-4-2鉸接，上、下擺桿B_8_l、B-8-2的另一端分別與垂向壓條B-9的上、下對應(yīng)位置鉸接，構(gòu)成分布在各苗盤邊緣的平行四擺桿夾持單元。垂向壓條B-9與夾持氣缸的活塞桿傳動(dòng)連接。因此，借助氣缸驅(qū)動(dòng)，可以使垂向壓條B-9按需做靠近、離開苗盤的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持苗盤或松釋苗盤。垂向壓條B-9的上下兩端朝遠(yuǎn)離苗盤的方向翹起，因此可以使其中部更好地壓持苗盤邊緣。
[0034]本實(shí)施例移栽機(jī)的取苗機(jī)構(gòu)如圖5、6、7、8所示，含有后端固定在截面為正六邊形苗夾軸I上的一組間隔分布取苗夾2。該苗夾軸I的兩端分別裝有與內(nèi)機(jī)架板3上的內(nèi)導(dǎo)向槽3-1 (參見圖6)構(gòu)成移動(dòng)副的內(nèi)軸承4，并與具有第一和第二極限位置的轉(zhuǎn)位曲拐5的一端固連。該轉(zhuǎn)位曲拐5的另一端通過裝有外軸承的端銷5-2與外機(jī)架板10上的外導(dǎo)向槽10-1構(gòu)成移動(dòng)副。轉(zhuǎn)位曲拐5的中部通過中銷5-1與借助螺桿可調(diào)長的連桿9 一端鉸接，該連桿9的另一端與鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7驅(qū)動(dòng)的曲柄8鉸接，從而構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
[0035]如圖6所示，內(nèi)導(dǎo)向槽3-1和外導(dǎo)向槽10-1分別具有平滑過渡廓線，兩過渡廓線使得轉(zhuǎn)位曲拐5處于第一極限位置時(shí)，取苗夾2處于水平方向的取苗位置(圖中虛線所示)；并使得轉(zhuǎn)位曲拐5處于第二極限位置時(shí)，取苗夾2處于鉛垂方向的排苗位置(圖中實(shí)線位置)。內(nèi)機(jī)架板3 (顯然外機(jī)架板也可以)之間固定排苗限位桿6，該排苗限位桿6位于取苗夾2處于排苗位置時(shí)，壓迫取苗夾2上彈性件的位置，從而可以使取苗夾自動(dòng)張開排苗。
[0036]取苗夾2的具體結(jié)構(gòu)如圖9、圖10所示