一種用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦和卸楦裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動制鞋生產(chǎn)線，尤其涉及的是一種用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦和卸楦裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有制鞋過程中有一道工序是需要將鞋楦作為型芯放入到鞋模當(dāng)中的。目前操作該工序的都是采用人工操作的方式進行，由于鞋楦是一般是鋁材制作的，所以重量比較重，人工長期操作會導(dǎo)致勞動強度大，且人工操作時長會跟不上生產(chǎn)線的節(jié)奏，會導(dǎo)致生產(chǎn)效率變低，導(dǎo)致成本較高等問題。
[0003]因此，現(xiàn)有現(xiàn)有的生產(chǎn)線有待于改進和發(fā)展，實現(xiàn)自動化的過程，目前也有一些自動化的設(shè)備但是都比較難以實現(xiàn)控制簡單和結(jié)構(gòu)簡單化的要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦和卸楦裝置，旨在解決現(xiàn)有的自動化設(shè)備控制方法和結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。
[0005]本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0006]一種用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其包括跨設(shè)在流水生產(chǎn)線上方的龍門支架，在所述龍門支架的上橫梁上設(shè)置有雙行程氣缸，所述雙行程氣缸的傳動桿連接設(shè)置在滑桿上的滑塊；所述滑塊豎直設(shè)立，且凸出于橫梁的邊緣，在所述滑塊上設(shè)置有縱向動作氣缸，在所述縱向動作氣缸的動作桿上設(shè)置鞋楦抓取機械手和控制機械手動作的鞋楦抓取氣缸；其自動插楦的控制方法為:先將雙行程氣缸置于起始位置，接收到鞋楦抓取指令后，雙行程氣缸延伸至滿行程位置；再控制縱向動作氣缸執(zhí)行下降動作至鞋楦的準備工位；然后鞋楦抓取氣缸動作將鞋楦抓緊，抓住鞋楦后，縱向動作氣缸執(zhí)行上升動作，提升鞋楦動作完成后雙行程氣缸執(zhí)行第一行程段運動，運動到第一行程點處，縱向動作氣缸執(zhí)行下降動作，然后再執(zhí)行第二行程段運動將鞋楦插入鞋模架的鞋楦卡位中，所述鞋楦卡位高度與鞋楦準備工位高度相等。
[0007]所述的用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其所述雙行程氣缸替換為電機控制的絲杠運動副，所述電機控制的絲杠執(zhí)行雙行程動作。
[0008]所述的用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其在連續(xù)生產(chǎn)過程中完成一個插楦動作后，松開抓取機械手，并在執(zhí)行第二行程段的延伸動作的同時執(zhí)行縱向動作氣缸的提升動作，然后連續(xù)繼續(xù)執(zhí)行第一行程延伸動作，到達鞋楦準備工位處進行下一次的鞋楦抓取動作。
[0009]所述的用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其還包括檢測單元，所述檢測單元的探頭通過支撐架延伸設(shè)置在鞋楦插入鞋模架的對應(yīng)位置，所述探頭設(shè)置有兩個，包括第一探頭和第二探頭，所述第一探頭靠近鞋楦準備工位一側(cè)，第二探頭靠近鞋模架一側(cè)，若第二探頭有信號，第一探頭沒有信號則表示插裝完成；若第二探頭有信號，第一探頭也有信號則表示插裝沒有到位，生產(chǎn)線要停機處理；若第一探頭和第二探頭都沒有信號，裝置則按照設(shè)定程序繼續(xù)工作。
[0010]所述的用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其所述鞋楦抓取機械手包括安裝基板和豎直設(shè)置在安裝基板上的豎直固定板，所述鞋楦抓取氣缸固定在豎直固定板上，鞋楦抓取氣缸為一平行夾持氣缸，在平行夾持氣缸的夾取動作桿上設(shè)置有鞋楦抓取板。
[0011]所述的用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其所述鞋楦抓取板為夾爪式機械手，從兩側(cè)夾住鞋楦的鞋楦板，在所述鞋楦抓取板上設(shè)置有多個釘爪，所述安裝基板底面有一方形凹槽，鞋楦的鞋楦板在被抓取時置于所述方形凹槽中，所述釘爪向內(nèi)夾緊將鞋楦夾持住。
[0012]所述的用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動插楦裝置，其特所述雙行程氣缸的第一行程段長度為400mm，第二行程段長度為50mm，所述縱向動作氣缸行程為50mm。
[0013]一種用于全自動化制鞋生產(chǎn)線的自動卸楦裝置，其裝置結(jié)構(gòu)與上述任意一項所述的自動插楦裝置結(jié)構(gòu)相同，動作流程與插楦方式相反，其自動卸楦控制方法為:先執(zhí)行第二行程段運動將鞋楦從鞋模架的鞋楦卡位取出，然后再執(zhí)行第一行程將帶有成品鞋的鞋楦送入成品鞋處理工位上。
[0014]本實用新型的有益效果:本實用新型通過設(shè)計一種簡單的雙行程氣缸結(jié)構(gòu)和控制方法實現(xiàn)鞋楦的抓取、插楦和卸楦的目的，解決了人工操作勞動強度大的問題，而且快速。不僅結(jié)構(gòu)簡單、控制方法也簡單，系統(tǒng)穩(wěn)定性好。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型提供的自動插楦裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本實用新型提供的自動插楦裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本實用新型提供的自動插楦裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4是本實用新型提供的鞋楦結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5是本實用新型提供的鞋模架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6是本實用新型提供的鞋楦抓取機械手結(jié)構(gòu)側(cè)視示意圖。
[0021]圖7是本實用新型提供的鞋楦抓取機械手結(jié)構(gòu)正視示意圖。
【具體實施方式】
[0022]為使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本實用新型進一步詳細說明。
[0023]本實用新型首先提供一種自動插楦裝置，其目的是將鞋楦插入到鞋模當(dāng)中，對于本實用新型而言更具體的目的在于將如圖4所示的鞋楦2的鞋楦板21插入到圖5所示的鞋模架52的鎖緊裝置51中。然后通過鞋模架52進行合模操作，將鞋楦2即制鞋模具的型芯裝配在上模53和下模(圖中未示出)中形成一個模具型腔，合模前注入的聚氨酯發(fā)泡膠料在所述模具型腔內(nèi)熟化，與鞋楦上的鞋幫粘合一體化后制成完整的鞋子。
[0024]參見圖1和2，所述將鞋楦插入鞋模架的鎖緊裝置，更具體的是將鞋楦2的鞋楦板21插入鞋模架52的鎖緊裝置51的自動插楦裝置包括:跨設(shè)在流水生產(chǎn)線上方的龍門支架01，在所述龍門支架01的上橫梁011上設(shè)置有雙行程氣缸012，所述雙行程氣缸012的傳動桿0121連接設(shè)置在滑桿0131上的滑塊013 ;所述滑桿0131及滑塊013豎直設(shè)立，且凸出于橫梁011的邊緣。其目的是方便固定在滑塊上的鞋楦抓取機械手能夠上升或下降去抓取鞋楦。所述機械手抓取鞋楦用于夾取鞋楦的鞋楦板21。
[0025]在所述滑塊013上設(shè)置有縱向動作氣缸014，在所述縱向動作氣缸014的動作桿015上設(shè)置鞋楦抓取機械手018和控制機械手動作的鞋楦抓取氣缸016。
[0026]參見圖3，本實用新型提供的裝置是一個自動控制的裝置，還包括一與裝置中個氣缸連接的控制系統(tǒng)。所