智能化多功能植保機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種農(nóng)業(yè)機器人，適用于農(nóng)田作業(yè)，尤其適用于農(nóng)田植保作業(yè)，具體地說，涉及一種智能化多功能植保機器人，屬于農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]中國目前使用的植保機械功能單一、智能化程度低，以手動和小型機(電)動噴霧機為主，其中手動施藥藥械、背負式機動藥械分別占國內(nèi)植保機械保有量的93.07%和
5.53%，拖拉機懸掛式植保機械約占0.57%，植保作業(yè)投入的勞力多、勞動強度大，施藥人員中毒事件時有發(fā)生。
[0003]目前國內(nèi)農(nóng)藥用量越來越大，作業(yè)成本高，且浪費嚴重，資源有效利用率低下，作物產(chǎn)量和質(zhì)量難以得到保障，同時帶來嚴重的水土資源污染、生態(tài)系統(tǒng)失衡、農(nóng)產(chǎn)品品質(zhì)下降等問題，無法適應(yīng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的要求。
[0004]中國專利201410286793.8公開了一種農(nóng)田植保機器人，由車體、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、煙霧系統(tǒng)構(gòu)成，所述控制系統(tǒng)包括控制箱和遙控器，控制箱位于車體后部，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng):位于車體前端，所述驅(qū)動系統(tǒng)位于車體中間，所述煙霧系統(tǒng)位于車體前部。本實用新型一種遙控式植保噴霧機器人，設(shè)計合理，適用性廣，技術(shù)優(yōu)良，首先，本設(shè)計的車體狹窄，在農(nóng)作物行間通過性強，該植保機器人可代替人或普通的機器來攜帶煙霧機，植保作業(yè)更加安全、高效、適用范圍廣。
[0005]所述農(nóng)田植保機器人主要應(yīng)用于自動噴灑農(nóng)藥，功能單一，智能化程度較低?！緦嵱眯滦蛢?nèi)容】
[0006]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對以上不足，提供一種智能化多功能植保機器人，具有智能化程度高、一機多用、作業(yè)性能好的優(yōu)點。解決了目前農(nóng)業(yè)機器人的通用性、適應(yīng)性、作業(yè)單一性、智能化水平低的不足，本實用新型基于多功能農(nóng)業(yè)機器人設(shè)計思想，設(shè)計、研發(fā)產(chǎn)品系列化、作業(yè)多功能、單元模塊化農(nóng)業(yè)機器人并進行產(chǎn)業(yè)化，具備智能噴藥、精確打頂、準確抽雄、精準施肥多種作業(yè)單元，從而可以實現(xiàn)一定范圍內(nèi)的不同農(nóng)業(yè)智能操作轉(zhuǎn)換，以及某些農(nóng)作物生長與生產(chǎn)的自動化，從而降低作業(yè)成本。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是:智能化多功能植保機器人，其特征在于:所述植保機器人包括控制構(gòu)件，控制構(gòu)件包括控制器，控制構(gòu)件用于實現(xiàn)植保機器人工作模式的選擇及自動控制。
[0008]—種優(yōu)化方案，所述控制器電連接有打頂切換開關(guān)、自動打頂傳感器和中間繼電器;
[0009]打頂切換開關(guān)用于實現(xiàn)自動打頂模式和手動打頂模式的切換；
[0010]動打頂傳感器用于實現(xiàn)在自動打頂模式下自動檢測待打頂作物的高度并反饋至控制器；
[0011]控制器接收待打頂作物的高度信息并傳達至中間繼電器；
[0012]中間繼電器控制打頂作業(yè)機構(gòu)的自動升降，實現(xiàn)自動打頂。
[0013]另一種優(yōu)化方案，所述控制器電連接有電磁繼電器和中間繼電器；
[0014]控制器控制電磁繼電器完成變量噴藥作業(yè)，中間繼電器用于控制噴藥臂的伸展。
[0015]再一種優(yōu)化方案，所述控制器電連接有運動模式選擇模塊，運動模式選擇模塊包括蟹形運動模式和四輪運動模式。
[0016]進一步的優(yōu)化方案，所述控制器電連接有噴藥臂用防抖動機構(gòu)，噴藥臂用防抖動機構(gòu)包括左臂傳感器、右臂傳感器、左臂電磁繼電器和右臂電磁繼電器，當噴藥臂抖動超過安全范圍時，控制器控制左臂電磁繼電器和右臂電磁繼電器來控制液壓缸對噴藥臂運動方向加相反方向的力，實現(xiàn)左右噴藥臂的相對平穩(wěn)狀態(tài)。
[0017]再進一步的優(yōu)化方案，所述植保機器人包括四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)，四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括壓縮油缸，壓縮油缸剛性連接有輪轂連接板，輪轂連接板與車輪連接，壓縮油缸活塞的伸縮用于控制植保機器人的轉(zhuǎn)向角度。
[0018]更進一步的優(yōu)化方案，所述四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)還包括限位構(gòu)件，限位構(gòu)件包括限位板和限位銷軸，限位板設(shè)置在限位銷軸的運動軌跡上。
[0019]—種優(yōu)化方案，所述植保機器人還包括快換裝置，快換裝置用于連接作業(yè)構(gòu)件；
[0020]快換裝置包括可拆卸連接的固定架構(gòu)件和起落架構(gòu)件，固定架構(gòu)件與植保機器人車架固定連接，起落架構(gòu)件與作業(yè)機構(gòu)固定連接；
[0021 ]固定架構(gòu)件和起落架構(gòu)件之間設(shè)有鎖緊構(gòu)件。
[0022]另一種優(yōu)化方案，所述固定架構(gòu)件包括U型板，U型板包括底板，底板上端設(shè)有缺口，缺口的兩側(cè)分別設(shè)有支撐板連接槽，支撐板連接槽固定連接有支撐板；
[0023]底板的兩側(cè)分別一體連接有側(cè)板，側(cè)板下端設(shè)有機架連接槽，機架連接槽用于與植保機器人車架固定連接。
[0024]再一種優(yōu)化方案，所述起落架構(gòu)件包括U型的起落架構(gòu)件本體，起落架構(gòu)件本體包括兩塊彎折板，彎折板包括彎折板本體，彎折板本體為長方形板，彎折板本體的一側(cè)設(shè)有彎折部，彎折板本體的另一側(cè)連接有連接板，連接板的兩側(cè)分別與兩塊彎折板固定連接，彎折板的彎折部朝向起落架構(gòu)件本體的外側(cè)。
[0025]本實用新型采用以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:植保機器人包括控制構(gòu)件和車架本體，控制構(gòu)件用于實現(xiàn)植保機器人工作模式的選擇及自動控制，車架本體可與若干組工作構(gòu)件分別連接，工作構(gòu)件與車架本體之間設(shè)有快換裝置，快換裝置用于實現(xiàn)各工作構(gòu)件與車架本體之間的快速更換，采用本實用新型的植保機器人，智能化程度高，具有遠程控制、影像監(jiān)控、無線傳輸及田間原始數(shù)據(jù)采集的功能，可實現(xiàn)無人駕駛，大幅降低勞動力成本，操作舒適度高，且作業(yè)精準度高，準確率達到99.9% ;
[0026]—機多用，集施肥、播種、噴藥、打頂去雄等多種功能于一身，提高植保機器人的使用效率，降低使用成本，且作業(yè)構(gòu)件更換方便，效率高，與傳統(tǒng)作業(yè)構(gòu)件更換方式相比效率提高至少五倍，且更換后的作業(yè)構(gòu)件安裝牢固，穩(wěn)定性強。
[0027]作業(yè)性能好，施肥、播種、噴藥及打頂去雄作業(yè)效果均優(yōu)于行業(yè)標準要求，且穩(wěn)定性好，根據(jù)不同的作物調(diào)整相應(yīng)的施肥量、播種量，達到科學施肥及科學播種的目標；噴藥霧化效果好，噴施精準，有效避免藥液的浪費及污染；打頂去雄作業(yè)可根據(jù)作物高度實時調(diào)整，準確率可達到100%。
[0028]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進行詳細說明。
【附圖說明】
[0029]附圖1是本實用新型實施例中植保機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]附圖2是本實用新型實施例中植保機器人的控制原理圖；
[0031]附圖3是本實用新型實施例中快換裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]附圖4是本實用新型實施例中固定架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]附圖5是本實用新型實施例中U型板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]附圖6是本實用新型實施例中支撐板的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]附圖7是本實用新型實施例中起落架構(gòu)件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]附圖8是本實用新型實施例中連接構(gòu)件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]附圖9是本實用新型實施例中四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]附圖10是本實用新型實施例中四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)的另一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖中，
[0040]1-車架本體，2-四輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)，21-壓縮油缸，22-第一構(gòu)件，23-第二構(gòu)件，24-輪轂連接板，25-氣囊下固定板，26-氣囊上固定板，27-氣囊，28-限位塊，29-限位銷軸，210-油缸固定板，211-氣囊支撐板，3-快換裝置，31-固定架構(gòu)件，311-U型板，3110-底板，31101-缺口，31102-支撐板連接槽，3111-側(cè)板，31110-機架連接槽，31111-第一部分，31112-第二部分，