一種蔬菜穴盤苗移植機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種農(nóng)用機(jī)械，具體涉及一種蔬菜穴盤苗移植機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]蔬菜苗在高密度穴盤內(nèi)培育到一定時(shí)期后，需要移植到低密度、空間大的栽培槽的栽培孔內(nèi)進(jìn)行培育。目前，國(guó)內(nèi)外的自動(dòng)移植技術(shù)主要針對(duì)花卉苗由穴盤向大花盆移植或由小花盆向大花盆移植，針對(duì)蔬菜苗由穴盤向栽培槽內(nèi)移植的自動(dòng)移植機(jī)尚未有研究，該作業(yè)的進(jìn)行主要由人工進(jìn)行操作，因此勞動(dòng)強(qiáng)度大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是:提供一種蔬菜穴盤苗移植機(jī)。
[0004]本實(shí)用新型的目的通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種蔬菜穴盤苗移植機(jī)，包括栽培架、沿栽培架長(zhǎng)度方向設(shè)置的導(dǎo)軌以及可在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)的移植機(jī)構(gòu)，所述栽培架上設(shè)置有栽培槽，栽培槽上具有栽培孔，所述移植機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、穴盤、抓取穴盤中的幼苗的抓取機(jī)構(gòu)、將幼苗送向栽培架的送苗機(jī)構(gòu)，所述穴盤、抓取機(jī)構(gòu)以及送苗機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架上，抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在送苗機(jī)構(gòu)上，抓取機(jī)構(gòu)位于穴盤上方，抓取機(jī)構(gòu)包括抓爪以及驅(qū)動(dòng)所述抓爪伸出抓取幼苗的驅(qū)動(dòng)氣缸。
[0005]優(yōu)選的，還包括穴盤托板，機(jī)架具有穴盤承放區(qū)，穴盤承放區(qū)上設(shè)置有多個(gè)間隔板，間隔板將穴盤承放區(qū)隔成兩個(gè)以上的穴盤區(qū)間，所述穴盤分別放置于所述穴盤區(qū)間中。
[0006]優(yōu)選的，所述穴盤區(qū)間包括第一穴盤區(qū)間和第二穴盤區(qū)間，所述移植機(jī)構(gòu)上設(shè)置有定位傳感器，導(dǎo)軌上設(shè)置有多個(gè)第一定位塊和多個(gè)第二定位塊，第一定位塊間的距離為抓爪數(shù)量乘以兩栽培孔間的距離，第二定位塊間的距離為抓爪數(shù)量乘以兩栽培孔間的距離，第一定位塊和第二定位塊間的距離等于第一穴盤區(qū)間和第二穴盤區(qū)間的距離，抓取機(jī)構(gòu)抓取第一穴盤區(qū)間中的幼苗時(shí)，定位傳感器通過感應(yīng)第一定位塊的位置而控制移植機(jī)構(gòu)的進(jìn)給，抓取機(jī)構(gòu)抓取第二穴盤區(qū)間中的幼苗時(shí)，定位傳感器通過感應(yīng)第二定位塊的位置而控制移植機(jī)構(gòu)的進(jìn)給。
[0007]優(yōu)選的，所述送苗機(jī)構(gòu)包括送苗軌、送苗架以及驅(qū)動(dòng)所述送苗架在送苗軌上往復(fù)送苗的送苗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，送苗軌固定連接在機(jī)架上，所述抓取機(jī)構(gòu)連接在送苗架上。
[0008]優(yōu)選的，所述送苗機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在送苗架上的橫向換位取苗機(jī)構(gòu)，所述橫向換位取苗機(jī)構(gòu)包括換位導(dǎo)軌、換位滑塊以及驅(qū)動(dòng)所述換位滑塊在所述換位導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)的換位驅(qū)動(dòng)裝置，所述抓取機(jī)構(gòu)連接到換位滑塊上。
[0009]優(yōu)選的，所述送苗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、皮帶輪、皮帶輪座以及皮帶，所述送苗軌為兩個(gè)，兩送苗軌平行設(shè)置，兩送苗軌的一端固定設(shè)置有連接桿，兩送苗軌的另一端固定設(shè)置在機(jī)架上，所述皮帶輪通過皮帶輪座連接到連接桿上，所述電機(jī)設(shè)置于與連接桿相對(duì)的機(jī)架上，皮帶安裝到電機(jī)輸出端與皮帶輪上，送苗架與皮帶固定連接。
[0010]優(yōu)選的，所述抓爪包括抓取手固定塊、壓苗空心導(dǎo)桿、穿設(shè)于抓取手固定塊和壓苗空心導(dǎo)桿中的抓指以及用于驅(qū)動(dòng)所述抓指從壓苗空心導(dǎo)桿中伸出將幼苗取出的抓指氣缸，抓取手固定塊與壓苗空心導(dǎo)桿固定連接，所述抓指數(shù)量為至少三個(gè)，抓指圍繞幼苗設(shè)置。
[0011]優(yōu)選的，所述抓爪為多個(gè)，抓取機(jī)構(gòu)還包括抓取架、抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸、柔性連接帶以及滑塊，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端與所述抓取架連接，抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的缸體固定連接于抓取架上，滑塊數(shù)量與抓爪的數(shù)量相同并一一對(duì)應(yīng)連接起來，所述抓取架上具有滑軌，所述滑塊滑動(dòng)連接在滑軌上，柔性連接帶依次將多個(gè)抓爪連接起來，抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的輸出端連接到位于最外側(cè)的抓爪上。
[0012]優(yōu)選的，所述抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸為兩個(gè)，分別設(shè)置在抓取架的兩側(cè)且抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的兩輸出端朝向抓取架的外側(cè)，兩抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的輸出端分別連接到位于抓取架左右最外側(cè)的抓爪上。
[0013]優(yōu)選的，柔性連接帶中部固定在抓取架中部，柔性連接帶兩側(cè)分別依次將多個(gè)抓爪連接起來，當(dāng)所述抓爪的個(gè)數(shù)為單數(shù)個(gè)時(shí)，位于中間的抓爪通過滑塊固定在抓取架上，柔性連接帶中部固定在抓取架中部或固定在位于中間的抓爪上。
[0014]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果：
[0015]1、本實(shí)用新型通過設(shè)置可移動(dòng)的移植機(jī)構(gòu)輔助進(jìn)行移植，移植機(jī)構(gòu)通過定位傳感器、第一定位塊和第二定位塊能實(shí)現(xiàn)在所需的位置停止進(jìn)行移植，移植機(jī)構(gòu)將幼苗依次移植到栽培槽的栽培孔內(nèi)，提高移植機(jī)的作業(yè)靈活性。
[0016]2、本實(shí)用新型通過設(shè)置了間隔板使穴盤承放區(qū)形成了多個(gè)穴盤區(qū)間，穴盤區(qū)間將穴盤固定起來以方便抓取機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確抓取幼苗，提高移植作業(yè)的成功率和可靠性；同時(shí)在抓取完其中一穴盤后可自動(dòng)切換到另一穴盤繼續(xù)作業(yè)，對(duì)另一穴盤作業(yè)時(shí)，可人工將抓取完的穴盤進(jìn)行更換，從而保證作業(yè)的連續(xù)性，提高作業(yè)效率。
[0017]3、本實(shí)用新型通過設(shè)置兩個(gè)抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸分別同時(shí)帶動(dòng)兩側(cè)的抓爪，從而達(dá)到縮短了間距調(diào)節(jié)的總行程，減小機(jī)構(gòu)所占的空間。
[0018]4、本實(shí)用新型的壓苗空心導(dǎo)桿在抓指插入基質(zhì)時(shí)與基質(zhì)相接觸并壓住基質(zhì)，在抓爪取苗和放苗作業(yè)時(shí)，壓苗空心導(dǎo)桿起到扶苗作用。
[0019]5、本實(shí)用新型通過設(shè)置穴盤托板，作業(yè)人員可將剛性強(qiáng)度差的穴盤放置于穴盤托板上然后進(jìn)行穴盤的取放作業(yè)，提高了穴盤的取放靈活性，方便作業(yè)人員操作。
【附圖說明】
[0020]圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0021 ]圖2是本實(shí)用新型的移植機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖3是本實(shí)用新型的移植機(jī)構(gòu)的后視圖。
[0023]圖4是本實(shí)用新型的抓取機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0024]圖5是本實(shí)用新型的抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0026]實(shí)施例一：
[0027]—種蔬菜穴盤苗移植機(jī)，包括栽培架1、沿栽培架長(zhǎng)度方向設(shè)置的導(dǎo)軌2以及可在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)的移植機(jī)構(gòu)，所述栽培架上設(shè)置有栽培槽3，所述移植機(jī)構(gòu)包括機(jī)架4、穴盤
5、抓取穴盤中的幼苗的抓取機(jī)構(gòu)6、將幼苗送向栽培架的送苗機(jī)構(gòu)7，所述穴盤、抓取機(jī)構(gòu)以及送苗機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架上，抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在送苗機(jī)構(gòu)上，抓取機(jī)構(gòu)位于穴盤上方，抓取機(jī)構(gòu)包括抓爪以及驅(qū)動(dòng)所述抓爪伸出抓取幼苗的驅(qū)動(dòng)氣缸8。
[0028]機(jī)架底部設(shè)有滑輪9以及驅(qū)動(dòng)所述滑輪在導(dǎo)軌上行走的行走電機(jī)10。
[0029]優(yōu)選的，所述抓爪包括抓取手固定塊11、壓苗空心導(dǎo)桿12、穿設(shè)于抓取手固定塊和壓苗空心導(dǎo)桿中的抓指13以及用于驅(qū)動(dòng)所述抓指從壓苗空心導(dǎo)桿中伸出將幼苗取出的抓指氣缸14，抓取手固定塊與壓苗空心導(dǎo)桿固定連接，所述抓指數(shù)量為至少三個(gè)，抓指圍繞幼苗設(shè)置，優(yōu)選的，抓指數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)抓指呈矩形設(shè)置。
[0030]優(yōu)選的，所述抓爪為多個(gè)，抓取機(jī)構(gòu)還包括抓取架15、抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸16、柔性連接帶17以及滑塊18，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端與所述抓取架連接，抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的缸體固定連接于抓取架上，滑塊數(shù)量與抓爪的數(shù)量相同并一一對(duì)應(yīng)連接起來，所述抓取架上具有滑軌19，所述滑塊滑動(dòng)連接在滑軌上，柔性連接帶依次將多個(gè)抓爪連接起來，抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的輸出端連接到位于最外側(cè)的抓爪上。
[0031]優(yōu)選的，所述抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸為兩個(gè)，分別設(shè)置在抓取架的兩側(cè)且抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的兩輸出端朝向抓取架的外側(cè)，兩抓爪間距調(diào)節(jié)氣缸的輸出端分別連接到位于抓取架左右最外側(cè)的抓爪上。
[0032]優(yōu)選的，柔性連接帶中部固定在抓取架中部，柔性連接帶兩側(cè)分別依次將多個(gè)抓爪連接起來，當(dāng)所述抓爪的個(gè)數(shù)為單數(shù)個(gè)時(shí)，位于中間的抓爪通過滑塊固定在抓取架上，柔性連接帶中部固定在抓取架中部或固定在位于中間的抓爪上。
[0033]優(yōu)選的，還包括穴盤托板，機(jī)架具有穴盤承放區(qū)，穴盤承放區(qū)上設(shè)置有多個(gè)間隔板20，間隔板將穴盤承放區(qū)隔成兩個(gè)以上的穴盤區(qū)間，所述穴盤分別放置于所述穴盤區(qū)間中。
[0034]優(yōu)選的，所述穴盤區(qū)間包括第一穴盤區(qū)間30和第二穴盤區(qū)間33，所述移植機(jī)構(gòu)上設(shè)置有定位傳感器21，導(dǎo)軌上設(shè)置有多個(gè)第一定位塊22和多個(gè)第二定位塊23，第一定位塊間的距離為抓爪數(shù)量乘以兩栽培孔間的距離，第二定位塊間的距離為抓爪數(shù)量乘以兩栽培孔間的距離，第一定位塊和第二定位塊間的距離等于第一穴盤區(qū)間和第二穴盤區(qū)間的距離，抓取機(jī)構(gòu)抓取第一穴盤區(qū)間中的幼苗時(shí)，定位傳感器通過感應(yīng)第一定位塊的位置而控制移植機(jī)構(gòu)的進(jìn)給，抓取機(jī)構(gòu)抓取第二穴盤區(qū)間中的幼