本發(fā)明涉及豬蹄加工輔助機(jī)械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種豬蹄肉制品輔助加工機(jī)器人。

背景技術(shù)：

豬蹄是指豬的腳部和小腿，在中國(guó)又叫元蹄，在華人世界中，豬蹄是常被人食用的部位之一，有多種不同的烹調(diào)作法，豬蹄含有豐富的膠原蛋白質(zhì)，脂肪含量也比肥肉低，它能防治皮膚干癟起皺、增強(qiáng)皮膚彈性和韌性，對(duì)延緩衰老和促進(jìn)兒童生長(zhǎng)發(fā)育都具有特殊意義，為此，人們把豬蹄稱為“美容食品”和“類似于熊掌的美味佳肴”；豬蹄在食用之前必須將豬蹄腳尖上的指甲甲殼進(jìn)行去除，豬蹄腳尖甲殼具有一定的藥理作用，燒成灰可以治愈冬天人們手指或者腳趾上凍傷的凍瘡，對(duì)于豬蹄腳尖甲殼的去除，目前都是人工拿手鉗連夾帶擰，非常費(fèi)勁，不小心就會(huì)弄傷手部，效率極低，如果采用機(jī)器進(jìn)行，目前尚無(wú)合適的去除豬蹄腳尖甲殼的工具，對(duì)于去除豬蹄腳尖甲殼的機(jī)械必須滿足以下兩點(diǎn)：（1）由于豬蹄包括腳部和小腿，且為凹凸不平的類似圓柱體結(jié)構(gòu)，因此，要解決怎么很好的全面固定住豬蹄；（2）豬蹄底端有四個(gè)腳尖，腳尖上生長(zhǎng)有緊貼豬蹄本體的類似圓錐形狀的指甲殼，指甲殼厚度比較厚硬，需要考慮采用物理或者化學(xué)方式將指甲殼與豬蹄本體分離；現(xiàn)有的技術(shù)已經(jīng)不能很好的滿足豬蹄深加工的要求了。鑒于此，本發(fā)明提供了一種豬蹄肉制品輔助加工機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種豬蹄肉制品輔助加工機(jī)器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種豬蹄肉制品輔助加工機(jī)器人，包括底板、去殼機(jī)械手、升降支桿和固定裝置；所述的去殼機(jī)械手?jǐn)?shù)量為三，去殼機(jī)械手沿底板的橫向中心軸線等間距呈直線布置，且去殼機(jī)械手下端與底板之間固連，固定裝置位于去殼機(jī)械手正上方，固定裝置與底板之間采用升降支桿進(jìn)行連接，升降支桿可選用電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿和液壓推桿，升降支桿可對(duì)固定裝置的整體高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步，所述的去殼機(jī)械手包括去殼液壓缸、固定盤、去殼轉(zhuǎn)臺(tái)、去殼軸承、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、電機(jī)支座和去殼夾爪；所述的去殼液壓缸數(shù)量為四，去殼液壓缸位于固定盤下方，且去殼液壓缸上端與固定盤底端面相連接，去殼液壓缸沿固定盤的周向方向均勻布置，去殼轉(zhuǎn)臺(tái)位于固定盤正上方，且去殼轉(zhuǎn)臺(tái)與固定盤同軸布置，去殼轉(zhuǎn)臺(tái)下端設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸中部通過(guò)去殼軸承固定在固定盤上，回轉(zhuǎn)軸下端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸相連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)電機(jī)支座固定在固定盤上，去殼夾爪數(shù)量為四，去殼夾爪位于去殼轉(zhuǎn)臺(tái)上方，且去殼夾爪沿去殼轉(zhuǎn)臺(tái)周向方向均勻布置。

進(jìn)一步，所述的去殼夾爪包括去殼導(dǎo)軌、去殼支架、去殼刀片、去殼推桿、U型架、去殼彈簧、去殼滑軌、滾動(dòng)鋼珠和去殼頂座；所述的去殼導(dǎo)軌前后兩端分別設(shè)置有限位板，去殼導(dǎo)軌的垂直橫截?cái)嗝鏋榈沽⒌奶菪螤?，去殼支架位于去殼?dǎo)軌上方，去殼支架下端設(shè)置有與去殼導(dǎo)軌相配合安裝的滑槽，去殼支架整體為直角梯形狀結(jié)構(gòu)，去殼支架中部為左右開口的框架結(jié)構(gòu)，去殼刀片位于去殼支架中部的左右開口的框架結(jié)構(gòu)內(nèi)，去殼推桿位于去殼刀片后側(cè)，去殼推桿前端設(shè)置有U型卡槽，且U型卡槽與去殼刀片固連，去殼推桿后端固定在U型架上，U型架固定在去殼支架上，去殼彈簧繞套在去殼推桿上，去殼滑軌位于去殼支架中部左右開口的框架結(jié)構(gòu)上端，且去殼滑軌與去殼支架固連，去殼滑軌的橫截?cái)嗝鏋椤唉浮毙徒Y(jié)構(gòu)，滾動(dòng)鋼珠上端嵌套在去殼滑軌上，滾動(dòng)鋼珠下端與去殼頂座上端相連接，去殼頂座下端與去殼刀片上端相連接。

進(jìn)一步，所述的去殼刀片為半橢圓形板狀結(jié)構(gòu)，去殼刀片內(nèi)側(cè)設(shè)置有錐形刀刃，且去殼刀片材質(zhì)為硬質(zhì)不銹鋼材料。

作業(yè)時(shí)，首先根據(jù)待去殼豬蹄的整體大小調(diào)節(jié)四個(gè)去殼夾爪之間的夾取間距，去殼支架可在去殼導(dǎo)軌上進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以帶動(dòng)整個(gè)去殼夾爪的周向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)去殼夾爪夾取豬蹄腳尖的位置，由于去殼支架整體為直角梯形狀結(jié)構(gòu)，通過(guò)四個(gè)去殼支架形成了楔形狀的夾取空間，上端夾取口小于下端夾取口，使得整個(gè)作用力集中在夾取上端，且夾取時(shí)不容易滑脫，增加了夾取強(qiáng)度和穩(wěn)定性，四個(gè)去殼夾爪正好對(duì)豬蹄的四個(gè)腳尖進(jìn)行強(qiáng)力夾持；然后啟動(dòng)去殼推桿，在去殼推桿的伸展運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)去殼刀片前移，由于去殼刀片上端通過(guò)滾動(dòng)鋼珠與去殼滑軌相連接，起到支撐作用的同時(shí)也減小了去殼刀片前移的摩擦力，在去殼推桿的擠壓力下，去殼刀片與豬蹄腳尖的甲殼之間產(chǎn)生擠壓，實(shí)現(xiàn)了對(duì)豬蹄腳尖甲殼的切入破碎的功能，降低了豬蹄腳尖甲殼對(duì)豬蹄本身的依附力；再啟動(dòng)去殼液壓缸，通過(guò)去殼液壓缸的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)去殼夾爪垂直往下運(yùn)動(dòng)，豬蹄腳尖甲殼在去殼夾爪的拉扯下慢慢脫離豬蹄本身，達(dá)到了對(duì)豬蹄腳尖甲殼去殼的效果；去殼機(jī)械手在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，整體高度和夾取間距以及周向夾取位置均可調(diào)，靈活性高，夾取力度大，且通過(guò)先夾取、后切入破碎、再拉伸分離的系列步驟對(duì)豬蹄腳尖甲殼去殼，去殼速度快，效果好，節(jié)省了大量勞動(dòng)力，為豬蹄肉制品加工帶來(lái)了極大的便捷。

進(jìn)一步，所述的固定裝置包括固定支架、固定導(dǎo)桿和固定機(jī)構(gòu)，且固定機(jī)構(gòu)數(shù)量為三；所述的固定支架呈矩形框架結(jié)構(gòu)，固定支架前后兩端分別設(shè)置有L型架，L型架上端均勻開設(shè)有條形格柵，固定支架左右兩端分別設(shè)置有固定滑軌，且固定滑軌的垂直橫截?cái)嗝鏋楣ぷ中徒Y(jié)構(gòu)，固定機(jī)構(gòu)位于固定支架內(nèi)側(cè)，且固定機(jī)構(gòu)沿固定導(dǎo)桿的中心軸線等間距呈直線布置，固定機(jī)構(gòu)可在固定導(dǎo)桿上進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述的固定機(jī)構(gòu)包括懸掛支鏈、固定圈環(huán)、連接彈簧、擠壓推桿、擠壓滑塊和擠壓彈簧；所述的懸掛支鏈數(shù)量為二，懸掛支鏈分別對(duì)稱安裝在固定圈環(huán)的左右兩側(cè)，固定圈環(huán)數(shù)量為三，固定圈環(huán)在垂直方向等間距排布，固定圈環(huán)外側(cè)中部位置處設(shè)置有方形塊，連接彈簧上下兩端分別設(shè)置有連接扣，連接彈簧上下兩端的連接扣分別與固定圈環(huán)相連接，且連接彈簧沿固定圈環(huán)的周向方向?qū)ΨQ布置，擠壓推桿位于固定圈環(huán)和擠壓滑塊之間，擠壓推桿頂端與固定圈環(huán)上的方形塊相連接，擠壓推桿底端與擠壓滑塊相連接，擠壓彈簧繞套在擠壓推桿前端；工作時(shí)，首先將待去殼的豬蹄放置到固定圈環(huán)內(nèi)部，然后通過(guò)擠壓推桿的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)固定圈環(huán)上相向布置的兩個(gè)半圓環(huán)形柱體同步向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)豬蹄進(jìn)行夾持固定，由于固定圈環(huán)數(shù)量為三且從上往下依次均勻布置，且固定圈環(huán)之間采用連接彈簧進(jìn)行連接，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)固定圈環(huán)對(duì)凹凸不平圓柱結(jié)構(gòu)的豬蹄進(jìn)行全面的夾持固定，防止了豬蹄的滑脫現(xiàn)象，夾持力度大，穩(wěn)定性高。

進(jìn)一步，所述的懸掛支鏈包括移動(dòng)套筒、上Ω型座、懸掛推桿、下Ω型座、懸掛彈簧、懸掛耳座和轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸；所述的上Ω型座上端套裝在移動(dòng)套筒外側(cè)壁上，懸掛推桿位于上Ω型座和下Ω型座之間，且懸掛推桿底端固定在上Ω型座下端，懸掛推桿頂端固定在下Ω型座上端，懸掛彈簧繞套在懸掛推桿前端，下Ω型座下端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸安裝在懸掛耳座內(nèi)，懸掛耳座固定在固定圈環(huán)上；懸掛支鏈不僅對(duì)固定圈環(huán)起到了支撐作用，而且通過(guò)懸掛支鏈可對(duì)固定圈環(huán)的懸掛高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步，所述的固定圈環(huán)由兩個(gè)相向?qū)ΨQ布置的半圓環(huán)形柱體組成，固定圈環(huán)內(nèi)側(cè)設(shè)置有半圓環(huán)形固緊條，且半圓環(huán)形固緊條沿固定圈環(huán)的軸向方向均勻布置，通過(guò)半圓環(huán)形固緊條增加了固定圈環(huán)與豬蹄之間的摩擦力，從而增大了固定圈環(huán)對(duì)豬蹄的夾持力。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

（1）本發(fā)明可快速對(duì)豬蹄腳尖的甲殼進(jìn)行去除，機(jī)械自動(dòng)化程度高，去除速度快且干凈無(wú)存留，解決了豬蹄深加工過(guò)程中豬蹄腳尖的甲殼去除工序占用大量勞動(dòng)力的問(wèn)題，節(jié)約了豬蹄深加工的生產(chǎn)成本，實(shí)現(xiàn)了豬蹄深加工批量機(jī)械化操作的功能，提高了生產(chǎn)制作效率。

（2）本發(fā)明的去殼機(jī)械手在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，整體高度和夾取間距以及周向夾取位置均可調(diào)，靈活性高，夾取力度大，且通過(guò)先夾取、后切入破碎、再拉伸分離的系列步驟對(duì)豬蹄腳尖甲殼去殼，去殼速度快，效果好，節(jié)省了大量勞動(dòng)力，為豬蹄肉制品加工帶來(lái)了極大的便捷。

（3）本發(fā)明的固定裝置通過(guò)擠壓推桿的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)固定圈環(huán)上相向布置的兩個(gè)半圓環(huán)形柱體同步向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)豬蹄進(jìn)行夾持固定，由于固定圈環(huán)數(shù)量為三且從上往下依次均勻布置，且固定圈環(huán)之間采用連接彈簧進(jìn)行連接，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)固定圈環(huán)對(duì)凹凸不平圓柱結(jié)構(gòu)的豬蹄進(jìn)行全面的夾持固定，防止了豬蹄的滑脫現(xiàn)象，夾持力度大，穩(wěn)定性高。

（4）本發(fā)明的懸掛支鏈不僅對(duì)固定圈環(huán)起到了支撐作用，而且通過(guò)懸掛支鏈可對(duì)固定圈環(huán)的懸掛高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明去殼機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖（從上往下看）；

圖3是本發(fā)明去殼機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖（從下往上看）；

圖4是本發(fā)明去殼夾爪的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明去殼夾爪的左視圖；

圖6是本發(fā)明固定裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明固定機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明懸掛支鏈立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖8所示，一種豬蹄肉制品輔助加工機(jī)器人，包括底板1、去殼機(jī)械手2、升降支桿3和固定裝置4；所述的去殼機(jī)械手2數(shù)量為三，去殼機(jī)械手2沿底板1的橫向中心軸線等間距呈直線布置，且去殼機(jī)械手2下端與底板1之間固連，固定裝置4位于去殼機(jī)械手2正上方，固定裝置4與底板1之間采用升降支桿3進(jìn)行連接，升降支桿3可選用電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿和液壓推桿，升降支桿3可對(duì)固定裝置4的整體高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

所述的去殼機(jī)械手2包括去殼液壓缸21、固定盤22、去殼轉(zhuǎn)臺(tái)23、去殼軸承24、旋轉(zhuǎn)電機(jī)25、電機(jī)支座26和去殼夾爪27；所述的去殼液壓缸21數(shù)量為四，去殼液壓缸21位于固定盤22下方，且去殼液壓缸21上端與固定盤22底端面相連接，去殼液壓缸21沿固定盤22的周向方向均勻布置，去殼轉(zhuǎn)臺(tái)23位于固定盤22正上方，且去殼轉(zhuǎn)臺(tái)23與固定盤22同軸布置，去殼轉(zhuǎn)臺(tái)23下端設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸中部通過(guò)去殼軸承24固定在固定盤22上，回轉(zhuǎn)軸下端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)25輸出軸相連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)5通過(guò)電機(jī)支座26固定在固定盤22上，去殼夾爪27數(shù)量為四，去殼夾爪27位于去殼轉(zhuǎn)臺(tái)23上方，且去殼夾爪27沿去殼轉(zhuǎn)臺(tái)23周向方向均勻布置。

所述的去殼夾爪27包括去殼導(dǎo)軌271、去殼支架272、去殼刀片273、去殼推桿274、U型架275、去殼彈簧276、去殼滑軌277、滾動(dòng)鋼珠278和去殼頂座279；所述的去殼導(dǎo)軌271前后兩端分別設(shè)置有限位板，去殼導(dǎo)軌271的垂直橫截?cái)嗝鏋榈沽⒌奶菪螤?，去殼支?72位于去殼導(dǎo)軌271上方，去殼支架272下端設(shè)置有與去殼導(dǎo)軌271相配合安裝的滑槽，去殼支架272整體為直角梯形狀結(jié)構(gòu)，去殼支架272中部為左右開口的框架結(jié)構(gòu)，去殼刀片273位于去殼支架272中部的左右開口的框架結(jié)構(gòu)內(nèi)，去殼推桿274位于去殼刀片273后側(cè)，去殼推桿274前端設(shè)置有U型卡槽，且U型卡槽與去殼刀片273固連，去殼推桿274后端固定在U型架275上，U型架275固定在去殼支架272上，去殼彈簧276繞套在去殼推桿274上，去殼滑軌277位于去殼支架272中部左右開口的框架結(jié)構(gòu)上端，且去殼滑軌277與去殼支架272固連，去殼滑軌277的橫截?cái)嗝鏋椤唉浮毙徒Y(jié)構(gòu)，滾動(dòng)鋼珠278上端嵌套在去殼滑軌277上，滾動(dòng)鋼珠278下端與去殼頂座279上端相連接，去殼頂座279下端與去殼刀片273上端相連接。

所述的去殼刀片273為半橢圓形板狀結(jié)構(gòu)，去殼刀片273內(nèi)側(cè)設(shè)置有錐形刀刃，且去殼刀片273材質(zhì)為硬質(zhì)不銹鋼材料。

作業(yè)時(shí)，首先根據(jù)待去殼豬蹄的整體大小調(diào)節(jié)四個(gè)去殼夾爪27之間的夾取間距，去殼支架272可在去殼導(dǎo)軌271上進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)25可以帶動(dòng)整個(gè)去殼夾爪27的周向轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)去殼夾爪27夾取豬蹄腳尖的位置，由于去殼支架272整體為直角梯形狀結(jié)構(gòu)，通過(guò)四個(gè)去殼支架272形成了楔形狀的夾取空間，上端夾取口小于下端夾取口，使得整個(gè)作用力集中在夾取上端，且夾取時(shí)不容易滑脫，增加了夾取強(qiáng)度和穩(wěn)定性，四個(gè)去殼夾爪272正好對(duì)豬蹄的四個(gè)腳尖進(jìn)行強(qiáng)力夾持；然后啟動(dòng)去殼推桿274，在去殼推桿274的伸展運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)去殼刀片273前移，由于去殼刀片273上端通過(guò)滾動(dòng)鋼珠278與去殼滑軌277相連接，起到支撐作用的同時(shí)也減小了去殼刀片273前移的摩擦力，在去殼推桿274的擠壓力下，去殼刀片273與豬蹄腳尖的甲殼之間產(chǎn)生擠壓，實(shí)現(xiàn)了對(duì)豬蹄腳尖甲殼的切入破碎的功能，降低了豬蹄腳尖甲殼對(duì)豬蹄本身的依附力；再啟動(dòng)去殼液壓缸21，通過(guò)去殼液壓缸21的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)去殼夾爪27垂直往下運(yùn)動(dòng)，豬蹄腳尖甲殼在去殼夾爪27的拉扯下慢慢脫離豬蹄本身，達(dá)到了對(duì)豬蹄腳尖甲殼去殼的效果；去殼機(jī)械手2在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，整體高度和夾取間距以及周向夾取位置均可調(diào)，靈活性高，夾取力度大，且通過(guò)先夾取、后切入破碎、再拉伸分離的系列步驟對(duì)豬蹄腳尖甲殼去殼，去殼速度快，效果好，節(jié)省了大量勞動(dòng)力，為豬蹄肉制品加工帶來(lái)了極大的便捷。

所述的固定裝置4包括固定支架41、固定導(dǎo)桿42和固定機(jī)構(gòu)43，且固定機(jī)構(gòu)43數(shù)量為三；所述的固定支架41呈矩形框架結(jié)構(gòu)，固定支架41前后兩端分別設(shè)置有L型架，L型架上端均勻開設(shè)有條形格柵，固定支架41左右兩端分別設(shè)置有固定滑軌，且固定滑軌的垂直橫截?cái)嗝鏋楣ぷ中徒Y(jié)構(gòu)，固定機(jī)構(gòu)43位于固定支架41內(nèi)側(cè)，且固定機(jī)構(gòu)43沿固定導(dǎo)桿42的中心軸線等間距呈直線布置，固定機(jī)構(gòu)43可在固定導(dǎo)桿42上進(jìn)行移動(dòng)。

所述的固定機(jī)構(gòu)43包括懸掛支鏈431、固定圈環(huán)432、連接彈簧433、擠壓推桿434、擠壓滑塊435和擠壓彈簧436；所述的懸掛支鏈431數(shù)量為二，懸掛支鏈431分別對(duì)稱安裝在固定圈環(huán)432的左右兩側(cè)，固定圈環(huán)432數(shù)量為三，固定圈環(huán)432在垂直方向等間距排布，固定圈環(huán)432外側(cè)中部位置處設(shè)置有方形塊，連接彈簧433上下兩端分別設(shè)置有連接扣，連接彈簧433上下兩端的連接扣分別與固定圈環(huán)432相連接，且連接彈簧433沿固定圈環(huán)432的周向方向?qū)ΨQ布置，擠壓推桿434位于固定圈環(huán)432和擠壓滑塊435之間，擠壓推桿434頂端與固定圈環(huán)432上的方形塊相連接，擠壓推桿434底端與擠壓滑塊435相連接，擠壓彈簧436繞套在擠壓推桿434前端；工作時(shí)，首先將待去殼的豬蹄放置到固定圈環(huán)432內(nèi)部，然后通過(guò)擠壓推桿434的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)固定圈環(huán)432上相向布置的兩個(gè)半圓環(huán)形柱體同步向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，從而對(duì)豬蹄進(jìn)行夾持固定，由于固定圈環(huán)432數(shù)量為三且從上往下依次均勻布置，且固定圈環(huán)432之間采用連接彈簧433進(jìn)行連接，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)固定圈環(huán)432對(duì)凹凸不平圓柱結(jié)構(gòu)的豬蹄進(jìn)行全面的夾持固定，防止了豬蹄的滑脫現(xiàn)象，夾持力度大，穩(wěn)定性高。

所述的懸掛支鏈431包括移動(dòng)套筒4311、上Ω型座4312、懸掛推桿4313、下Ω型座4314、懸掛彈簧4315、懸掛耳座4316和轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸4317；所述的上Ω型座4312上端套裝在移動(dòng)套筒4311外側(cè)壁上，懸掛推桿4313位于上Ω型座4312和下Ω型座4314之間，且懸掛推桿4313底端固定在上Ω型座4312下端，懸掛推桿4313頂端固定在下Ω型座4314上端，懸掛彈簧4315繞套在懸掛推桿4313前端，下Ω型座下4314端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸4317安裝在懸掛耳座4316內(nèi)，懸掛耳座4316固定在固定圈環(huán)432上；懸掛支鏈431不僅對(duì)固定圈環(huán)432起到了支撐作用，而且通過(guò)懸掛支鏈431可對(duì)固定圈環(huán)432的懸掛高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

所述的固定圈環(huán)432由兩個(gè)相向?qū)ΨQ布置的半圓環(huán)形柱體組成，固定圈環(huán)432內(nèi)側(cè)設(shè)置有半圓環(huán)形固緊條，且半圓環(huán)形固緊條沿固定圈環(huán)432的軸向方向均勻布置，通過(guò)半圓環(huán)形固緊條增加了固定圈環(huán)432與豬蹄之間的摩擦力，從而增大了固定圈環(huán)432對(duì)豬蹄的夾持力。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。