智能蘑菇采摘車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及農(nóng)業(yè)收割機械技術(shù)領(lǐng)域。具體地說，涉及一種智能蘑菇采摘車。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)在的蘑菇生產(chǎn)中，由于蘑菇生長到可摘的時間短且速度差異大，需要有人去經(jīng)常檢查蘑菇生長情況，并進行采摘。因此在蘑菇生產(chǎn)過程中，蘑菇采摘需要花費大量的勞動力，從而使得蘑菇的成本很高?，F(xiàn)有技術(shù)中，為了減少蘑菇采摘花費的勞動力的技術(shù)方案都是從人工采摘所使用的工具上進行改進。如公開號為CN203801289U的實用新型專利公開了一種蘑菇廠蘑菇采摘用車，包括支撐裝置、護欄、支撐板、扶梯、扶手和滾輪，推車板上設(shè)置有支撐裝置，支撐裝置為支撐柱和調(diào)節(jié)裝置所組成，在支撐柱上有支撐板，支撐板邊緣環(huán)繞有護欄，在支撐板兩側(cè)的一端設(shè)置有扶梯，扶梯與底部支撐板不相連。其解決了種植蘑菇高低不同時的采摘問題，節(jié)省了人力成本、提高了工作效率。
[0003]但是，其并沒有將勞動力真正從蘑菇采摘中解放出來，而是仍然需要人工去查看蘑菇生長情況，并將成熟的蘑菇手動采摘下來。
[0004]另外，人工對蘑菇大小、狀態(tài)和切割位置的判斷難以達到標準化，影響蘑菇的產(chǎn)量和品質(zhì)。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]為此，本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于蘑菇的人工采摘不僅耗費大量的勞動力，而且因人工判斷難以標準化導(dǎo)致蘑菇的品質(zhì)難以保證，從而提出一種智能蘑菇采摘車。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了以下技術(shù)方案:
[0007]—種智能蘑菇采摘車，包括行走車體、用于驅(qū)動行走車體的電機、設(shè)置于行走車體上的支撐架和上方開口的容器，以及處理器，支撐架上設(shè)置有圖像采集器件、用于夾持蘑菇柄的夾持組件和用于切割蘑菇柄的切割組件，電機、圖像采集器件、夾持組件和切割組件分別與處理器連接。
[0008]優(yōu)選地，支撐架上還設(shè)置有照明組件。
[0009]優(yōu)選地，還包括光敏傳感器，光敏傳感器與處理器連接，照明組件通過亮度控制電路與處理器連接。
[0010]優(yōu)選地，夾持組件上設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器與處理器連接，用于調(diào)整夾持組件的夾持力度。
[0011]優(yōu)選地，夾持組件包括擺動連桿機構(gòu)或伸縮連桿機構(gòu)以及相互配合的兩個夾持臂，擺動連桿機構(gòu)或伸縮連桿機構(gòu)使得兩個夾持臂能夠在容器的開口上方和定植的蘑菇柄之間來回運動。
[0012]優(yōu)選地，還包括距離傳感器，距離傳感器與處理器連接。
[0013]優(yōu)選地，還包括設(shè)置于容器底部的重量檢測傳感器，用于檢測容器內(nèi)的蘑菇重量，重量檢測傳感器與處理器連接。
[0014]優(yōu)選地，容器通過傾倒機構(gòu)與行走車體連接。
[0015]優(yōu)選地，行走車體至少包括四個行走輪，每個行走輪由一個電機驅(qū)動，每個電機分別與處理器連接。
[0016]優(yōu)選地，還包括電量檢測電路，用于檢測智能蘑菇采摘車的供電電源的剩余電量，電量檢測電路與處理器連接。
[0017]本實用新型的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點:
[0018]1.本實用新型提供的智能蘑菇采摘車，設(shè)置了由處理器控制電機驅(qū)動的行走車體、與處理器連接的圖像采集器件以及由控制器分別控制的夾持組件和切割組件，還有用來收集蘑菇的容器，采摘車根據(jù)圖像采集器件采集的圖像中各蘑菇輪廓來判斷蘑菇的尺寸大小是否已經(jīng)達到可采摘水平，如果是，則夾持組件夾持住該蘑菇的柄，然后切割組件將蘑菇柄下端切斷，從而實現(xiàn)蘑菇的自動查看和合格蘑菇的自動采摘。在蘑菇柄被切斷，蘑菇與其根部分離后，夾持組件還會將蘑菇夾持到容器的開口處，然后松開夾持將蘑菇放入容器，從而實現(xiàn)被采摘蘑菇的自動收集。該智能蘑菇采摘車替代勞動力完成蘑菇生產(chǎn)過程中的采摘工作，降低了蘑菇生產(chǎn)的人力成本。另外，與人工采摘相比，該蘑菇采摘車對蘑菇尺寸的判斷標準比較統(tǒng)一，因此采摘的蘑菇的大小比較一致，整體比較美觀。
[0019]2.本實用新型提供的智能蘑菇采摘車，還設(shè)置了照明組件，使得采摘車在夜晚等光線不足時也能進行采摘作業(yè)。與采摘工人需要休息相比，該智能蘑菇采摘車可以全天工作。另外，該采摘車還設(shè)置了光敏傳感器和亮度控制電路，光敏傳感器與處理器連接，照明組件通過亮度控制電路與處理器連接。光敏傳感器用來檢測其工作環(huán)境的光線情況，處理器根據(jù)光敏傳感器采集的信息來調(diào)整亮度控制電路以控制照明組件的開關(guān)和亮度的調(diào)整。從而在光線不足時，能及時開啟照明組件來保證蘑菇采摘車的正常工作，而在外界環(huán)境光線充足時降低照明組件的發(fā)光亮度或關(guān)閉照明組件以減少電能的浪費。
[0020]3.本實用新型提供的智能蘑菇采摘車，還設(shè)有與處理器連接的距離傳感器，使得該蘑菇采摘車可以檢測其行走路線上的障礙物并避開。從而可以防止采摘車因碰撞導(dǎo)致?lián)p壞或翻倒而影響采摘工作。
[0021]4.本實用新型提供的智能蘑菇采摘車，還設(shè)有與處理器連接的重量檢測傳感器，該重量檢測傳感器設(shè)置在容器底部，用于檢測容器內(nèi)的蘑菇重量，與處理器內(nèi)預(yù)設(shè)的重量值相比較，當蘑菇重量已達到該數(shù)值后，處理器控制行走車體行駛到預(yù)設(shè)的地點，然后再控制傾倒機構(gòu)的驅(qū)動機構(gòu)，將蘑菇從容器中倒出。之后，回到原來的路線上繼續(xù)檢查蘑菇的生長情況并采摘大小合適的蘑菇。
[0022]5.本實用新型提供的智能蘑菇采摘車，還設(shè)有電量檢測電路，用于檢測智能蘑菇采摘車的供電電源的剩余電量，電量檢測電路的輸出端與處理器連接。當電量檢測電路檢測到電量不足時，處理器會通過控制各個行走輪的電機來控制采摘車行駛到指定的充電地點。自動完成充電過程后返回原來的路線繼續(xù)檢查蘑菇的生長情況并采摘大小合適的蘑菇。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實用新型實施例的一種智能蘑菇采摘車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本實用新型實施例的一種智能蘑菇采摘車電路連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是本實用新型實施例的一種夾持組件和切割組件的工作狀態(tài)示意圖。
[0026]圖中附圖標記表示為:1_行走車體、2-支撐架、3-容器、4-切割組件、41-切割刀、5-夾持組件、51-夾持臂、6-圖像采集器件、7-照明組件、8-擺動連桿機構(gòu)、9-處理器、10-電機、11-重量檢測傳感器、12-亮度控制電路、13-壓力傳感器、14-電量檢測電路、15-距離傳感器、16-光敏傳感器。
【具體實施方式】
[0027]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型的內(nèi)容，下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型所提供的技術(shù)方案作進一步的詳細描述。
[0028]實施例1
[0029]如圖1和2所示，本實施例提供了一種智能蘑菇采摘車，包括行走車體1、用于驅(qū)動行走車體I的電機10、設(shè)置于行走車體I上的支撐架2和上方開口的容器3，以及處理器9，支撐架2上設(shè)置有圖像采集器件6、用于夾持蘑菇柄的夾持組件5和用于切割蘑菇柄的切割組件4，電機10、圖像采集器件6、夾持組件5和切割組件4分別與處理器9連接。
[0030]具體地，如圖3所示，上述切割組件4主要包括切割刀41和驅(qū)動結(jié)構(gòu)，切割刀41優(yōu)選采用不易生銹的金屬材料，處理器控制驅(qū)動結(jié)構(gòu)來使得切割刀41實現(xiàn)往復(fù)運動以完成切割工作。上述圖像采集器件6為普通可見光攝像機或紅外攝像機，主要用于實時采集行走車體I行走過程中前面的蘑菇圖像，然后將蘑菇圖像傳輸給與其連接的處理器9，處理器9根據(jù)圖像中蘑菇的輪廓判斷蘑菇的尺寸大小，當蘑菇的尺寸落入處理器9中預(yù)設(shè)的標準尺寸范圍內(nèi)，處理器9就會控制夾持組件5夾住該蘑菇的蘑菇柄、并控制切割組件4切割斷蘑菇柄下端，然后處理器9還會控制夾持組件5將蘑菇攜帶到容器3上方，松開夾持后蘑菇即可被收納進容器3內(nèi)。行走車體I的行走路線是預(yù)先根據(jù)蘑菇的種植區(qū)域設(shè)定的，會覆蓋當前需要采摘的整個蘑菇種植區(qū)域。因此，蘑菇采摘車會來回巡視所有的蘑菇，并在蘑菇成長到可以采摘的大小時及時進行采摘。利用機器替代勞動力實現(xiàn)蘑菇生長狀況的查看、大小合格蘑菇的采摘以及被采蘑菇的自動收集，降低了蘑菇的生產(chǎn)成本。
[0031]為