用于將外科端部執(zhí)行器附接到其驅動系統(tǒng)的聯(lián)接結構
背景技術：
：多年以來，已經(jīng)開發(fā)出多種微創(chuàng)機器人(或“遠距離外科手術”)系統(tǒng)以增加外科手術的靈活性，并允許外科醫(yī)生以直觀的方式對患者進行手術。多個此類系統(tǒng)在以下美國專利中有所公開，所述每個美國專利的全文以引用方式并入本文：名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利5,792,135、名稱為“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美國專利6,231,565、名稱為“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利6,783,524、名稱為“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利6,364,888、名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美國專利7,524,320、名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利7,691,098、名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利7,806,891以及名稱為“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美國專利7,824,401。然而，過去的多個此類系統(tǒng)已不能生成有效切割和緊固組織所需量級的力。此外，現(xiàn)有機器人外科系統(tǒng)在它們可操作的不同類型的外科裝置的數(shù)量方面是有限的。附圖說明當參考以下本發(fā)明示例性實施例的下列描述并結合附圖時，本發(fā)明的特征和優(yōu)點以及獲得它們的方式將變得更加顯而易見，并且本發(fā)明自身也更易于理解，其中：本文以舉例的方式結合以下附圖描述各種示例性實施例，其中：圖1為一個機器人控制器實施例的透視圖；圖2為可操作地支撐多個外科工具實施例的機器人系統(tǒng)的一個機器人外科臂車/操縱器的透視圖；圖3為圖2中示出的機器人外科臂車/操縱器的側視圖；圖4為具有定位連桿的車結構的透視圖，該定位連桿用于可操作地支撐可與外科工具實施例一起使用的機器人操縱器；圖5為外科工具實施例和外科端部執(zhí)行器實施例的透視圖；圖6為用于將各種外科工具實施例附接到機器人系統(tǒng)的適配器和工具保持器構造的分解組件視圖；圖7為圖6中示出的適配器的側視圖；圖8為圖6中示出的適配器的底視圖；圖9為圖6和圖7的適配器的頂視圖；圖10為外科工具實施例的局部底部透視圖；圖11為外科工具實施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了其一些元件；圖12為圖11的外科工具實施例的后透視圖；圖13為圖11和12的外科工具實施例的頂視圖；圖14為圖11-13的外科工具實施例的局部頂視圖，其中可手動致動的驅動齒輪處于未致動位置；圖15為圖11-14的外科工具實施例的另一個局部頂視圖，其中可手動致動的驅動齒輪處于初始致動位置；圖16為圖11-15的外科工具實施例的另一個局部頂視圖，其中可手動致動的驅動齒輪處于致動位置；圖17為另一個外科工具實施例的后透視圖；圖18為圖17的外科工具實施例的側正視圖；圖19為圖5的外科工具實施例的剖面圖，其中端部執(zhí)行器與外科工具的近側軸部分分離；圖20為側透視圖，示出了互連的快速斷開接頭實施例的一部分；圖21為快速斷開接頭實施例的剖面圖，其中端部執(zhí)行器的遠側軸部分與近側軸部分分離；圖22為圖19-21的快速斷開接頭實施例的另一個剖面圖，其中遠側軸部分已與近側軸部分初始接合；圖22A為快速斷開接頭實施例的剖面圖，其中遠側軸部分已與近側軸部分初始接合；圖23為圖19-22的快速斷開接頭實施例的另一個剖面圖，其中遠側軸部分已附接到近側軸部分；圖23A為圖22A的快速斷開接頭實施例的另一個剖面圖，其中遠側軸部分已附接到近側軸部分；圖23B為圖22A、22B的快速斷開接頭實施例的另一個剖面圖，其中遠側軸部分已脫離近側軸部分；圖24為沿圖21中的線24-24截取的圖19-23的遠側軸部分的剖面圖；圖25為關節(jié)運動接頭和端部執(zhí)行器實施例的一部分的剖面圖；圖26為圖25的關節(jié)運動接頭和端部執(zhí)行器的一部分的分解組件視圖；圖27為圖26中所示的關節(jié)運動接頭和端部執(zhí)行器部分的局部剖面透視圖；圖28為端部執(zhí)行器和驅動軸組件實施例的局部透視圖；圖29為驅動軸組件實施例的局部側視圖；圖30為驅動軸組件實施例的透視圖；圖31為圖31的驅動軸組件的側視圖；圖32為復合驅動軸組件實施例的透視圖；圖33為圖33的復合驅動軸組件的側視圖；圖34為呈現(xiàn)弓形或“撓曲”構型的圖30和31的驅動軸組件的另一個視圖；圖34A為呈現(xiàn)弓形或“撓曲”構型的驅動軸組件實施例的側視圖；圖34B為呈現(xiàn)弓形或“撓曲”構型的另一個驅動軸組件實施例的側視圖；圖35為另一個驅動軸組件實施例的一部分的透視圖；圖36為圖35的驅動軸組件實施例的頂視圖；圖37為處于弓形構型的圖35和36的驅動軸組件實施例的另一個透視圖；圖38為圖37中所示的驅動軸組件實施例的頂視圖；圖39為另一個驅動軸組件實施例的透視圖；圖40為處于弓形構型的圖39的驅動軸組件實施例的另一個透視圖；圖41為圖39和40的驅動軸組件實施例的頂視圖；圖42為圖41的驅動軸組件實施例的剖面圖；圖43為另一個驅動軸組件實施例的局部剖面圖；圖44為圖43的驅動軸組件實施例的另一個剖面圖；圖45為另一個驅動軸組件實施例的一部分的另一個剖面圖；圖46為圖45的驅動軸組件的另一個剖面圖；圖47為端部執(zhí)行器實施例的局部剖面透視圖，其中其砧座處于打開位置；圖48為圖47的端部執(zhí)行器實施例的另一個局部剖面透視圖；圖49為圖47和48的端部執(zhí)行器實施例的側面剖面圖；圖50為圖47-49的端部執(zhí)行器實施例的另一個側面剖面圖；圖51為圖47-50的端部執(zhí)行器實施例的局部剖面透視圖，其中其砧座處于閉合位置；圖52為圖51的端部執(zhí)行器實施例的另一個局部剖面透視圖；圖53為圖51和52的端部執(zhí)行器實施例的側面剖面圖，其中其砧座處于部分閉合位置；圖54為圖51-53的端部執(zhí)行器實施例的另一個側面剖面圖，其中砧座處于閉合位置；圖55為另一個端部執(zhí)行器實施例以及另一個細長軸組件實施例的部分的剖面透視圖；圖56為閉合系統(tǒng)實施例的分解透視圖；圖57為圖56的閉合系統(tǒng)實施例的側視圖，其中砧座處于打開位置；圖58為端部執(zhí)行器實施例內的圖57和57的閉合系統(tǒng)實施例的側面剖面圖，其中其砧座處于打開位置；圖59為圖58的閉合系統(tǒng)和端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面圖，其中其砧座處于閉合位置；圖59A為采用圖56-59的閉合系統(tǒng)實施例的另一個外科工具實施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了致動螺線管；圖60為另一個端部執(zhí)行器實施例的分解組件視圖；圖61為驅動系統(tǒng)實施例的局部透視圖；圖62為圖61的驅動系統(tǒng)實施例的一部分的局部前透視圖；圖63為圖61和62的驅動系統(tǒng)實施例的一部分的局部后透視圖；圖64為處于第一軸向驅動位置的圖61-63的驅動系統(tǒng)實施例的局部剖面?zhèn)纫晥D；圖65為處于第二軸向驅動位置的圖61-64的驅動系統(tǒng)實施例的另一個局部剖面?zhèn)纫晥D；圖66為端部執(zhí)行器和驅動系統(tǒng)實施例的剖面圖，其中驅動系統(tǒng)能夠擊發(fā)擊發(fā)構件；圖67為端部執(zhí)行器和驅動系統(tǒng)實施例的另一個剖面圖，其中驅動系統(tǒng)能夠旋轉整個端部執(zhí)行器；圖68為端部執(zhí)行器實施例和關節(jié)運動接頭實施例的一部分的剖面透視圖；圖69為圖68中所示的端部執(zhí)行器和關節(jié)運動接頭實施例的剖面?zhèn)纫晥D；圖70為另一個端部執(zhí)行器和驅動系統(tǒng)實施例的剖面圖，其中驅動系統(tǒng)能夠旋轉整個端部執(zhí)行器；圖71為圖70的端部執(zhí)行器和驅動系統(tǒng)實施例的另一個剖面圖，其中驅動系統(tǒng)能夠擊發(fā)端部執(zhí)行器的擊發(fā)構件；圖72為端部執(zhí)行器實施例的剖面?zhèn)纫晥D；圖73為圖72的端部執(zhí)行器實施例的一部分的放大剖面圖；圖74為另一個端部執(zhí)行器實施例的剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構件已部分地驅動通過擊發(fā)行程；圖75為圖74的端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)構件已驅動至其擊發(fā)行程的端部。圖76為圖74和75的端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構件正回縮；圖77為另一個端部執(zhí)行器實施例的剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構件已部分地驅動通過其擊發(fā)行程；圖78為工具驅動軸實施例的一部分的分解組件視圖；圖79為圖77的端部執(zhí)行器的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中其擊發(fā)構件處于其擊發(fā)行程的端部；圖80為圖77和78的端部執(zhí)行器的另一個剖面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)構件正回縮；圖81為另一個端部執(zhí)行器實施例的剖面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)構件處于其擊發(fā)行程的端部；圖81A為工具驅動軸和軸承段實施例的分解組件視圖；圖81B為另一個工具驅動軸和軸承段實施例的分解組件視圖；圖82為擊發(fā)構件實施例的分解組件視圖；圖83為圖82的擊發(fā)構件的透視圖；圖84為安裝在示例性工具驅動軸實施例的一部分上的圖82和83的擊發(fā)構件的剖面圖；圖85為另一個擊發(fā)構件實施例的分解組件視圖；圖86為另一個擊發(fā)構件實施例的后透視圖；圖87為圖86的擊發(fā)構件實施例的前透視圖；圖88為外科端部執(zhí)行器的擊發(fā)構件、工具驅動軸、楔形滑動件組件和對齊部分的透視圖；圖89為圖88的擊發(fā)構件、工具驅動軸、楔形滑動件組件和對齊部分的側正視圖；圖90為其中未安裝釘倉的處于閉合構型的圖60的外科端部執(zhí)行器的剖面正視圖；圖91為根據(jù)本公開的各種示例性實施例的具有擊發(fā)閉鎖件的外科端部執(zhí)行器的底視圖；圖92為處于閉合且不可操作構型的圖91的外科端部執(zhí)行器的底部的一部分的透視圖；圖93為處于閉合且不可操作構型的圖91的外科端部執(zhí)行器的剖視正視圖；圖94為處于打開且不可操作構型的圖91的外科端部執(zhí)行器的端部正視圖；圖95為處于閉合且不可操作構型的圖91的外科端部執(zhí)行器的端部正視圖；圖96為處于閉合且可操作構型的圖91的外科端部執(zhí)行器的正剖面圖，在其中的第一組位置中具有楔形滑動件組件和對齊部分；圖97為處于閉合且可操作構型的圖91的外科端部執(zhí)行器的另一個端部正視圖；圖98為外科端部執(zhí)行器的分解透視圖，其中其一些部件以剖面示出，并且為清楚起見省略了其他部件。圖99為圖98中所示的偏置元件的透視圖；圖100為圖98中所示的端部執(zhí)行器驅動外殼的透視圖；圖101為圖98的外科端部執(zhí)行器的剖面正視圖，示出了處于第二組位置的偏置元件；圖102為圖98的外科端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖，示出了處于不可操作位置的工具驅動軸；圖103為圖98的外科端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖，示出了處于第一組位置的偏置元件；圖104為圖98的外科端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖，示出了處于第一組位置的偏置元件并且處于可操作位置的工具驅動軸；圖105為外科器械的端部執(zhí)行器的剖面透視圖，所述端部執(zhí)行器包括能夠驅動端部執(zhí)行器的擊發(fā)構件的驅動螺桿；圖106A為端部執(zhí)行器的第一驅動螺桿的一部分的側視圖，所述第一驅動螺桿包括第一長度，其中所述第一驅動螺桿包括單線螺紋；圖106B為圖106A的第一驅動螺桿的剖面端視圖；圖107A為端部執(zhí)行器的第二驅動螺桿的一部分的側視圖，所述第二驅動螺桿包括第二長度，其中所述第二驅動螺桿包括雙線螺紋；圖107B為圖107A的第二驅動螺桿的剖面端視圖；圖108A為端部執(zhí)行器的第三驅動螺桿的一部分的側視圖，所述第三驅動螺桿包括第三長度，其中所述第三驅動螺桿包括三線螺紋；圖108B為圖108A的第三驅動螺桿的剖面端視圖；圖109A為端部執(zhí)行器的第四驅動螺桿的一部分的側視圖，所述第四驅動螺桿包括第四長度，其中所述第四驅動螺桿包括四線螺紋；圖109B為圖109A的第四驅動螺桿的剖面端視圖；圖110為與具有驅動螺桿的端部執(zhí)行器一起使用的切割刀片的分解透視圖；圖111為用于將旋轉從驅動軸傳輸至端部執(zhí)行器的驅動螺桿的齒輪傳動構造的透視圖，其中出于說明目的，所示齒輪傳動構造的多個部分已移除；圖112為另一個外科工具實施例的透視圖；圖112A為圖112的外科工具的端部執(zhí)行器構造的透視圖；圖113為圖112中所示的細長軸組件和快速斷開聯(lián)接器布置的一部分的分解組件視圖；圖114為圖112和113的細長軸組件的一部分的透視圖；圖115為圖112-114中所示的示例性快速斷開聯(lián)接器布置的放大分解透視圖；圖116為圖112-115的快速斷開聯(lián)接器布置的側正視圖，其中其鎖定襯圈處于解鎖位置；圖117為圖112-116的快速斷開聯(lián)接器布置的另一個側正視圖，其中其鎖定襯圈處于鎖定位置；圖118為另一個外科工具實施例的透視圖；圖119為圖118的外科工具實施例的另一個透視圖；圖120為圖118和119的外科工具實施例的剖面透視圖；圖121為關節(jié)運動系統(tǒng)的一部分的剖面透視圖；圖122為處于中間位置的圖121的關節(jié)運動系統(tǒng)的剖面圖；圖123為處于關節(jié)運動位置的圖121和122的關節(jié)運動系統(tǒng)的另一個剖面圖；圖124為圖118-120的外科器械實施例的一部分的側正視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖125為圖118-120的外科器械實施例的一部分的后透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖126為圖118-120的外科器械實施例的一部分的后正視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖127為圖118-120的外科器械實施例的一部分的前透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖128為圖118-120的外科器械實施例的一部分的側正視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分；圖129為圖118-120的外科器械實施例的示例性反向系統(tǒng)實施例的分解組件視圖；圖130為圖129的反向系統(tǒng)的杠桿臂實施例的透視圖；圖131為圖129的反向系統(tǒng)的刀回縮器按鈕的透視圖；圖132為圖118-120的外科器械實施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分，并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動的接合。圖133為圖118-120的外科器械實施例的一部分的透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分，并且杠桿臂處于未致動位置；圖134為圖118-120的外科器械實施例的一部分的另一個透視圖，其中為清楚起見省略了其多個部分，并且杠桿臂與反向齒輪處于可致動的接合。圖135為圖118-20的外科器械實施例的柄部組件部分的一部分的側正視圖，其中移位器按鈕組件運動到一位置中，從而當致動驅動軸組件時將導致端部執(zhí)行器的旋轉；圖136為圖118-120的外科器械實施例的柄部組件部分的一部分的另一個側正視圖，其中移位器按鈕組件運動到另一位置中，從而當致動驅動軸組件時將導致端部執(zhí)行器中的擊發(fā)構件的擊發(fā)；圖137為具有可鎖定關節(jié)運動接頭實施例的另一個外科工具實施例的一部分的剖面圖；圖138為以一種構型進行關節(jié)運動的圖137的外科工具的該部分的另一個剖面圖；圖139為以另一種構型進行關節(jié)運動的圖137和138的外科工具的該部分的另一個剖面圖；圖140為沿圖137中的線140-140截取的圖137中所示的關節(jié)運動鎖定系統(tǒng)實施例的剖面；圖141為沿圖140中的線141-141截取的圖140的關節(jié)運動鎖定系統(tǒng)的剖面圖；圖142為沿圖137中的線142-142截取的圖137的外科工具的一部分的剖面圖；圖143示出當?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)處于夾緊或鎖定構型時鎖定線的位置，此時端部執(zhí)行器已關節(jié)運動到圖138中所示的第一關節(jié)運動位置中；圖144示出當?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)彈跳至其各自的松開或解鎖位置時鎖定線的位置，此時端部執(zhí)行器已關節(jié)運動到圖138中所示的第一關節(jié)運動位置；圖145示出當?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)處于夾緊或鎖定構型時鎖定線的位置，此時端部執(zhí)行器已關節(jié)運動到圖139中所示的第二關節(jié)運動位置中；圖146示出當?shù)谝绘i定環(huán)和第二鎖定環(huán)彈跳至其各自的松開或解鎖位置時鎖定線的位置，此時端部執(zhí)行器已關節(jié)運動到圖139中所示的第一關節(jié)運動位置；圖147為當端部執(zhí)行器已相對于細長軸組件進行關節(jié)運動時鎖定線的另一個視圖；圖148為另一個端部執(zhí)行器實施例的剖面圖，其中其砧座組件處于閉合位置；圖149為圖148的端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面圖；圖150為圖148和149的端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面圖，其中砧座組件處于閉合位置；圖151為圖148-150的端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面圖，示出了能夠驅動擊發(fā)構件的驅動傳動裝置；圖152為圖148-151的端部執(zhí)行器實施例的另一個剖面圖，其中驅動傳動裝置能夠使整個端部執(zhí)行器圍繞縱向工具軸線旋轉；圖153為沿圖148中的線153-153截取的圖148-152的端部執(zhí)行器的剖面圖，其中驅動傳動裝置能夠致動砧座組件；圖154為沿圖148中的線154-154截取的圖148-153的端部執(zhí)行器的剖面圖，其中驅動傳動裝置能夠擊發(fā)擊發(fā)構件；圖155為沿圖148中的線155-155截取的圖148-154的端部執(zhí)行器的剖面圖，其中驅動傳動裝置能夠致動砧座組件；圖156為沿圖148中的線156-156截取的圖148-155的端部執(zhí)行器的剖面圖；圖157為另一個端部執(zhí)行器實施例的剖面透視圖；圖158為圖157的端部執(zhí)行器的細長通道的透視圖；圖159為砧座彈簧實施例的透視圖；圖160為圖157的端部執(zhí)行器的側面剖面圖，其中在擊發(fā)構件已被驅動到其最遠側位置后砧座處于閉合位置；圖161為沿圖160中的線161-161截取的圖160的端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖；圖162為圖157、160和161的端部執(zhí)行器的另一個側面剖面圖，其中擊發(fā)構件正回縮；圖163為沿線163-163截取的圖162的端部執(zhí)行器的一部分的剖面圖；圖164為圖157和160-163的端部執(zhí)行器的另一個側面剖面圖，其中擊發(fā)構件處于其最近側位置；圖165為沿圖164中的線165-165截取的圖157和圖160-164的端部執(zhí)行器的剖面圖；圖166為在螺線管已將閉合管牽拉至其最近側位置后圖157和160-165的端部執(zhí)行器的另一個側面剖面圖；圖167為沿圖166中的線167-167截取的圖157和圖160-166的端部執(zhí)行器的剖面圖；圖168為在砧座處于打開位置時且在螺線管已將閉合管牽拉至其最近側位置之后圖157和160-167的端部執(zhí)行器的另一個側面剖面圖；圖169為在擊發(fā)構件已運動到其起始位置后圖157和160-168的端部執(zhí)行器的另一個側面剖面圖；圖170為圖157和160-169的端部執(zhí)行器的另一個側面剖面圖，其中砧座組件已閉合并且擊發(fā)構件準備擊發(fā)；圖171為用于將遠側軸部分聯(lián)接到近側軸部分的另一個快速斷開結構的局部剖面圖，所述遠側軸部分可附接到端部執(zhí)行器，所述近側軸部分可聯(lián)接到機器人系統(tǒng)的工具安裝部分或聯(lián)接到柄部組件；圖172為圖171的快速斷開結構的另一個局部剖面圖；圖173為圖171和172的快速斷開結構的近側軸部分的端視圖；圖174為圖171和172的快速斷開結構的可軸向運動的鎖定襯圈實施例的剖面圖；圖174A為圖174的鎖定襯圈實施例的透視圖；圖175為圖171和172的快速斷開結構的另一個剖面圖，示出了遠側驅動軸部分與近側驅動軸部分的初始聯(lián)接；圖176為圖171、172和175的快速斷開結構的另一個剖面圖，示出了對應關節(jié)運動纜線段的初始聯(lián)接；圖177為在遠側驅動軸部分已鎖定到近側驅動軸部分后圖175的快速斷開結構的另一個剖面圖；并且圖178為在對應關節(jié)運動纜線段已鎖定在一起后圖176的快速斷開結構的另一個剖面圖。具體實施方式本專利申請的申請人還擁有與本專利同一天提交的以下專利申請，這些專利申請各自的全部內容均以引用方式并入本文：1.美國專利申請序列號_____________，名稱為“FlexibleDriveMember”(代理人案卷號END7131USNP/120135)。2.美國專利申請序列號_____________，名稱為“Multi-FunctionalPoweredSurgicalDevicewithExternalDissectionFeatures”(代理人案卷號END7132USNP/120136)。3.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotaryActuatableClosureArrangementforSurgicalEndEffector”(代理人案卷號END7134USNP/120138)。4.美國專利申請序列號_____________，名稱為“SurgicalEndEffectorsHavingAngledTissue-ContactingSurfaces”(代理人案卷號END7135USNP/120139)。5.美國專利申請序列號_____________，名稱為“InterchangeableEndEffectorCouplingArrangement”(代理人案卷號END7136USNP/120140)。6.美國專利申請序列號_____________，名稱為“SurgicalEndEffectorJawandElectrodeConfigurations”(代理人案卷號END7137USNP/120141)。7.美國專利申請序列號_____________，名稱為“Multi-AxisArticulatingandRotatingSurgicalTools”(代理人案卷號END7138USNP/120142)。8.美國專利申請序列號_____________，名稱為“DifferentialLockingArrangementsforRotaryPoweredSurgicalInstruments”(代理人案卷號END7139USNP/120143)。9.美國專利申請序列號_____________，名稱為“InterchangeableClipApplier”(代理人案卷號END7140USNP/120144)。10.美國專利申請序列號_____________，名稱為“FiringSystemLockoutArrangementsforSurgicalInstruments”(代理人案卷號END7141USNP/120145)。11.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotaryDriveShaftAssembliesforSurgicalInstrumentswithArticulatableEndEffectors”(代理人案卷號END7142USNP/120146)。12.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotaryDriveArrangementsforSurgicalInstruments”(代理人案卷號END7143USNP/120147)。13.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RoboticallyPoweredSurgicalDeviceWithManually-ActuatableReversingSystem”(代理人案卷號END7144USNP/120148)。14.美國專利申請序列號_____________，名稱為“ReplaceableClipCartridgeforaClipApplier”(代理人案卷號END7145USNP/120149)。15.美國專利申請序列號_____________，名稱為“EmptyClipCartridgeLockout”(代理人案卷號END7146USNP/120150)。16.美國專利申請序列號_____________，名稱為“SurgicalInstrumentSystemIncludingReplaceableEndEffectors”(代理人案卷號END7147USNP/120151)。17.美國專利申請序列號_____________，名稱為“RotarySupportJointAssembliesforCouplingaFirstPortionofaSurgicalInstrumenttoaSecondPortionofaSurgicalInstrument”(代理人案卷號END7148USNP/120152)。18.美國專利申請序列號_____________，名稱為“ElectrodeConnectionsforRotaryDrivenSurgicalTools”(代理人案卷號END7149USNP/120153)。申請人還擁有下列專利申請，這些專利申請各自的全部內容均以引用方式并入：-美國專利申請序列號13/118,259，名稱為“SurgicalInstrumentWithWirelessCommunicationBetweenaControlUnitofaRoboticSystemandRemoteSensor”，美國專利申請公布2011-0295270A1；-美國專利申請序列號13/118,210，名稱為“Robotically-ControlledDisposableMotorDrivenLoadingUnit”，美國專利申請公布2011-0290855A1；-美國專利申請序列號13/118,194，名稱為“Robotically-ControlledEndoscopicAccessoryChannel”，美國專利申請公布2011-0295242；-美國專利申請序列號13/118,253，名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalInstrument”，美國專利申請公布2011-0295269A1；-美國專利申請序列號13/118,278，名稱為“Robotically-ControlledSurgicalStaplingDevicesThatProduceFormedStaplesHavingDifferentLengths”，美國專利申請公布2011-0290851A1；-美國專利申請序列號13/118,190，名稱為“Robotically-ControlledMotorizedCuttingandFasteningInstrument”，美國專利申請公布2011-0288573A1-美國專利申請序列號13/118,223，名稱為“Robotically-ControlledShaftBasedRotaryDriveSystemsForSurgicalInstruments”，美國專利申請公布2011-0290854A1；-美國專利申請序列號13/118,263，名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentHavingRecordingCapabilities”，美國專利申請公布2011-0295295A1；-美國專利申請序列號13/118,272，名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentWithForceFeedbackCapabilities”，美國專利申請公布2011-0290856A1；-美國專利申請序列號13/118,246，名稱為“Robotically-DrivenSurgicalInstrumentWithE-BeamDriver”，美國專利申請公布2011-0290853A1；和-美國專利申請序列號13/118,241，名稱為“SurgicalStaplingInstrumentsWithRotatableStapleDeploymentArrangements”?，F(xiàn)在將描述某些示例性實施例來從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結構、功能、制造和用途。這些示例性實施例的一個或多個實例在附圖中示出。本領域的普通技術人員將會理解，在本文中具體描述并在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實施例，并且本發(fā)明的各種示例性實施例的范圍僅由權利要求書限定。另外，結合一個示例性實施例進行圖解說明或描述的特征可與其他示例性實施例的特征進行組合。此類修改和變型旨在包括在本發(fā)明的范圍之內。圖1示出了結合圖2所示類型的從屬機械臂車20使用的主控制器12。主控制器12和從屬機械臂車20以及它們各自的部件和控制系統(tǒng)在本文中統(tǒng)稱為機器人系統(tǒng)10。此類系統(tǒng)和裝置的實例公開于美國專利7,524,320中，所述專利以引用方式并入本文。因而，除了對理解本文公開的各種示例性實施例所需要的以外，本文將不詳細地描述此類裝置的各種細節(jié)。眾所周知，主控制器12通常包括如下主控制器(在圖1中一般表示為14)：在外科醫(yī)生通過立體顯示器16觀察手術時，所述主控制器由外科醫(yī)生抓持并在空間中操控。主控制器12大體包括手動輸入裝置，該手動輸入裝置優(yōu)選地以多個自由度來運動并通常進一步地具有用于致動工具的可致動的柄部(例如，用于閉合握緊鉗口、向電極施加電勢等)。如可在圖2中看出，機械臂車20能夠致動多個外科工具，一般稱為30。名稱為“Multi-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國專利6,132,368中公開了使用主控制器和機械臂車構造的各種機器人外科系統(tǒng)和方法，該專利申請的全部公開內容以引用方式并入本文。如圖所示，機械臂車20包括基座22，在例示的實施例中，所述基座支撐有三個外科工具30。外科工具30各自由一系列可手動關節(jié)運動的連桿(一般稱為裝置接頭32)和機器人操縱器34支撐。本文示出的這些結構具有在機器人連桿的大部分之上延伸的護蓋。這些護蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機構遇到的慣性最小化、限制運動部件的體積以避免碰撞、并且限制車20的總重量。車20通常具有適于在手術室之間搬運車20的尺寸。車20能夠通常適于穿過標準的手術室門并放置到標準的醫(yī)院電梯上。車20將優(yōu)選地具有重量并包括輪(或其他運輸)系統(tǒng)，所述輪系統(tǒng)允許由單個維護人員將車20定位在手術臺附近?，F(xiàn)在參見圖3，如圖所示，機器人操縱器34包括限制外科工具30的運動的連桿38。連桿38包括由旋轉接頭以平行四邊形構造聯(lián)接在一起的剛性連接件，使得外科工具30圍繞空間40中的某一點旋轉，如在美國專利5,817,084中更完整地描述，所述專利的全部公開內容以引用方式并入本文。平行四邊形構造將旋轉限制為圍繞軸40a(有時稱為俯仰軸)樞轉。支撐平行四邊形連桿的連接件樞轉地安裝到裝置接頭32(圖2)上，使得外科工具30進一步圍繞軸40b(有時稱為偏航軸)旋轉。俯仰軸40a和偏航軸40b在遠程中心42處相交，所述遠程中心沿外科工具30的軸44對齊。當操縱器50支撐時，外科工具30可具有另外的從動自由度，包括外科工具30沿縱向工具軸線“LT-LT”的滑動運動。當外科工具30相對于操縱器50(箭頭40c)沿工具軸線LT-LT運動時，遠程中心42相對于操縱器50的基座52保持固定。從而，使整個操縱器總體上發(fā)生運動以重新定位遠程中心42。操縱器50的連桿54由一系列馬達56驅動。這些馬達響應于控制系統(tǒng)處理器的命令而主動地使連桿54運動。還采用馬達56來操縱外科工具30。圖4中示出了另選的裝置接頭結構。在該實施例中，外科工具30由兩個組織操縱工具之間的另選的操縱器結構50'支撐。其他實施例可以包含多種另選的機器人結構，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPositioning”的美國專利5,878,193中的那些，該專利的全部公開內容以引用方式并入本文。另外，雖然結合外科工具30和主控制器12之間的通信描述了機器人部件和機器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，應當理解，類似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內窺鏡或其他圖像捕獲裝置等的電路和機器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性確認、部件類型識別、部件校正(諸如偏移等)通信、部件與機器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認等。非常適于與機器人系統(tǒng)10一起使用的外科工具100示于圖5中。如可在圖中看出，外科工具100包括外科端部執(zhí)行器1000，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。外科工具100通常包括通過工具安裝部分(通常稱為300)可操作地聯(lián)接到操縱器50的細長軸組件200。外科工具100還包括將工具安裝部分300機械聯(lián)接且電聯(lián)接到操縱器的接口302。在圖6-10中示出了一個接口302在圖6-10中所示的實施例中，工具安裝部分300包括工具安裝板304，所述工具安裝板可操作地支撐多個(圖10中示出了四個)可旋轉的主體部分、從動盤或從動元件306，所述從動盤或從動元件各自包括從從動元件306的表面延伸的一對銷308。一個銷308比相同從動元件306上的其它銷308更靠近每個從動元件306的旋轉軸，這有助于確保從動元件306的正向角對齊。接口302可包括能夠以安裝方式接合安裝板304的適配器部分310，如將在下文中進一步描述。所示適配器部分310包括電連接銷312陣列(圖8)，其可通過工具安裝部分300內的電路板聯(lián)接到存儲器結構。雖然結合機械耦合元件、電耦合元件和磁力耦合元件在本文描述了接口302，應當理解，在其他實施例中可使用多種遙測形式，包括紅外、電感耦合等。如可在圖6-9中看出，適配器部分310通常包括工具側314和保持器側316。將多個可旋轉的主體320安裝到浮動板318，所述浮動板相對于與適配器310主表面垂直的周圍適配器結構具有有限的運動范圍。當沿工具安裝部分外殼的側面(未示出)的杠桿或其他閂鎖形成物致動時，浮動板318的軸向運動有助于使可旋轉的主體320從工具安裝部分300脫離。其他實施例可采用其他機構/構造以用于將工具安裝部分300可釋放地聯(lián)接到適配器310。在圖6-10的實施例中，通過彈性徑向構件將可旋轉的主體320彈性地安裝到浮動板318，所述彈性徑向構件圍繞可旋轉的主體320延伸到周邊凹痕中。可旋轉的主體320可通過偏轉這些彈性結構而相對于板318軸向運動。當設置在第一軸向位置(朝工具側314)時，可旋轉的主體320自由旋轉而沒有角度限制。然而，當可旋轉的主體320朝工具側314軸向運動時，突出部322(從可旋轉的主體320徑向延伸)側向地接合浮動板上的棘爪以便限制可旋轉的主體320圍繞其軸線的角旋轉。當驅動銷332將可旋轉的主體320推動至受限的旋轉位置直到銷332與開口334’對齊(并滑動到其中)時，可使用該受限的旋轉以協(xié)助可旋轉的主體320與機器人系統(tǒng)10的對應工具保持器部分330的驅動銷332驅動地接合?？尚D的主體320的工具側314上的開口334和保持器側316上的開口334’能夠使工具安裝部分300的從動元件306(圖10)與工具保持器330的驅動元件336準確地對齊。如以上關于從動元件306的內側和外側銷308所述，開口334和334’位于距其各自的可旋轉的主體306的旋轉軸線不同的距離處，以確保不與其預期的位置成180度對齊。另外，開口334中的每一個略微徑向伸長，以適當?shù)亟邮罩苓叿较蛏系匿N308。這允許銷308在開口334內徑向滑動并適應工具100和工具保持器330之間的一些軸偏差，同時使驅動元件和從動元件之間的任何角偏差和角側隙最小化。工具側314上的開口334可與保持器側316上的開口334’(以虛線示出)偏置約90度，如可在圖9中明顯看出。在圖6-10的實施例中，電連接器銷340陣列位于適配器310的保持器側316上，并且適配器310的工具側314包括用于從工具安裝部分300接收銷陣列(未示出)的狹槽342(圖9)。除了在外科工具100和工具保持器330之間傳輸電信號之外，可通過適配器310的電路板將這些電連接件中的至少一些聯(lián)接到適配器存儲器裝置344(圖8)。在圖6-10的實施例中，采用可拆卸的閂鎖構造346來將適配器310可釋放地附連到工具保持器330。如本文所用，術語“工具驅動組件”在用于機器人系統(tǒng)10的上下文中時至少涵蓋適配器310和工具保持器330，并且其在圖6中一般統(tǒng)稱為110。如可在圖6中看出，工具保持器330包括第一閂鎖銷構造337，所述第一閂鎖銷構造的尺寸設定成被接收在設置于適配器310中相應的連接叉狹槽311中。另外，工具保持器330還具有第二閂鎖銷338，所述第二閂鎖銷的尺寸設定成被保持在適配器310中的相應閂鎖連接叉313中。參見圖8。閂鎖組件315被可運動地支撐在適配器310上并具有形成于其中的可從第一閂鎖位置(其中閂鎖銷338被保持在其相應的閂鎖連接叉313內)和未閂鎖位置(其中連接叉317與連接叉313對齊以使得第二閂鎖銷338可插入到閂鎖連接叉313中或從閂鎖連接叉313移除)偏置的一對閂鎖連接叉317。采用一個或多個彈簧(未示出)來將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器310的工具側314上的唇緣可滑動地接收工具安裝外殼(未示出)的側向延伸突出部。現(xiàn)在參見圖5和11-16，工具安裝部分300可操作地支撐多個驅動系統(tǒng)以用于生成操作特定類型端部執(zhí)行器所需的各種形式的控制運動，所述端部執(zhí)行器聯(lián)接到細長軸組件200的遠側端部。如圖5和11-13所示，工具安裝部分300包括通常稱為350的第一驅動系統(tǒng)，所述第一驅動系統(tǒng)能夠接收來自機器人系統(tǒng)10的工具驅動組件110的相應“第一”旋轉輸出運動并將第一旋轉輸出運動轉換為要施加到外科端部執(zhí)行器的第一旋轉控制運動。在例示的實施例中，第一旋轉控制運動用于使細長軸組件200(和外科端部執(zhí)行器1000)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。在圖5和11-13的實施例中，第一驅動系統(tǒng)350包括管齒輪段354，所述管齒輪段被形成在(或附接到)細長軸組件200的近側閉合管段202的近側端部208上。近側管段202的近側端部208通過安裝在工具安裝板304上的向前的支撐支架352被可旋轉地支撐在工具安裝部分300的工具安裝板304上。參見圖11。管齒輪段354以與第一旋轉齒輪組件360嚙合接合的方式被支撐，所述第一旋轉齒輪組件被可操作地支撐在工具安裝板304上。如可在圖11中看出，旋轉齒輪組件360包括第一旋轉驅動齒輪362，當工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅動組件110時，所述第一旋轉驅動齒輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或從動元件306中的相應第一者。參見圖10。旋轉齒輪組件360還包括可旋轉地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉從動齒輪364。第一旋轉從動齒輪364與第二旋轉從動齒輪366嚙合接合，第二旋轉從動齒輪366繼而與管齒輪段354嚙合接合。將來自機器人系統(tǒng)10的工具驅動組件110的第一旋轉輸出運動施加到相應的從動元件306將從而引起旋轉驅動齒輪362的旋轉。旋轉驅動齒輪362的旋轉最終導致細長軸組件200(和外科端部執(zhí)行器1000)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖5中由箭頭“R”表示)旋轉。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件110的旋轉輸出運動將引起細長軸組件200和外科端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一旋轉方向上旋轉，并且在相對的方向上施加旋轉輸出運動將引起細長軸組件200和外科端部執(zhí)行器1000在與第一旋轉方向相反的第二旋轉方向上旋轉。在圖5和11-16的實施例中，工具安裝部分300還包括通常稱為370的第二驅動系統(tǒng)，所述第二驅動系統(tǒng)能夠接收來自機器人系統(tǒng)10的工具驅動組件110的相應“第二”旋轉輸出運動并將第二旋轉輸出運動轉換為要施加到外科端部執(zhí)行器的第二旋轉控制運動。第二驅動系統(tǒng)370包括第二旋轉驅動齒輪372，當工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅動組件110時，所述第二旋轉驅動齒輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或從動元件306中的相應第二者。參見圖10。第二驅動系統(tǒng)370還包括被可旋轉地支撐在工具安裝板304上的第一旋轉從動齒輪374。第一旋轉從動齒輪374與軸齒輪376嚙合接合，所述軸齒輪可運動地且不可旋轉地安裝到近側驅動軸段380上。在該例示的實施例中，軸齒輪376通過一系列軸向鍵槽384被不可旋轉地安裝到近側驅動軸段380上，所述軸向鍵槽使軸齒輪376能夠在近側驅動軸段380上軸向地運動，同時與其不可旋轉地附連。近側驅動軸段380的旋轉導致第二旋轉控制運動傳輸?shù)酵饪贫瞬繄?zhí)行器1000。圖5和11-16的實施例中的第二驅動系統(tǒng)370包括用于選擇性地軸向移動近側驅動軸段380的移位系統(tǒng)390，從而使軸齒輪376運動到與第一旋轉從動齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉從動齒輪374脫離嚙合接合。例如，如可在圖11-13中看出，近側驅動軸段380被支撐在第二支撐支架382內，所述第二支撐支架附接到工具安裝板304，使得近側驅動軸段380可軸向地運動并相對于第二支撐支架382旋轉。在至少一種形式中，移位系統(tǒng)390還包括被可滑動地支撐在工具安裝板304上的移位器軛392。近側驅動軸段380被支撐在移位器軛392中并且在其上具有一對襯圈386，使得移位器軛392在工具安裝板304上的移動導致近側驅動軸段380軸向運動。在至少一種形式中，移位系統(tǒng)390還包括與移位器軛392可操作地交接的移位器螺線管394。移位器螺線管394接收來自機器人控制器12的控制功率，使得當啟動移位器螺線管394時，移位器軛392在遠側方向“DD”上運動。在該例示的實施例中，軸彈簧396軸頸連接在近側驅動軸段380上的軸齒輪376與第二支撐支架382之間，以使軸齒輪376在近側方向“PD”上偏置成與第一旋轉從動齒輪374嚙合接合。參見圖11、13和14。第二旋轉驅動齒輪372響應于機器人系統(tǒng)10生成的旋轉輸出運動而進行的旋轉最終導致近側驅動軸段380和與其聯(lián)接的驅動軸部件(驅動軸組件388)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件110的旋轉輸出運動將導致近側驅動軸段380且最終使附接到其上的其他驅動軸部件在第一方向上旋轉，并且在相反的方向上施加旋轉輸出運動將導致近側驅動軸段380在與第一方向相反的第二方向上旋轉。當希望近側驅動軸段380在遠側方向“DD”上移動時，如下文將更詳細討論，機器人控制器12啟動移位器螺線管390以使移位器軛392在遠側方向“DD”上移動。圖17和18示出了另一個實施例，該實施例采用了圖5和11-16中所示實施例的相同部件，不同的是該實施例采用了電池供電的驅動馬達400以用于向近側驅動軸段380提供旋轉驅動運動。此類構造使得工具安裝部分能夠生成更高的旋轉輸出運動和扭矩，這在采用不同形式的端部執(zhí)行器時可能是有利的。如可在這些圖中看出，馬達400通過支撐結構402附接到工具安裝板304，使得聯(lián)接到馬達400的驅動齒輪404保持與軸齒輪376嚙合接合。在圖17和18的實施例中，支撐結構402能夠可移除地接合形成于工具安裝板304中的閂鎖凹口303，所述閂鎖凹口被設計成在未采用馬達400時有利于外殼構件(未示出)附接到安裝板304。因此，為了采用馬達400，臨床醫(yī)生將外殼從工具安裝板304移除，然后將支撐結構的腿部403插入工具安裝板304的閂鎖凹口303中。通過對馬達400通電，使近側驅動軸段380和附接到其上的其他驅動軸部件圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。如圖所示，馬達400為電池供電的。然而，在此類構造中，馬達400與機器人控制器12交接，使得機器人系統(tǒng)10控制馬達400的啟動。在另選的實施例中，馬達400可通過安裝在馬達400自身上或工具安裝部分300上的通/斷開關(未示出)手動地致動。在其他實施例中，馬達400可接收電力并控制來自機器人系統(tǒng)的信號。圖5和11-16中所示的實施例包括通常稱為410的可手動致動的反向系統(tǒng)，以用于在馬達失效或通至機器人系統(tǒng)的電力失去或中斷的情況下手動地將反向旋轉運動施加到近側驅動軸段380。例如，當驅動軸組件388被卡住或以其他方式受到束縛而會阻止驅動軸部件在僅有馬達電力的情況下發(fā)生反向旋轉時，此類可手動致動的反向系統(tǒng)410也可尤其有用。在例示的實施例中，可機械致動的反向系統(tǒng)410包括驅動齒輪組件412，所述驅動齒輪組件可選擇性地與第二旋轉從動齒輪376接合并且可手動地致動以將反向旋轉運動施加到近側驅動軸段380。驅動齒輪組件412包括反向齒輪414，所述反向齒輪被可運動地安裝至工具安裝板304。反向齒輪414可旋轉地軸頸連接在樞轉軸416上，所述樞轉軸通過狹槽418被可運動地安裝至工具安裝板304。參見圖12。在圖5和11-16的實施例中，可手動致動的反向系統(tǒng)410還包括可手動致動的驅動齒輪420，所述驅動齒輪包括具有形成于其上的弓形齒輪段424的主體部分422。主體部分422樞轉地聯(lián)接到工具安裝板304以便圍繞與工具安裝板304基本上垂直的致動器軸線A-A(圖11)選擇性樞轉行進。圖11-14示出了處于第一未致動位置的可手動致動的反向系統(tǒng)410。在一個示例性形式中，致動器柄部部分426形成在主體部分422上或以其他方式附接到主體部分422。致動器柄部部分426相對于工具安裝板304設定尺寸，使得在柄部部分426與工具安裝板304之間建立少量過盈，以保持柄部部分426處于第一未致動位置。然而，當臨床醫(yī)生希望手動地致動驅動齒輪組件412時，臨床醫(yī)生可易于通過將樞轉運動施加到柄部部分426而克服過盈配合。如還可在圖11-14中看出，當驅動齒輪組件412處于第一未致動位置時，弓形齒輪段424不與反向齒輪414嚙合接合。當臨床醫(yī)生希望將反向旋轉驅動運動施加到近側驅動軸段380時，臨床醫(yī)生開始將樞轉棘輪運動施加到驅動齒輪420。當驅動齒輪420開始圍繞致動軸線A-A樞轉時，主體422的一部分接觸反向齒輪414的一部分并且使反向齒輪414在遠側方向DD上軸向地運動，從而使驅動軸齒輪376與第二驅動系統(tǒng)370的第一旋轉從動齒輪374脫離嚙合接合。參見圖15。當驅動齒輪420樞轉時，弓形齒輪段424與反向齒輪414嚙合接合。驅動齒輪420的繼續(xù)棘輪運動導致反向旋轉驅動運動施加到驅動軸齒輪376并最終施加到近側驅動軸段380。臨床醫(yī)生可繼續(xù)使驅動齒輪組件412按照完全釋放或使相關聯(lián)的端部執(zhí)行器部件反向所需的次數(shù)來多次進行棘輪運動。一旦已將所需量的反向旋轉運動施加到近側驅動軸段380，臨床醫(yī)生就可將驅動齒輪420返回至起始或未致動位置，其中弓形齒輪段416與驅動軸齒輪376脫離嚙合接合。當處于該位置時，軸彈簧396再一次將軸齒輪376偏置到與第二驅動系統(tǒng)370的第一旋轉從動齒輪374嚙合接合。在使用中，臨床醫(yī)生可將控制命令輸入至機器人系統(tǒng)10的控制器或控制單元，所述控制器或控制單元“機械地生成”輸出運動，所述輸出運動最終轉移至第二驅動系統(tǒng)370的各種部件。如本文所用，術語“機械地生成”或“機械地生成的”是指通過對機器人系統(tǒng)馬達和其他供電的驅動部件通電和控制而產生的運動。這些術語可區(qū)別于術語“可手動致動的”或“手動地生成的”，其是指臨床醫(yī)生采取的動作，該動作導致與由對機器人系統(tǒng)馬達通電而生成的那些運動無關的控制運動。將機械地生成的控制運動在第一方向上施加到第二驅動系統(tǒng)導致第一旋轉驅動運動施加到驅動軸組件388。當驅動軸組件388在第一旋轉方向上旋轉時，擊發(fā)構件1200在遠側方向“DD”上從端部執(zhí)行器1000中其起始位置朝其結束位置驅動。將機械地生成的控制運動在第二方向上施加到第二驅動系統(tǒng)導致第二旋轉驅動運動施加到驅動軸組件388。當驅動軸組件388在第二旋轉方向上旋轉時，擊發(fā)構件1200在近側方向“PD”上從端部執(zhí)行器1000中其結束位置朝其起始位置驅動。當臨床醫(yī)生希望將旋轉控制運動手動地施加到驅動軸組件388時，驅動軸組件388在第二旋轉方向上旋轉，這導致?lián)舭l(fā)構件1200在端部執(zhí)行器中在近側方向“PD”上運動。包含相同部件的其他實施例能夠使得將旋轉控制運動手動施加到驅動軸組件可導致驅動軸組件在第一旋轉方向上旋轉，這可用于輔助機械地生成的控制運動在遠側方向上驅動擊發(fā)構件1200?？捎糜趽舭l(fā)、閉合和旋轉端部執(zhí)行器的驅動軸組件可被手動地致動和移動，從而即使在馬達失效、機器人系統(tǒng)失去電力或發(fā)生其他電子故障的情況下，仍允許端部執(zhí)行器釋放并從手術部位以及腹部取出。柄部部分426的致動導致手動地生成致動或控制力，所述致動或控制力通過可手動致動的反向系統(tǒng)410的各種部件施加到驅動軸組件388’。如果柄部部分426處于其未致動狀態(tài)，則其被偏置成不與反向齒輪414可致動接合。柄部部分426的致動的開始使該偏置改變。柄部426能夠按照完全釋放擊發(fā)構件1200和端部執(zhí)行器1000所需的次數(shù)來重復致動多次。如圖5和11-16所示，工具安裝部分300包括第三驅動系統(tǒng)430，所述第三驅動系統(tǒng)能夠接收來自機器人系統(tǒng)10的工具驅動組件110的相應“第三”旋轉輸出運動并將第三旋轉輸出運動轉換為第三旋轉控制運動。第三驅動系統(tǒng)430包括第三驅動滑輪432，當工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅動組件110時，所述第三驅動滑輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或從動元件306中的相應第三者。參見圖10。第三驅動滑輪432能夠將第三旋轉控制運動(響應于通過機器人系統(tǒng)10對其施加的相應旋轉輸出運動)施加到相應的第三驅動纜線434，所述第三驅動纜線可用于將各種控制或操縱運動施加到可操作地聯(lián)接到軸組件200的端部執(zhí)行器。如尤其可在圖11和12中看出，第三驅動纜線434圍繞第三驅動心軸組件436延伸。第三驅動心軸組件436樞轉地安裝到工具安裝板304，并且第三張力彈簧438附接在第三驅動心軸組件436與工具安裝板304之間以在第三驅動纜線434中保持所需量的張力。如可從圖中看出，第三驅動纜線434的纜線末端部分434A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的上部部分延伸，并且纜線末端部分434B圍繞滑輪組440上的槽輪滑輪或支座442延伸。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件110的第三旋轉輸出運動將導致第三驅動滑輪432在第一方向上旋轉并且導致纜線末端部分434A和434B在相反的方向上運動以將控制運動施加到端部執(zhí)行器1000或細長軸組件200，如下文將更詳細討論。即，當?shù)谌寗踊?32在第一旋轉方向上旋轉時，纜線末端部分434A在遠側方向“DD”上運動并且纜線末端部分434B在近側方向“PD”上運動。第三驅動滑輪432在相反旋轉方向上的旋轉導致纜線末端部分434A在近側方向“PD”上運動并且導致纜線末端部分434B在遠側方向“DD”上運動。圖5和11-16中所示的工具安裝部分300包括第四驅動系統(tǒng)450，所述第四驅動系統(tǒng)能夠接收來自機器人系統(tǒng)10的工具驅動組件110的相應“第四”旋轉輸出運動并將第四旋轉輸出運動轉換為第四旋轉控制運動。第四驅動系統(tǒng)450包括第四驅動滑輪452，當工具安裝部分300聯(lián)接到工具驅動組件110時，所述第四驅動滑輪聯(lián)接到工具安裝板304的保持器側316上的從動盤或從動元件306中的相應第四者。參見圖10。第四驅動滑輪452能夠將第四旋轉控制運動(響應于通過機器人系統(tǒng)10對其施加的相應旋轉輸出運動)施加到相應的第四驅動纜線454，所述第四驅動纜線可用于將各種控制或操縱運動施加到可操作地聯(lián)接到軸組件200的端部執(zhí)行器。如尤其可在圖11和12中看出，第四驅動纜線454圍繞第四驅動心軸組件456延伸。第四驅動心軸組件456樞轉地安裝到工具安裝板304，并且第四張力彈簧458附接在第四驅動心軸組件456與工具安裝板304之間以在第四驅動纜線454中保持所需量的張力。第四驅動纜線454的纜線末端部分454A圍繞附接到工具安裝板304的滑輪組440的底部部分延伸，并且纜線末端部分454B圍繞滑輪組440上的槽輪滑輪或支座462延伸。應當理解，在一個方向上施加來自工具驅動組件110的旋轉輸出運動將導致第四驅動滑輪452在第一方向上旋轉并且導致纜線末端部分454A和454B在相反的方向上運動以將控制運動施加到端部執(zhí)行器或細長軸組件200，如下文將更詳細討論。即，當?shù)谒尿寗踊?34在第一旋轉方向上旋轉時，纜線末端部分454A在遠側方向“DD”上運動并且纜線末端部分454B在近側方向“PD”上運動。第四驅動滑輪452在相反旋轉方向上的旋轉導致纜線末端部分454A在近側方向“PD”上運動并且導致纜線末端部分454B在遠側方向“DD”上運動。如圖5所示的外科工具100包括關節(jié)運動接頭700。在此實施例中，第三驅動系統(tǒng)430還可稱為“第一關節(jié)運動驅動系統(tǒng)”并且第四驅動系統(tǒng)450在本文中可稱為“第二關節(jié)運動驅動系統(tǒng)”。同樣，第三驅動纜線434可稱為“第一近側關節(jié)運動纜線”，并且第四驅動纜線454在本文中可稱為“第二近側關節(jié)運動纜線”。圖5和11-16中所示的實施例的工具安裝部分300包括通常稱為470的第五驅動系統(tǒng)，其能夠使驅動桿組件490軸向地位移。驅動桿組件490包括延伸穿過近側驅動軸段380和驅動軸組件388的近側驅動桿段492。參見圖13。第五驅動系統(tǒng)470包括被滑動地支撐在工具安裝板304上的可運動驅動軛472。近側驅動桿段492被支撐在驅動軛372中并且在其上具有一對保持器球394，使得驅動軛372在工具安裝板304上的移動引起近側驅動桿段492的軸向運動。在至少一個示例性形式中，第五驅動系統(tǒng)370還包括與驅動軛472可操作地交接的驅動螺線管474。驅動螺線管474接收來自機器人控制器12的控制功率。驅動螺線管474在第一方向上的致動將導致驅動桿組件490在遠側方向“DD”上運動，并且驅動螺線管474在第二方向上的致動將導致驅動桿組件490在近側方向“PD”上運動。如可在圖5中看出，端部執(zhí)行器1000包括砧座部分，所述砧座部分可在對閉合系統(tǒng)施加軸向閉合運動時在打開位置和閉合位置之間運動。在圖5和11-16的例示的實施例中，采用第五驅動系統(tǒng)470來生成此類閉合運動。因此，第五驅動系統(tǒng)470也可稱為“閉合驅動器”。圖5中所示的實施例包括外科端部執(zhí)行器1000，所述外科端部執(zhí)行器通過細長軸組件200附接到工具安裝部分300。在該例示的實施例中，細長軸組件包括快速斷開結構或接頭210形式的聯(lián)接結構，這有助于將軸組件200的遠側部分230快速附接到軸組件200的近側軸部分201。快速斷開接頭210起到有助于快速附接和分離多個驅動系部件的作用，所述多個驅動系部件用于將來自驅動運動源的控制運動提供給可操作地聯(lián)接到其上的端部執(zhí)行器。例如，在圖5和19所示的實施例中，快速斷開接頭210用于將端部執(zhí)行器1000的遠側軸部分230聯(lián)接到近側軸部分201?，F(xiàn)在參見圖19-23，聯(lián)接結構或快速斷開接頭210包括近側聯(lián)接器構件212和遠側聯(lián)接器構件232，所述近側聯(lián)接器構件能夠可操作地支撐近側驅動系組件，所述遠側聯(lián)接器構件能夠可操作地支撐至少一個并且優(yōu)選地多個遠側驅動系組件。在圖5和19的實施例中，第三驅動系統(tǒng)430(即，第一關節(jié)運動驅動系統(tǒng))和第四驅動系統(tǒng)450(即，第二關節(jié)運動驅動系統(tǒng))用于將關節(jié)運動動作施加到關節(jié)運動接頭700。例如，第三驅動系統(tǒng)430用于將控制運動施加到具有纜線末端部分434A,434B的第一近側關節(jié)運動纜線434以使端部執(zhí)行器1000在第一鎖定環(huán)和第二鎖定環(huán)關節(jié)運動方向上圍繞關節(jié)運動接頭700進行關節(jié)運動。同樣，第四驅動系統(tǒng)450用于將控制運動施加到具有纜線末端部分454A,454B的第二近側關節(jié)運動纜線454以使端部執(zhí)行器1000在第三和第四關節(jié)運動方向上進行關節(jié)運動。參見圖20，近側聯(lián)接器構件212在其中具有第一對沿直徑相對的第一狹槽214和第二對沿直徑相對的第二狹槽218(圖20中僅可看到一個狹槽218)。第一近側關節(jié)運動結構或連接件222被支撐在相對的第一狹槽214的每者中。第二近側關節(jié)運動結構或連接件226被支撐在第二狹槽218的每者中。纜線末端部分434A延伸穿過近側關節(jié)運動連接件222中的一者中的狹槽并附接到其上。同樣，纜線末端部分434B延伸穿過另一近側關節(jié)運動連接件222中的狹槽并附接到其上。纜線末端部分434A及其相應的近側關節(jié)運動結構或連接件222以及纜線末端部分434B及其相應的近側關節(jié)運動結構或連接件222統(tǒng)稱為“第一近側關節(jié)運動驅動系組件”217。纜線末端部分454A延伸穿過近側關節(jié)運動連接件226中的一者中的狹槽并附接到其上。纜線末端部分454B延伸穿過另一近側關節(jié)運動連接件226中的狹槽并附接到其上。纜線末端部分454A及其相應的近側關節(jié)運動結構或連接件226以及纜線末端部分454B及其相應的近側關節(jié)運動結構或連接件226統(tǒng)稱為“第二近側關節(jié)運動驅動系組件”221。如可在圖21中看出，遠側軸部分230包括支撐遠側聯(lián)接器構件232的遠側外管部分231。遠側聯(lián)接器構件232在其中具有第一對沿直徑相對的第一狹槽234和第二對沿直徑相對的第二狹槽238。參見圖20。第一對遠側關節(jié)運動結構或連接件242被支撐在相對的第一狹槽234中。第二對遠側關節(jié)運動結構或連接件246被支撐在第二對狹槽238中。第一遠側纜線段444延伸穿過第一狹槽234中的一者和遠側關節(jié)運動連接件242中的一者中的狹槽以附接到其上。主要遠側纜線段445延伸穿過第一狹槽234中的另一者并且穿過另一遠側關節(jié)運動連接件242中的狹槽并附接到其上。第一遠側纜線段444及其相應的遠側關節(jié)運動連接件242以及主要遠側纜線段445及其相應的遠側關節(jié)運動連接件242統(tǒng)稱為“第一遠側關節(jié)運動驅動系組件”237。第二遠側纜線段446延伸穿過第二狹槽238中的一者和遠側關節(jié)運動連接件246中的一者中的狹槽并附接到其上。次要遠側纜線段447延伸穿過另一第二狹槽238并且穿過另一遠側關節(jié)運動連接件246中的狹槽以附接到其上。第二遠側纜線段446及其相應的遠側關節(jié)運動連接件246以及次要遠側纜線段447及其相應的遠側關節(jié)運動連接件246統(tǒng)稱為“第二遠側關節(jié)運動驅動系組件”241。近側關節(jié)運動連接件222中的每者具有形成于其彈簧臂部分223上的齒狀端部224。每個近側關節(jié)運動連接件226具有形成于彈簧臂部分227上的齒狀端部227’。每個遠側關節(jié)運動連接件242具有齒狀端部243，所述齒狀端部能夠與近側關節(jié)運動連接件222的相應一者的齒狀端部224嚙合地聯(lián)接。每個遠側關節(jié)運動連接件246具有齒狀端部247，所述齒狀端部能夠與相應近側關節(jié)運動連接件226的齒狀端部228嚙合地聯(lián)接。當近側關節(jié)運動結構或連接件222,226分別與遠側關節(jié)運動連接件242,246嚙合地連接時，第一和第二近側關節(jié)運動驅動系組件217和221分別可操作地聯(lián)接到第一和第二遠側關節(jié)運動驅動系組件237和241。因此，第三和第四驅動系統(tǒng)430,450的致動將致動運動施加到遠側纜線段444,445,446,447，如下文將更詳細討論。在圖19-23的實施例中，近側外管段202的遠側端部250在其中具有一系列朝遠側延伸到狹槽254中的彈簧指252，所述狹槽能夠在其中接收相應的彈簧臂部分223,227。參見圖21(彈簧臂部分227未示于圖21中但可見于圖20中)。每個彈簧指252在其中具有棘爪256，當近側關節(jié)運動連接件222,226處于中間位置(圖23)時，所述棘爪適于接合形成于近側關節(jié)運動連接件222,226中的相應凹坑258。當臨床醫(yī)生希望移除端部執(zhí)行器1000或將端部執(zhí)行器1000附接到近側軸部分201時，第三和第四驅動系統(tǒng)430,450?？吭谄渲虚g未致動位置?？焖贁嚅_接頭210的近側聯(lián)接器構件212和遠側聯(lián)接器構件232可操作地支撐驅動構件聯(lián)接組件500的相應部分，以便將近側驅動桿段492可釋放地聯(lián)接到遠側驅動桿段520。近側驅動桿段492包括近側軸向驅動系組件496，并且遠側驅動桿段520包括遠側軸向驅動系組件528。驅動構件聯(lián)接組件500包括驅動桿聯(lián)接器或結構502，所述驅動桿聯(lián)接器或結構包括接收結構或第一磁體504，例如稀土磁體等，其附接到遠側驅動桿段520的遠側端部493。第一磁體504具有形成于其中的接收腔506以用于接收第二結構或遠側磁體510。如可在圖21中看出，遠側磁體510附接到漸縮安裝構件512，所述漸縮安裝構件附接到遠側驅動桿520的近側端部522?？焖贁嚅_接頭210的近側聯(lián)接器構件212和遠側聯(lián)接器構件232可操作地支撐驅動構件聯(lián)接組件500的其他相應部分，以便將近側驅動軸段380與遠側驅動軸段540可釋放地聯(lián)接。至少一個示例性形式的近側驅動軸段380包括近側旋轉驅動系組件387，并且遠側驅動軸段540包括遠側旋轉驅動系組件548。當近側旋轉驅動系組件387可操作地聯(lián)接到遠側旋轉驅動系組件548時，驅動軸組件388被形成為將旋轉控制運動傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器1000。在例示的示例性實施例中，遠側驅動軸段540的近側端部542具有形成于其上的多個(例如四個–圖21中僅兩個可見)結構或夾板指544。每個夾板指544具有形成于其上的附接夾板546，所述附接夾板的尺寸設定成被接收在近側驅動軸段380的遠側端部部分381中的相應鎖定結構或孔或狹槽383中。指544延伸穿過軸頸連接在遠側驅動軸段540的近側端部542上的加強環(huán)545。在圖19-23中所示的實施例中，驅動構件聯(lián)接組件500還包括解鎖管514，以用于有助于在臨床醫(yī)生將端部執(zhí)行器1000從外科工具100的近側軸部分201分離時使第一和第二磁體504,510脫離。解鎖管514延伸穿過近側驅動軸段380并且其近側端部517突出到近側驅動軸段380的近側端部385之外，如圖19中所示。解鎖管514相對于近側驅動軸段380設定尺寸，以便在解鎖運動“UL”施加到其近側端部517時可在其中軸向運動。柄部(未示出)附接到解鎖管的近側端部517，以有利于將解鎖運動“UL”手動施加到解鎖管514或者有利于解鎖運動“UL”。在其他方面與圖19-23的實施例相同的其他實施例采用附接到工具安裝板304并且由機器人控制器12來供電的解鎖螺線管(未示出)，或者采用附接到工具安裝板的獨立電池來施加解鎖運動。在例示的示例性實施例中，聯(lián)接結構或快速斷開接頭210還包括外鎖定襯圈260，所述外鎖定襯圈滑動地軸頸連接在近側外管部分202的遠側端部204上。外鎖定襯圈260具有四個向內延伸的棘爪262，所述棘爪延伸到近側外管部分202中的狹槽254的相應的一者中。通過參考圖21-23，可理解快速斷開接頭210的使用。圖21示出在聯(lián)接在一起之前近側軸部分201和遠側軸部分230的狀況。如可在該圖中看出，近側關節(jié)運動連接件224,226的彈簧臂部分223,227分別自然徑向地向外彈出。鎖定襯圈260運動到其在近側外管202上的最近側位置，其中棘爪262在其中處于狹槽254的近側端部。當臨床醫(yī)生希望將端部執(zhí)行器1000附接到外科工具100的近側軸部分201時，臨床醫(yī)生使遠側軸部分230與近側軸部分201軸向對齊并聯(lián)接接合，如圖22中所示。如可在該圖中看出，遠側磁體510安置在驅動桿聯(lián)接器502的腔506內并且磁性附接到近側磁體504，從而將遠側驅動桿段520聯(lián)接到近側驅動桿段492。因此此類動作將遠側軸向驅動系組件528可操作地聯(lián)接到近側軸向驅動系組件496。此外，當軸部分201,230連接在一起時，夾板指544向內撓曲直到形成于其上的夾板546進入近側驅動軸段380的遠側端部部分381中的鎖定開口383。當夾板546安置在其相應的鎖定孔383內時，遠側驅動軸段540聯(lián)接到近側驅動軸段380。因此，此類動作從而將遠側旋轉驅動系組件548可操作地聯(lián)接到近側旋轉驅動系組件387。同樣地，當使遠側聯(lián)接器構件232和近側聯(lián)接器構件212以上述方式軸向對齊和接合，并且鎖定襯圈260運動到其在近側外管202上的最近側位置時，遠側驅動系組件可操作地聯(lián)接到近側驅動系組件。當臨床醫(yī)生希望將端部執(zhí)行器1000從外科工具100的近側軸部分201分離時，臨床醫(yī)生使第三和第四驅動系統(tǒng)430,450返回到其中間位置中。臨床醫(yī)生隨后可使鎖定襯圈260在近側外管段202上朝近側滑動到圖22中所示的起始位置中。當處于該位置中時，近側關節(jié)運動連接件222,226的彈簧臂部分使其齒狀部分脫離遠側關節(jié)運動連接件242,246的齒狀部分。臨床醫(yī)生隨后可將解鎖運動UL施加到解鎖管514的近側端部517，以使解鎖管514和附接到其的解鎖襯圈516在遠側方向“DD”上運動。當解鎖襯圈516朝遠側運動時，其將夾板指544偏置成與近側驅動軸段380的遠側端部部分381中的相應孔383脫離接合并且接觸漸縮安裝部分512，以迫使遠側磁體510不與近側磁體504磁性接合。圖22A、23A和23B示出了另選的聯(lián)接結構或快速斷開接頭組件210”，所述快速斷開接頭組件類似于上述快速斷開接頭210，不同的是采用電磁體504’來將遠側驅動桿段520聯(lián)接到近側驅動桿段492’。如可在這些圖中看出，近側驅動桿段492’是中空的以容納導體505，所述導體從機器人系統(tǒng)10中的電力源延伸。導體505纏繞在一塊鐵508上。當臨床醫(yī)生使遠側軸部分230與近側軸部分201接合時，如圖22A所示，電流可在第一方向上通過導體505，以使磁體504’吸引磁體510與之聯(lián)接接合，如圖23A中所示。當臨床醫(yī)生希望將端部執(zhí)行器1000從外科工具100的近側軸部分201分離時，臨床醫(yī)生使第三和第四驅動系統(tǒng)430,450返回到其中間位置中。臨床醫(yī)生隨后可使鎖定襯圈260在近側外管段202上朝近側滑動到圖22A中所示的起始位置中。當處于該位置中時，近側關節(jié)運動連接件222,226的彈簧臂部分使其齒狀部分脫離遠側關節(jié)運動連接件242,246的齒狀部分。臨床醫(yī)生隨后可將解鎖運動UL施加到解鎖管514的近側端部517，以使解鎖管514和附接到其的解鎖襯圈516在遠側方向“DD”上運動。此外，電流可在相反方向上通過導體505，以使電磁體504’排斥磁體510以有助于使軸段分離。當臨床醫(yī)生朝遠側運動解鎖管時，解鎖襯圈516將夾板指544偏置成與近側驅動軸段380的遠側端部部分381中的相應孔383脫離接合，并接觸漸縮安裝部分512以進一步使軸段分離。上述聯(lián)接結構或快速分離接頭組件可提供多個優(yōu)點。例如，此類構造可采用單個釋放/接合運動，而不會處于半接合狀態(tài)。此類接合運動可用于同時可操作地聯(lián)接若干驅動系組件，其中至少一些驅動系組件提供不同于由其他驅動系組件提供的控制運動的控制運動。例如，一些驅動系可提供旋轉控制運動并且可縱向地移動以提供軸向控制運動，并且一些驅動系只可提供旋轉或軸向控制運動。其他驅動系組件可提供推/拉運動以用于操作各種端部執(zhí)行器系統(tǒng)/部件。該獨特而新穎的鎖定襯圈構造確保遠側驅動系組件鎖定到其相應的近側驅動系組件或它們被解鎖并可從其分離。當鎖定在一起時，所有驅動系組件均被鎖定襯圈徑向地支撐，從而阻止任何解聯(lián)接。圖5和圖11-16中所示的外科工具100包括關節(jié)運動接頭700，所述關節(jié)運動接頭分別與第三和第四驅動系統(tǒng)430、450配合以用于使端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT”進行關節(jié)運動。關節(jié)運動接頭700包括近側承窩管702，所述近側承窩管附接到遠側外管部分231的遠側端部233并在其中限定近側球承窩704。參見圖25。近側球構件706可運動地安置在近側球承窩704內。如可在圖25中看出，近側球構件706具有中心驅動通道708，所述中心驅動通道使遠側驅動軸段540能夠延伸穿過其中。此外，近側球構件706在其中具有四個關節(jié)運動通道710，所述關節(jié)運動通道有利于遠側纜線段444,445,446,447通過其中。如可在圖25中進一步看出，關節(jié)運動接頭700還包括中間關節(jié)運動管段712，所述中間關節(jié)運動管段具有形成于其中的中間球承窩714。中間球承窩714能夠在其中可運動地支撐形成于端部執(zhí)行器連接器管720上的端部執(zhí)行器球722。遠側纜線段444,445,446,447延伸穿過形成于端部執(zhí)行器球722中的纜線通道724，并通過被接收在端部執(zhí)行器球722的相應通道728內的耳狀物726附接到其上?？刹捎闷渌浇訕嬙煲杂糜趯⑦h側纜線段444,445,446,447附接到端部執(zhí)行器球722。通常稱為740的獨特而新穎的旋轉支撐接頭組件示于圖26和27中。所示旋轉支撐接頭組件740包括呈基本上圓柱形的端部執(zhí)行器驅動外殼1010的連接器部分1012。第一環(huán)形座圈1014形成于圓柱形連接器部分1012的周邊。旋轉支撐接頭組件740還包括形成于端部執(zhí)行器連接器管720中的遠側承窩部分730，如圖26和27所示。遠側承窩部分730相對于圓柱形連接器部分1012設定尺寸，使得連接器部分1012可在承窩部分730內自由旋轉。第二環(huán)形座圈732形成于遠側承窩部分730的內壁731中。穿過遠側承窩730提供窗口733，所述窗口與其中的第二環(huán)形座圈732連通。如還可在圖26和27中看出，旋轉支撐接頭組件740還包括環(huán)狀軸承734。在各種示例性實施例中，環(huán)狀軸承734包括塑性可變形、基本上圓形的環(huán)，所述環(huán)在其中具有切口735。切口在環(huán)狀軸承734中形成自由端736,737。如可在圖26中看出，環(huán)狀軸承734具有處于其自然非偏置狀態(tài)的基本上環(huán)形的形狀。為了將外科端部執(zhí)行器1000(例如，外科器械的第一部分)聯(lián)接到關節(jié)運動接頭700(例如，外科器械的第二部分)，將圓柱形連接器位置1012插入遠側承窩部分730中以使第二環(huán)形座圈732與第一環(huán)形座圈1014基本上對準。然后將環(huán)狀軸承的自由端736,737中的一者穿過端部執(zhí)行器連接器管720的遠側承窩部分730中的窗口733插入對準的環(huán)形座圈1014,732中。為了有利于容易插入，窗口或開口733具有形成于其上的漸縮表面738。參見圖26。環(huán)狀軸承734基本上旋轉到適當位置，并且由于其趨于形成圓形或環(huán)形，其往往在安裝后不趨于穿過窗口733退出。一旦環(huán)狀軸承734已插入對準的環(huán)形座圈1014,732中，端部執(zhí)行器連接器管720就將可旋轉地附連至端部執(zhí)行器驅動外殼1010的連接器部分1012。此類構造使端部執(zhí)行器驅動外殼1010能夠相對于端部執(zhí)行器連接器管720圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉。環(huán)狀軸承734變成端部執(zhí)行器驅動外殼1010隨后在其上旋轉的軸承表面。任何側面加載均試圖使環(huán)狀軸承734變形，所述環(huán)狀軸承被兩個聯(lián)鎖座圈1014,732支撐和約束，從而防止損壞環(huán)狀軸承734。應當理解，此類采用環(huán)狀軸承734的簡單而有效的接頭組件在可旋轉部分1010,730之間形成高度光滑的接口。如果在組裝期間允許自由端736,737之一突出穿過窗口733之外(參見例如圖27)，則可通過將環(huán)狀軸承構件732通過窗口733取出來拆卸旋轉支撐接頭組件740。旋轉支撐接頭組件740允許輕松的組裝和制造，同時還提供良好的端部執(zhí)行器支撐，而且有利于對其旋轉操縱。關節(jié)運動接頭700有利于端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線LT進行關節(jié)運動。例如，當希望如圖5所示那樣使端部執(zhí)行器1000在第一方向“FD”上進行關節(jié)運動，機器人系統(tǒng)10可對第三驅動系統(tǒng)430供電，使得第三驅動心軸組件436(圖11-13)在第一方向上旋轉，從而使近側纜線末端部分434A并最終使遠側纜線段444在近側方向“PD”上牽拉，并釋放近側纜線末端部分434B和遠側纜線段445，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內旋轉。同樣，為了使端部執(zhí)行器1000在與第一方向FD相反的第二方向“SD”上進行關節(jié)運動，機器人系統(tǒng)10可對第三驅動系統(tǒng)430供電，使得第三驅動心軸組件436在第二方向上旋轉，從而使近側纜線末端部分434B并最終使遠側纜線段445在近側方向“PD”上拉動，并釋放近側纜線末端部分434A和遠側纜線段444，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內旋轉。當希望使端部執(zhí)行器1000在如圖5所示的第三方向“TD”上進行關節(jié)運動時，機器人系統(tǒng)10可對第四驅動系統(tǒng)450供電，使得第四驅動心軸組件456在第三方向上旋轉，從而使近側纜線末端部分454A并最終使遠側纜線段446在近側方向“PD”上拉動，并釋放近側纜線末端部分454B和遠側纜線段447，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內旋轉。同樣，為了使端部執(zhí)行器1000在與第三方向TD相反的第四方向“FTH”上進行關節(jié)運動，機器人系統(tǒng)10可對第四驅動系統(tǒng)450供電，使得第四驅動心軸組件456在第四方向上旋轉，從而使近側纜線末端部分454B并最終使遠側纜線段447在近側方向“PD”上拉動，并釋放近側纜線末端部分454A和遠側纜線段446，從而使端部執(zhí)行器球722在承窩714內旋轉。圖5和11-16中所示的端部執(zhí)行器實施例采用旋轉和縱向運動，所述旋轉和縱向運動從工具安裝部分300傳輸通過細長軸組件以用于致動。用于將此類旋轉和縱向運動(例如，扭轉、拉伸和壓縮運動)傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器的驅動軸組件是相對柔性的，以有利于端部執(zhí)行器圍繞關節(jié)運動接頭進行關節(jié)運動。圖28和29示出了另選的驅動軸組件600，其可結合圖5和11-16中所示的實施例或其他實施例一起使用。在采用快速斷開接頭210的圖5中所示實施例中，近側驅動軸段380包括驅動軸組件600的一段，并且遠側驅動軸段540相似地包括驅動軸組件600的另一段。驅動軸組件600包括驅動管602，所述驅動管具有在其中切割出的一系列環(huán)形接頭段604。在該例示的實施例中，驅動管602包括近側驅動軸段380的遠側部分。驅動管602包括具有形成于其中的一系列環(huán)形接頭段604的中空金屬管(不銹鋼、鈦等)。環(huán)形接頭段604包括多個松散聯(lián)鎖的燕尾形狀606，其例如由激光在驅動管602中切割出，并用于促進鄰接接頭段604之間的柔性運動。參見圖29。管材的此類激光切割形成柔性中空驅動管，其可用于壓縮、拉伸和扭轉。此類構造采用完全對徑的切口，其經(jīng)由“拼圖塊”構型與相鄰部分聯(lián)鎖。然后這些切口沿中空驅動管的長度以陣列的形式重復，并且有時會被“時控的”或旋轉以改變拉伸或扭轉性能。圖30-34示出了另選的示例性微環(huán)形接頭段604’，其包括多個激光切口形狀606’，所述形狀大致類似于松散聯(lián)鎖的、相對的“T”形狀以及其中具有凹口部分的T形狀。環(huán)形接頭段604,604’基本上包括多個微關節(jié)運動扭轉接頭。即，每個接頭段604,604’可傳輸扭矩，同時有利于每個環(huán)形接頭段之間的相對關節(jié)運動。如圖30和31中所示，驅動管602的遠側端部603上的接頭段604D’具有遠側安裝襯圈部608D，所述遠側安裝襯圈部有利于附接到快速斷開接頭的多個部分或用于致動端部執(zhí)行器的其他驅動部件等，并且驅動管602的近側端部605上的接頭段604P’具有近側安裝襯圈部608P’，所述近側安裝襯圈部有利于附接到其他近側驅動部件或快速斷開接頭的多個部分。每個特定驅動軸組件600的接頭到接頭運動范圍可通過增加激光切口中的間距而增加。例如，為了確保接頭段604’保持聯(lián)接在一起而不顯著削弱驅動管在所需運動范圍內進行關節(jié)運動的能力，采用了輔助約束構件610。在圖32和33中所示的實施例中，輔助約束構件610包括彈簧612或其他螺旋纏繞構件。在各種示例性實施例中，彈簧612的遠側端部614對應于遠側安裝襯圈部608D并且比彈簧612的中心部分616更緊密地纏繞。相似地，彈簧612的近側端部618比彈簧612的中心部分616更緊密地纏繞。在其他實施例中，約束構件610以所需節(jié)距安裝在驅動管602上，使得約束構件還充當例如柔性驅動螺紋，以用于通過螺紋接合端部執(zhí)行器和/或控制系統(tǒng)上的其他螺紋控制部件。還應當理解，約束構件可以具有可變節(jié)距這樣的方式安裝，以在驅動軸組件旋轉時實現(xiàn)所需旋轉控制運動的傳輸。例如，約束構件的可變節(jié)距構造可用于增強打開/閉合和擊發(fā)運動，這將得益于不同于相同旋轉運動的線性行程。在其他實施例中，例如，驅動軸組件包括中空柔性驅動軸上的可變節(jié)距螺紋，所述中空柔性驅動軸可圍繞90度彎曲推動和牽拉。在其他實施例中，輔助約束構件包括圍繞驅動管602外部或周邊施加的彈性體管或涂層611，如圖34A中所示。在另一個實施例中，例如，彈性體管或涂層611’安裝在形成于驅動管602內的中空通道613中，如圖34B中所示。此類驅動軸構造包括復合扭轉驅動輪軸，這允許優(yōu)異的負載傳輸，同時有利于所需關節(jié)運動的軸向范圍。參見例如圖34和34A-B。即，這些復合驅動軸組件允許大的運動范圍，同時保持將扭轉在兩個方向上傳輸?shù)哪芰σ约坝欣诶旌蛪嚎s控制運動傳輸穿過其中。此外，此類驅動軸構造的中空性質有利于其他控制部件從中穿過，同時提供改善的拉伸負載。例如，一些其他實施例包括延伸穿過驅動軸組件的柔性內部纜線，所述柔性內部纜線可有助于接頭段的對齊，同時促進通過驅動軸組件來施加拉伸運動的能力。此外，此類驅動軸構造制造和組裝相對容易。圖35-38示出驅動軸組件600’的段620。該實施例包括接頭段622,624，所述接頭段從管材材料(例如，不銹鋼、鈦、聚合物等)被激光切割出。接頭段622,624保持松散地附接在一起，因為切口626是徑向的并且在一定程度上漸縮。例如，耳狀物部分628中的每者具有漸縮外周邊部分629，其被接收在具有漸縮內壁部分的承窩630內。參見例如圖36和38。因此，不需要將接頭段622,624附接在一起的組件。如可在圖中看出，接頭段622具有在其每個端部切割出的相對的樞轉耳狀物部分628，所述樞轉耳狀物部分樞轉地接收在形成于相鄰接頭段624中的相應承窩630中。圖35-38示出驅動軸組件600’的小段。本領域的普通技術人員應當理解，耳狀物/承窩可貫穿驅動軸組件的整個長度切割出。即，接頭段624可具有在其中切割出的相對的承窩630以有利于與鄰接接頭段622的連接而使驅動軸組件600’的長度完整。此外，接頭段624具有在其中切割出的成角度的末端部分632以有利于接頭段624相對于接頭段622進行關節(jié)運動，如圖37和38中所示。在例示的實施例中，每個耳狀物628具有關節(jié)運動停止部分634，其適于接觸形成于接頭段622中的相應關節(jié)運動停止部636。參見圖37和圖38?？稍谄渌矫媾c段620相同的其他實施例未提供有關節(jié)運動停止部分634和停止部636。如上文所指出，每個特定驅動軸組件的接頭到接頭運動范圍可通過增加激光切口中的間距而增加。在此類實施例中，為了確保接頭段622,624保持聯(lián)接在一起而不顯著削弱驅動管在所需運動范圍內進行關節(jié)運動的能力，采用了彈性體套管或涂層640形式的輔助約束構件。其他實施例采用本文所公開的其他形式的約束構件及其等效結構。如可在圖35中看出，接頭段622,624能夠圍繞由樞轉耳狀物628和相應承窩630限定的樞轉軸線“PA-PA”樞轉。為了獲得擴大的關節(jié)運動范圍，驅動軸組件600’可圍繞工具軸線TL-TL旋轉，同時圍繞樞轉軸線PA-PA樞轉。圖39-44示出了另一個驅動軸組件600”的段640。驅動軸組件600”包括多段驅動系統(tǒng)，所述多段驅動系統(tǒng)包括形成柔性中空驅動管602”的多個互連的接頭段642。接頭段642包括球式連接器部分644和承窩部分648。每個接頭段642可通過例如金屬注塑成型“MIM”制成，并且可由17-4、17-7、420不銹鋼制成。其他實施例可由300或400系列不銹鋼、6065或7071鋁或鈦加工而成。其他實施例可由例如塑料填充或未填充尼龍、Ultem、ABS或聚碳酸酯或聚乙烯模塑而成。如可在圖中看出，球式連接器644為六邊形形狀。即，球式連接器644具有形成于其上的六個弓形表面646并且適于可旋轉地接收在類似形狀的承窩650中。每個承窩650具有由六個平坦表面654形成的六邊形形狀的外部部分652和徑向形狀的內部部分656。參見圖42。每個接頭段642在構造上是相同的，不同的是形成驅動軸組件600的遠側和近側端部的最終接頭段的承窩部分能夠與相應控制部件可操作地配合。每個球式連接器644在其中具有中空通道645，其配合以形成穿過中空柔性驅動管602”的中空通道603。如可在圖43和44中看出，互連的接頭段642容納在約束構件660內，所述約束構件包括由例如柔性聚合物材料制成的管或套管。圖45示出延伸穿過互連的接頭段642的柔性內芯構件662。內芯構件662包括由聚合物材料制成的實心構件或由柔性聚合物材料制成的中空管或套管。圖46示出了另一個實施例，其中約束構件660和內芯構件662兩者均被采用。驅動軸組件600”有利于通過可變半徑關節(jié)運動接頭傳輸旋轉和平移運動。驅動軸組件600”的中空性質為附加控制部件或拉伸元件(例如，柔性纜線)提供空間以有利于拉伸和壓縮負載傳輸。然而，在其他實施例中，接頭段624不提供穿過驅動軸組件的中空通道。在此類實施例中，例如，球式連接器部分為實心的。經(jīng)由六邊形表面的邊緣來轉移旋轉運動。較嚴格的容差可允許更大的負載能力。利用穿過驅動軸組件600”的中心線的纜線或其他拉伸元件，整個驅動軸組件600”可被旋轉成彎曲，推動和牽拉而不限制運動范圍。例如，驅動軸組件600”可形成弓形驅動路徑、直線驅動路徑、螺線型驅動路徑等。圖5和47-54示出了一個外科端部執(zhí)行器1000，其可有效地與機器人系統(tǒng)10一起使用。端部執(zhí)行器1000包括直線切割器1002，所述直線切割器具有第一鉗口1004以及可相對于第一鉗口1004選擇性地運動的第二鉗口1006。在圖5和47-54中所示的實施例中，第一鉗口1004包括細長通道1020形式的支撐構件1019，其能夠在其中可操作地支撐釘倉1030。第二鉗口1006包括砧座組件1100。如可在圖47、49、53和55中看出，砧座組件1100包括在其上具有釘成形表面1104的砧座主體1102。砧座主體1102具有通道1106，所述通道適于與細長通道1020中的安裝孔1022對準。樞軸銷或耳軸銷(未示出)穿過孔1022和通道1104插入，以將砧座1100樞轉地聯(lián)接到細長通道1020。此類構造允許砧座組件1100圍繞基本上橫向于縱向工具軸線“LT-LT”(圖48)的閉合軸線“CA-CA”在打開位置與閉合位置之間選擇性地樞轉，在打開位置中，釘成形表面1104遠離釘倉1040的倉平臺1044間隔開(圖47-50)，在閉合位置(圖51-54)中，砧座主體1102上的釘成形表面1104相對于倉平臺1042成面對關系。圖5和47-54的實施例采用閉合組件1110，所述閉合組件能夠接收來自第五驅動系統(tǒng)470的打開運動和閉合運動。第五驅動系統(tǒng)470用于軸向地推進和回縮驅動桿組件490。如上所述，驅動桿組件490包括近側驅動桿段492，所述近側驅動桿段與驅動螺線管474可操作地交接以從其接收軸向控制運動。近側驅動桿段492通過驅動桿聯(lián)接器502聯(lián)接到遠側驅動桿段520。遠側驅動桿段520在一定程度上是柔性的，以有利于端部執(zhí)行器1000圍繞關節(jié)運動接頭700進行關節(jié)運動，還有利于閉合運動和打開運動穿過其中軸向傳輸。例如，遠側驅動桿段520可包括纜線或鈦、不銹彈簧鋼或鎳鈦諾的層合結構。閉合組件1110包括樞轉地附接到細長通道1020的閉合連桿1112。如可在圖48、51和52中看出，閉合連桿1112在其中具有開口1114，遠側驅動桿段520的遠側端部524延伸穿過所述開口。球526或其他結構附接到遠側驅動桿段520，從而將遠側驅動桿段520的遠側端部524附接到閉合連桿1112。閉合組件1110還包括一對凸輪盤1120，該對凸輪盤可旋轉地安裝在細長通道1020的側面上。一個凸輪盤1120被可旋轉地支撐在細長通道1020的一個側面上并且另一個凸輪盤1120被可旋轉地支撐到細長通道1020的另一個側面。參見圖60。一對樞轉連接件1122附接在每個凸輪盤1120與閉合連桿1112之間。因此，通過驅動桿組件490使閉合連桿1112樞轉行進將導致凸輪盤1120旋轉。每個凸輪盤1120還具有從其突起的致動器銷1124，所述致動器銷可滑動地接收在砧座主體1102的相應凸輪狹槽1108中?，F(xiàn)在將描述第二鉗口1006或砧座組件1100的致動。圖47-50示出了處于打開位置的砧座組件1100。在端部執(zhí)行器1000已相對于待切割和縫合的組織進行定位之后，機器人控制器12可在第一或遠側方向“DD”上啟動驅動螺線管474，這最終導致驅動軛472的遠側運動，從而導致驅動桿組件490在遠側方向“DD”上運動。驅動桿組件490的此類運動導致遠側驅動桿段520的遠側運動，由此導致閉合連桿1112從打開位置樞轉到閉合位置(圖51-54)。閉合連桿1112的此類運動引起凸輪盤1120在“CCW”方向上旋轉。當凸輪盤在“CCW”方向上旋轉時，致動器銷1124與其各自的凸輪狹槽1108之間的相互作用引起砧座組件1100樞轉閉合在靶組織上。為了釋放靶組織，啟動驅動螺線管474以在近側方向“PD”上牽拉驅動桿組件490，這導致閉合連桿1112反向樞轉行進到打開位置，從而最終引起砧座組件1100樞轉回到打開位置。圖55-59示出了用于將打開運動和閉合運動施加到砧座1100的另一個閉合系統(tǒng)670。如可在圖56中看出，例如，閉合系統(tǒng)670包括第一安裝塊或構件672，其可旋轉地支撐第一閉合桿段680。第一閉合桿段680具有基本上半圓形的剖面形狀。第一閉合桿段680的近側端部682在其上具有第一球式連接器684，所述第一球式連接器被可旋轉地支撐在形成于安裝塊672中的第一安裝承窩673內。為了有利于通過關節(jié)運動接頭700使端部執(zhí)行器1000進行關節(jié)運動，第一閉合桿段680還具有與關節(jié)運動接頭700重合的第一齒狀部分686，如圖58和59中所示。閉合系統(tǒng)670還包括第二安裝塊或構件674，其可旋轉地支撐第二閉合桿段690。第二閉合桿段690具有基本上半圓形的剖面形狀。第二閉合桿段690的近側端部692在其上具有第二球式連接器694，所述第二球式連接器被可旋轉地支撐在形成于第二安裝塊674中的第二安裝承窩675內。為了有利于通過關節(jié)運動接頭700使端部執(zhí)行器1000進行關節(jié)運動，第二閉合桿段690還具有與關節(jié)運動接頭700重合的第二齒狀部分696，如圖58和59中所示。如還可在圖56中看出，閉合系統(tǒng)670還具有第一樞轉連接件676，所述第一樞轉連接件附接到第一閉合桿段680的遠側端部682。第一樞轉連接件676具有形成于其上的第一樞轉耳狀物677，所述第一樞轉耳狀物能夠被可旋轉地支撐在形成于第一閉合桿段680的遠側端部682中的第一承窩683內。此類構造允許第一樞轉連接件676相對于第一閉合桿段680旋轉。同樣，第二樞轉連接件678附接到第二閉合桿段690的遠側端部691，使得第二樞轉連接件可相對于其旋轉。第二樞轉連接件678具有形成于其上的第二樞轉耳狀物1679，所述第二樞轉耳狀物能夠延伸穿過第一樞轉耳狀物677中的開口以被可旋轉地支撐在第二閉合桿段690的遠側端部1691中的第二承窩692內。此外，如可在圖56中看出，第一和第二樞轉連接件676,678彼此通過第二樞轉連接件678上的鍵716可運動地鍵接，所述鍵被可滑動地接收在第一樞轉連接件676中的狹槽717內。在至少一個實施例中，第一樞轉連接件676通過第一連桿臂687附接到凸輪盤1120中的每者，并且第二樞轉連接件678通過第二連桿臂688附接到凸輪盤1120中的每者。在例示的實施例中，閉合系統(tǒng)670通過驅動螺線管474來致動。驅動螺線管474能夠與第一和第二安裝塊672,674之一可操作地交接以向其施加軸向閉合運動和打開運動。如可在圖56-59中看出，此類驅動構造還可包括第一樞轉連接件與齒輪組件695，其通過延伸到第一樞轉連接件與齒輪組件695中的狹槽696中的銷685可運動地附接到第一安裝塊672。相似地，第二樞轉連接件與齒輪組件697通過延伸到第二樞轉連接件與齒輪組件697中的狹槽698中的銷685可運動地附接到第二安裝塊674。第一樞轉連接件與齒輪組件695具有可旋轉地安裝到其上的第一錐齒輪699A，并且第二樞轉連接件與齒輪組件697具有可旋轉地附接到其上的第二錐齒輪699B。第一和第二錐齒輪699A,699B被安裝成與可旋轉地安裝在工具安裝板302上的惰輪齒輪689嚙合接合。參見圖59A。因此，當?shù)谝话惭b塊672在遠側方向“DD”上進行推進(這還導致第一閉合桿段680和第一樞轉連接件676在遠側方向DD上運動)時，錐齒輪689,699A,699B將導致第二閉合桿690和第二樞轉連接件678在近側方向“PD”上運動。同樣，當?shù)谝话惭b臺672在近側方向“PD”上進行推進(這還導致第一閉合桿段680和第一樞轉連接件676在近側方向PD上運動)時，錐齒輪689,699A,699B將導致第二閉合桿690和第二樞轉連接件678在遠側方向“DD”上運動。圖58示出了處于打開位置的砧座1100。如可在該圖中看出，第一閉合桿680略微鄰近第二閉合桿690。為了閉合砧座，對驅動螺線管474供電，以使第一閉合桿680在遠側方向“DD”上軸向推進。此動作導致第一樞轉連接件676和第一連桿臂687在逆時針“CCW”方向上旋轉凸輪盤1120，如圖59所示。此類動作還導致第二閉合桿690的運動為近側方向，從而引起第二樞轉連接件678和第二連桿臂688也在逆時針“CCW”方向上牽拉凸輪盤1120。為了打開砧座，驅動螺線管474將軸向控制運動施加到第一安裝塊672以使第一和第二控制桿段680,690返回到圖58中所示的位置。圖60中所示的端部執(zhí)行器實施例1000包括通常稱為748的驅動構造，其有利于將旋轉控制運動選擇性施加到端部執(zhí)行器1000。端部執(zhí)行器1000包括擊發(fā)構件1200，所述擊發(fā)構件通過螺紋軸頸連接在工具驅動軸1300上。如可在圖61中看出，工具驅動軸1300具有形成于其上的軸承段1304，所述軸承段被可旋轉地支撐在軸承套管1011中。工具驅動軸1300具有工具驅動齒輪1302，所述工具驅動齒輪與通常稱為750的旋轉傳動裝置可操作地嚙合，所述旋轉傳動裝置與細長通道1020可操作地交接，并且由細長軸組件200的一部分可操作地支撐。在一個示例性形式中，旋轉傳動裝置750包括差速聯(lián)鎖組件760。如可在圖64和65中看出，差速聯(lián)鎖組件760包括差速外殼762，所述差速外殼能夠相對于端部執(zhí)行器驅動外殼1010選擇性地旋轉并且隨端部執(zhí)行器外殼1010一起旋轉。遠側驅動軸段540附接到太陽齒輪軸752，所述太陽齒輪軸具有附接到其上的太陽齒輪754。因此，太陽齒輪754將在遠側驅動軸段540旋轉時旋轉。太陽齒輪754也將與遠側驅動軸段540一起軸向地運動。差速聯(lián)鎖組件760還包括多個行星齒輪764，所述多個行星齒輪可旋轉地附接到差速外殼762。在至少一個實施例中，例如，采用三個行星齒輪764。每個行星齒輪764與形成于端部執(zhí)行器驅動外殼1010內的第一端部執(zhí)行器環(huán)形齒輪1016嚙合接合。在圖60所示的例示的示例性實施例中，端部執(zhí)行器驅動外殼1010通過一對相對的附接耳狀物1018(圖60中僅可見一個附接耳狀物1018)不可旋轉地附接到細長通道1020的相應附接狹槽1024(圖60中僅可見一個附接狹槽1024)中，所述附接狹槽形成于細長通道1020的近側端部1021中。可采用將端部執(zhí)行器驅動外殼1010不可運動地附接到細長通道1020的其他方法，或者端部執(zhí)行器驅動外殼1010可與細長通道1020一體形成。因此，端部執(zhí)行器驅動外殼1010的旋轉將導致端部執(zhí)行器1000的細長通道1020的旋轉。在圖61-65中所示的實施例中，差速聯(lián)鎖組件760還包括形成于差速外殼762內的第二環(huán)形齒輪766以用于與太陽齒輪754嚙合接合。差速聯(lián)鎖組件760還包括形成于差速外殼762中的第三環(huán)形齒輪768，所述第三環(huán)形齒輪與工具驅動齒輪1302嚙合接合。差速外殼762在端部執(zhí)行器驅動外殼1010內的旋轉將最終導致工具驅動齒輪1302以及附接到其上的工具驅動軸1300的旋轉。當臨床醫(yī)生希望使端部執(zhí)行器1000圍繞關節(jié)運動接頭700遠側的縱向工具軸線LT-LT旋轉以將端部執(zhí)行器定位在相對于靶組織的期望方向上時，機器人控制器12可啟動移位器螺線管394以軸向地運動近側驅動軸段380，使得太陽齒輪754運動到圖65、67和70中所示的“第一軸向”位置。如上文詳細描述，遠側驅動軸段540通過快速斷開接頭210可操作地聯(lián)接到近側驅動軸段380。因此，近側驅動軸段380的軸向運動可導致遠側驅動軸段540和太陽齒輪軸752以及太陽齒輪754的軸向運動。如上文進一步描述，移位系統(tǒng)390控制近側驅動軸段380的軸向運動。當處于第一軸向位置時，太陽齒輪754與行星齒輪764和第二環(huán)形齒輪766嚙合接合，從而導致在太陽齒輪754旋轉時行星齒輪764和差速外殼762作為一個單元而旋轉。近側驅動軸段380的旋轉通過第二驅動系統(tǒng)370來控制。近側驅動軸段380的旋轉導致遠側驅動軸段540、太陽齒輪軸752和太陽齒輪754的旋轉。差速外殼762和行星齒輪764作為一個單元的此類旋轉將旋轉運動施加到端部執(zhí)行器驅動外殼1010，該旋轉運動具有足夠的量級以克服端部執(zhí)行器驅動外殼1010與中間關節(jié)運動管712的遠側承窩部分730之間的第一摩擦量F1，從而引起端部執(zhí)行器驅動外殼1010以及附接到其上的端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT-LT”相對于遠側承窩管730旋轉。因此，當處于此位置時，端部執(zhí)行器驅動外殼1010、差速外殼762和行星齒輪764全部作為一個單元一起旋轉。由于工具軸1300由軸承套管1011支撐在端部執(zhí)行器驅動外殼中，工具軸1300也隨端部執(zhí)行器驅動外殼1010一起旋轉。參見圖61。因此，端部執(zhí)行器驅動外殼1010和端部執(zhí)行器1000的旋轉不會導致工具驅動軸1300的相對旋轉，該相對旋轉會導致?lián)舭l(fā)構件1200的位移。在例示的示例性實施例中，關節(jié)運動接頭700遠側的端部執(zhí)行器1000的此類旋轉不會導致整個細長軸組件200的旋轉。當希望將旋轉驅動運動施加到工具驅動軸1300以用于驅動端部執(zhí)行器1000內的擊發(fā)構件1200時，太陽齒輪754軸向地定位在“第二軸向”位置以脫離第二環(huán)形齒輪766，同時嚙合接合行星齒輪764，如圖61、62、64和66中所示。因此，當希望旋轉工具驅動軸1300時，機器人控制器12啟動移位器螺線管394以將太陽齒輪754軸向地定位成與行星齒輪764嚙合接合。當處于該第二軸向或“擊發(fā)位置”時，太陽齒輪754僅嚙合接合行星齒輪764。近側驅動軸段380的旋轉可通過第二驅動系統(tǒng)370來控制。近側驅動軸段380的旋轉導致遠側驅動軸段540、太陽齒輪軸752和太陽齒輪754的旋轉。當太陽齒輪754在第一擊發(fā)方向上旋轉時，行星齒輪764也旋轉。當行星齒輪764旋轉時，它們也引起差速外殼762旋轉。差速外殼762的旋轉引起工具軸1300旋轉，這是由于工具驅動齒輪1302與第三環(huán)形齒輪768的嚙合接合。因為端部執(zhí)行器驅動外殼1010與中間關節(jié)運動管712的遠側承窩部分730之間存在摩擦量F1，行星齒輪764的旋轉不會導致端部執(zhí)行器外殼1010相對于中間關節(jié)運動管712的旋轉。因此，驅動軸組件的旋轉導致工具驅動軸1300的旋轉而不會使整個端部執(zhí)行器1000旋轉。此類獨特而新穎的旋轉傳動裝置750包括單個驅動系統(tǒng)，所述單個驅動系統(tǒng)可選擇性地旋轉端部執(zhí)行器1000或擊發(fā)擊發(fā)構件1200，取決于旋轉驅動軸的軸向位置。可由此類構造提供的一個優(yōu)點是其簡化了必須橫貫關節(jié)運動接頭700的驅動。其也將中心驅動平移至細長通道1020的基部，使得工具驅動軸1300可存在于釘倉1040下以驅動擊發(fā)構件1200。端部執(zhí)行器可在關節(jié)運動接頭的遠側能夠旋轉的能力可極大地改善相對于靶組織定位端部執(zhí)行器的能力。如上所指出的，當驅動軸組件定位在第一軸向位置時，驅動軸組件的旋轉可導致整個端部執(zhí)行器1000在關節(jié)運動接頭700的遠側上旋轉。當驅動軸組件定位在第二軸向位置(在一個實例中，鄰近第一軸向位置)時，驅動軸組件的旋轉可導致工具驅動軸1300的旋轉。圖64和65中所示的旋轉傳動裝置實施例包括差速鎖定系統(tǒng)780，所述差速鎖定系統(tǒng)能夠將驅動軸組件保持在第一和第二軸向位置。如可在圖64和65中看出，差速鎖定系統(tǒng)780包括太陽齒輪軸752中與驅動軸組件的第一軸向位置對應的第一保持結構756以及太陽齒輪軸752中與驅動軸組件的第二軸向位置對應的第二保持結構758。在例示的示例性實施例中，第一保持結構包括太陽齒輪軸752中的第一徑向鎖定溝槽757，并且第二保持結構758包括形成于太陽齒輪軸752中的第二徑向鎖定溝槽759。第一和第二鎖定溝槽757,759與至少一個彈簧偏置的鎖定構件784協(xié)作，當驅動軸組件分別處于第一和第二軸向位置時，所述至少一個彈簧偏置的鎖定構件適于保持接合鎖定溝槽757,759。鎖定構件784具有漸縮頂端786并被可運動地支撐在差速外殼762內?？刹捎脧较虿ㄐ螐椈?82來將偏置力施加到鎖定構件784，如圖63中所示。當驅動軸組件軸向地運動到第一位置中時，鎖定構件784卡合到與第一徑向鎖定溝槽7576接合。參見圖65。當驅動軸組件軸向地運動到第二軸向位置中時，鎖定構件784卡合到與第二徑向鎖定溝槽759接合。參見圖64。在另選的實施例中，第一和第二保持結構可包括例如凹坑，所述凹坑與鎖定構件784中的每者對應。同樣在另選的實施例中，其中驅動軸組件可軸向地定位在不止兩個軸向位置中，可采用與那些軸向位置中的每者對應的附加保持結構。圖70和71示出另選的差速鎖定系統(tǒng)790，其能夠確保驅動軸組件被鎖定在多個預先確定的軸向位置之一中。差速鎖定系統(tǒng)790能夠確保驅動軸組件可定位在第一和第二軸向位置之一中，并且不會意外地定位在另一個軸向位置中，在該軸向位置中，驅動系統(tǒng)不能正確操作。在圖70和71中所示的實施例中，差速鎖定系統(tǒng)790包括附接到驅動軸組件的多個鎖定彈簧792。每個鎖定彈簧792與由尖峰部分798分隔的第一和第二鎖定谷794,796一起形成。鎖定彈簧792被定位成與形成于差速外殼762上的尖鎖定構件763協(xié)作。因此，當尖鎖定構件763安置在第一鎖定谷794中時，驅動軸組件保持在第一軸向位置中，并且當尖鎖定構件763安置在第二鎖定谷796中時，驅動軸組件保持在第二軸向位置中。第一與第二鎖定谷794,796之間的尖峰部分798確保驅動軸組件處于第一和第二軸向位置之一中并且不會停止在這兩個軸向位置之間的軸向位置中。如果需要附加的軸向位置，則鎖定彈簧可提供有與所需軸向位置對應的附加鎖定谷。參見圖60、72和73，推力軸承1030被支撐在細長通道1020中的支架1026內。工具驅動軸1300的遠側端部部分1306被可旋轉地接收在推力軸承1030內并且突起穿過其中。保持襯圈1032被固定或以其他方式附連到如圖73所示的遠側端部1030，以完成安裝。以這種方式使用推力軸承1030可使得當擊發(fā)構件1200在細長通道1020內從起始位置擊發(fā)到結束位置時其能夠被“牽拉”。此類構造可最小化在高負載狀況下工具驅動軸1300屈曲的風險。該獨特而新穎的安裝構造以及推力軸承1030的位置可產生隨砧座負載而增加的安置負載，這進一步增加了端部執(zhí)行器穩(wěn)定性。此類安裝構造可基本上用于在高負載擊發(fā)周期期間使工具驅動軸1300受到張力。這可避免需要驅動系統(tǒng)齒輪來旋轉工具驅動軸1300同時抵抗軸1300的屈曲。保持襯圈1032的使用也可使構造易于制造和組裝。當擊發(fā)構件1200從起始位置驅動到結束位置時，擊發(fā)構件1200能夠接合砧座并將砧座保持在距倉平臺的所需距離處。在該構造中，例如，當擊發(fā)構件1200組件朝遠側順著細長通道1020向下運動時，砧座的類似于懸臂梁的部分的長度變得更短且更硬，從而使細長通道1020的遠側端部處出現(xiàn)的向下負載的量級增加，進一步增加軸承安置負載。利用旋轉驅動構件來擊發(fā)、閉合、旋轉等的優(yōu)點之一可包括使用驅動軸的高機械優(yōu)點來適應完成那些器械任務所需的高負載的能力。然而，當采用此類旋轉驅動系統(tǒng)時，可能希望追蹤驅動軸被驅動的旋轉數(shù)量以在驅動軸或可運動端部執(zhí)行器部件在遠側方向上被驅動的太遠的情況下，避免驅動螺桿和其他器械部件的災難性故障或損壞。因此，包括旋轉驅動軸的一些系統(tǒng)在過去采用編碼器來追蹤馬達旋轉或采用傳感器來監(jiān)測可運動部件的軸向位置。編碼器和/或傳感器的使用需要附加接線、電子器件和處理電力來適應此類系統(tǒng)，這可導致器械成本增加。另外，系統(tǒng)的可靠性可能在一定程度上難以預測并且其可靠性取決于軟件和處理器。圖74-76示出了機械行程限制系統(tǒng)1310，以用于在擊發(fā)構件1200從起始位置驅動到結束位置時限制擊發(fā)構件1200的線性行程。行程限制系統(tǒng)1310采用工具驅動軸1300’，其中工具驅動軸1300’上的螺紋1308不延伸到驅動軸1300’的遠側端部部分1306。例如，如可在圖74-76中看出，工具驅動軸1300’包括非螺紋區(qū)段1309。擊發(fā)構件1200具有主體部分1202，所述主體部分具有一系列內螺紋1204，所述內螺紋適于通過螺紋與工具驅動軸1300’上的螺紋1308交接，使得當工具驅動軸1300’在第一擊發(fā)方向上旋轉時，擊發(fā)構件1200在遠側方向“DD”上驅動直到其接觸非螺紋區(qū)段1309，在此時擊發(fā)構件1200停止其遠側推進。即，擊發(fā)構件1200將朝遠側推進直到擊發(fā)構件1200中的內螺紋1204脫離工具驅動軸1300’中的螺紋1308。工具驅動軸1300’在第一方向上的任何進一步旋轉將不導致?lián)舭l(fā)構件1200的進一步遠側推進。參見例如圖75。所示的示例性機械行程限制系統(tǒng)1310還包括遠側偏置構件1312，當擊發(fā)構件1200已被推進到其遠側行程的端部(即，擊發(fā)構件將不再隨工具驅動軸在第一旋轉方向上的旋轉而朝遠側推進)時，所述遠側偏置構件能夠被擊發(fā)構件1200接觸。在圖74-76中所示的實施例中，例如，偏置構件1312包括定位在如圖所示的細長通道1020內的片簧1314。圖74示出了在被擊發(fā)構件1200接觸之前的片簧1314，并且圖75示出了在被擊發(fā)構件1200接觸之后處于壓縮狀態(tài)的片簧1314。當處于該位置時，片簧1314用于將擊發(fā)構件1200在近側方向“PD”上偏置以當工具驅動軸1300’在第二回縮方向上旋轉時使擊發(fā)構件1200中的內螺紋1204能夠重新接合工具驅動軸1300’。在工具驅動軸1300’在第二回縮方向上旋轉時，擊發(fā)構件1200在近側方向上回縮。參見圖76。圖77-80示出另一個行程限制系統(tǒng)1310’。行程限制系統(tǒng)1310’采用兩部分工具驅動軸1300”。例如，在至少一個形式中，工具驅動軸1300”包括在其遠側端部1322中具有承窩1324的近側工具驅動軸段1320，以及具有從其近側端部1332突起的耳狀物1334的遠側驅動軸段1330。耳狀物1334的尺寸和形狀被設定成被接收在承窩1324內，使得近側驅動軸段1320上的螺紋1326與遠側驅動軸段1330上的螺紋1336協(xié)作形成一個連續(xù)驅動螺紋1340。如可在圖77、79和80中看出，遠側驅動軸段1330的遠側端部1338延伸穿過推力軸承1032，所述推力軸承被可運動地支撐在細長通道1020的遠側端部1023中。即，推力軸承1032可在細長通道1020內軸向運動。遠側偏置構件1342被支撐在細長通道1020內以用于與推力軸承1032接觸。圖78示出了當工具驅動軸1300”在第一旋轉方向上驅動時擊發(fā)構件1200在遠側方向“DD”上驅動。圖79示出了處于其行程的遠側端部的擊發(fā)構件1200。工具驅動軸1300”在第一旋轉方向上的進一步旋轉引起推力軸承1032壓縮偏置構件1342并且還允許遠側軸段1330在近側段1320繼續(xù)轉動時滑動。近側和遠側工具驅動軸段1320,1330之間的此類滑動阻止擊發(fā)構件1200進一步朝遠側推進，擊發(fā)構件1200進一步朝遠側推進最終會損壞器械。然而，在第一旋轉運動已中止之后，偏置構件1342用于將遠側軸段1320在近側方向上偏置，使得耳狀物1334安置在承窩1324中。然后，工具軸1300”在第二旋轉方向上的旋轉導致?lián)舭l(fā)構件1200在近側方向“PD”上的運動，如圖80所示。圖81示出了另一個行程限制系統(tǒng)1310”。在該實施例中，工具驅動軸1300具有形成于其上的耳狀物1350，所述耳狀物的尺寸和形狀設定成被接收在軸承段1304中的承窩1352內，所述軸承段具有形成于其上或以其他方式附接到其上的工具驅動齒輪1302。圖81A和81B示出了不同的耳狀物1350’(圖81A)和1350”(圖81B)，所述耳狀物能夠分別可釋放地接合相應的承窩1352’和1352”。當擊發(fā)構件1200已到達其行程的端部時，片簧1314被定位成被擊發(fā)構件1200接觸。工具驅動軸1300的進一步旋轉將導致耳狀物1350,1350’,1350”分別滑出承窩1352,1352’,1352”，從而阻止工具軸1300的進一步旋轉。一旦中止將旋轉運動施加到工具驅動軸1300，片簧1314就會將偏置運動施加到擊發(fā)構件1200，以最終將工具驅動軸1300在近側方向“PD”上偏置，從而將耳狀物1350安置在承窩1352中。工具驅動軸1300在第二旋轉方向上的旋轉將導致?lián)舭l(fā)構件1200在近側方向“PD”上回縮到起始位置。一旦擊發(fā)構件1200已返回到起始位置，砧座1100隨后可被打開。在例示的示例性實施例中，擊發(fā)構件1200能夠在擊發(fā)構件1200朝遠側推進穿過端部執(zhí)行器時接合砧座1100以明確地將砧座與釘倉間隔開，從而確保閉合釘適當成形，尤其是當夾緊的組織的量不足以做到這點時。能夠接合砧座并將砧座與釘倉或細長通道間隔開并且可用于該實施例和其他實施例中的其他形式的擊發(fā)構件公開于名稱為“SurgicalStaplingInstrumentIncorporatinganE-beamFiringMechanism”的美國專利6,978,921中，所述專利的公開內容全文以引用方式并入本文。如可在圖82和83中看出，擊發(fā)構件1200的主體部分1202包括底腳部分1206，所述底腳部分向上接合細長通道1020中的通道狹槽1028。參見圖60。相似地，刀片主體包括一對側向突起的上部翅片1208。當隨著砧座1100閉合而被擊發(fā)時，上部翅片1208在縱向砧座狹槽1103內朝遠側推進，所述縱向砧座狹槽朝遠側延伸穿過砧座1100。砧座1100中的任何微量的向上偏轉均可通過由上部翅片1208施加的朝下的力來克服。一般來講，閉合和推進擊發(fā)構件即“擊發(fā)”擊發(fā)構件所需的負載可設想超過200lbs。然而，此類力要求可能需要擊發(fā)構件中的內螺紋1204包括動力型螺紋構型的相對細的螺紋諸如梯形螺紋(Acmethreads)。此外，為了向上部翅片1208提供足夠的支撐以在擊發(fā)構件1200朝遠側驅動穿過端部執(zhí)行器時避免擊發(fā)構件1200受束縛，可能希望擊發(fā)構件中的至少5-15條螺紋在任何給定時間與工具驅動軸上的螺紋接合。然而，常規(guī)制造方法可能不適合在0.08英寸-0.150英寸直徑開口內在擊發(fā)構件主體1202中形成足夠的螺紋且所述螺紋具有足夠螺紋深度。圖82-84示出了擊發(fā)構件1200’，所述擊發(fā)構件可解決上述挑戰(zhàn)中的至少一些。如可在這些圖中看出，擊發(fā)構件的主體部分1202’具有延伸穿過其中的中空軸承窩1210，所述中空軸承窩的尺寸設定成穿過其中接收工具軸。該實施例中的內螺紋通過一系列桿1214形成，所述桿橫向地延伸穿過如圖所示的軸承窩1210中的孔1212。如可在圖84中看出，銷1214擱置在工具驅動軸1300上的螺紋1308的節(jié)距的小直徑上。圖85示出了另一個擊發(fā)構件1200”，所述擊發(fā)構件也可解決上述的制造挑戰(zhàn)中的至少一些。如可在該圖中看出，擊發(fā)構件100”的主體部分1202”具有延伸穿過其中的中空軸承窩1210，所述中空軸承窩的尺寸設定成穿過其中接收工具軸。一對窗口1216形成于主體部分1202”中，如圖所示。該實施例中的內螺紋1220形成于插頭1218上，所述插頭插入窗口1216中并通過焊接、粘合劑等附接在其中。圖86和87示出了另一個擊發(fā)構件1200”，其中通過形成于主體部分1202”中的進入窗口1230A,1230B實現(xiàn)進入到承窩1210中。例如，穿過承窩部分1210的一側提供一對進入窗口1230A以使內螺紋段1232能夠形成于承窩1210的相對壁內。穿過承窩部分1210的相對側提供另一個進入窗口1230B，使得中心內螺紋段1234可形成于內螺紋段1232之間的相對壁中。螺紋段1232,1234協(xié)作以通過螺紋接合工具驅動軸1300上的螺紋1308。端部執(zhí)行器1000能夠在其中可移除地支撐釘倉1040。參見圖60。釘倉1040包括倉體1042，所述倉體能夠與細長通道1020一起可操作地安置。倉體1042在其中具有細長狹槽1046以用于容納擊發(fā)構件1200。倉體1042還限定上表面，本文稱為倉平臺1044。此外，在細長狹槽1046的每側上提供兩行交錯的釘孔1048。釘孔1048可操作地支撐相應的釘驅動器1050，所述釘驅動器在其上支撐一個或兩個外科釘(未示出)。多種此類釘驅動器構造是已知的并且可在不脫離本發(fā)明各種示例性實施例的精神和范圍的情況下使用。擊發(fā)構件實施例也采用楔形滑動件組件1250以用于與可操作地支撐在釘倉1040內的釘驅動器驅動接觸。如可在圖60中看出，楔形滑動件組件1250包括至少兩個楔形件1252，所述至少兩個楔形件被取向用于與可操作地支撐在釘倉1040內的多行釘驅動器驅動接觸。當擊發(fā)構件1200朝遠側驅動時，楔形滑動件組件1250與擊發(fā)構件1220一起行進，并且其上的楔形件1252迫使驅動器1050向上朝向閉合砧座1100。當驅動器1050向上驅動時，其上支撐的外科釘被驅動離開其各自的孔1048而形成與閉合砧座1100的釘成形表面1104的接觸。本文公開的各種示例性端部執(zhí)行器實施例也可采用獨特而新穎的擊發(fā)閉鎖件構造，所述擊發(fā)閉鎖件構造將防止當不存在倉、倉未適當?shù)匕仓迷诙瞬繄?zhí)行器內時和/或當已空倉仍然安裝在端部執(zhí)行器中時臨床醫(yī)生意外推進或“擊發(fā)”擊發(fā)構件。例如，如下文將更詳細討論，擊發(fā)閉鎖件構造可與工具驅動軸1300和/或擊發(fā)構件1200相互作用以防止當存在上述狀況之一時意外推進擊發(fā)構件1200。在例示的示例性實施例中，如果擊發(fā)構件1200與例如倉體1042中的細長狹槽1046(圖60)、細長通道1020中的通道狹槽1028以及砧座1100中的砧座狹槽1103適當對齊，則工具驅動軸1300在第一旋轉或“擊發(fā)”方向上的旋轉將引起擊發(fā)構件1200朝遠側驅動穿過釘倉1040。主要參見圖90，細長狹槽1046、通道狹槽1028和/或砧座狹槽1103可在例如擊發(fā)行程期間擊發(fā)構件1200沿穿過外科端部執(zhí)行器1000的路徑運動時引導擊發(fā)構件1200。例如，當擊發(fā)構件1200處于可操作構型時，通道狹槽1028能夠接收擊發(fā)構件1200的底腳部分1206，并且砧座狹槽1103能夠接收擊發(fā)構件1200的上部翅片1208。當擊發(fā)構件1200的一部分定位在通道狹槽1028和/或砧座狹槽1103中時，擊發(fā)構件1200可與軸線A對齊或基本上對齊。例如，當擊發(fā)構件1200從初始位置運動到相對于倉體1042的第二位置時，通道狹槽1028和/或砧座狹槽1103可引導擊發(fā)構件1200并保持擊發(fā)構件1200與軸線A的對齊。如上文簡要討論，在各種外科釘倉實例中，外科釘被支撐在可運動釘驅動器上，所述可運動釘驅動器被支撐在倉體中。各種示例性端部執(zhí)行器實施例采用楔形滑動件組件1250，當所述楔形滑動件組件朝遠側推進驅動穿過釘倉時，所述楔形滑動件組件能夠接觸釘驅動器以將釘驅動離開其在倉體中的各自的腔并與閉合砧座形成接觸。在至少一個示例性實施例中，楔形滑動件1250定位在釘倉1040內。因此，每個新釘倉1040具有可操作地支撐在其中的其自己的楔形滑動件。當臨床醫(yī)生將新釘倉1040適當?shù)匕仓迷诩氶L通道中時，楔形滑動件1250能夠以例如圖60、88和89中所示的方式騎跨工具驅動軸1300并接合擊發(fā)構件1200。如可在這些圖中看出，示例性楔形滑動件組件1250可包括滑動件主體1414、凸緣1410和楔形件1252。當楔形滑動件組件1250定位在細長通道1020中時，滑動件主體1414可定位在工具驅動軸1300的一部分周圍。當滑動件主體1414定位在工具驅動軸1300周圍時，滑動件主體1414可被構造成使得滑動件主體1414避免與工具驅動軸1300接觸?；瑒蛹黧w1414可包括例如輪廓1412，所述輪廓在工具驅動軸1300上方和/或周圍彎曲。在此類實施例中，例如，凸緣1410在滑動件主體1414與楔形件1252中的每者之間延伸。此外，滑動件主體1414在其中具有凹口1415，所述凹口能夠在其中接收擊發(fā)構件主體1203的一部分。主要參見圖89，當擊發(fā)構件1200接合楔形滑動件組件1250時，凸緣1410可基本上平行于擊發(fā)構件1200的底腳部分1206延伸。當新釘倉1040已適當?shù)匕惭b在細長通道1020中時，擊發(fā)構件1200的初始致動(例如，通過旋轉工具驅動軸1300)引起擊發(fā)構件主體1203的一部分進入楔形滑動件1250中的凹口1415，從而導致?lián)舭l(fā)構件1200與倉體1042中的細長狹槽1046(圖60)、細長通道1020中的通道狹槽1028以及砧座1100中的砧座狹槽1103對齊，使擊發(fā)構件1250能夠朝遠側推進穿過釘倉1040。從而，楔形滑動件也可在本文稱為“對齊構件”。如果釘倉1040未適當?shù)匕惭b在細長通道中，則擊發(fā)構件1200的啟動不會導致與楔形滑動件1250中的凹口1415的對齊接合，并且擊發(fā)構件1200將仍然保持與細長通道1020中的通道狹槽1028和砧座1100中的砧座狹槽1103不對齊，從而防止擊發(fā)構件1250被擊發(fā)。在新釘倉1040已適當?shù)匕惭b在細長通道1020中之后，臨床醫(yī)生通過將第一旋轉運動施加到工具驅動軸1300來擊發(fā)擊發(fā)構件。一旦擊發(fā)構件1250已朝遠側驅動穿過釘倉1250到達其最遠側位置，就將反向旋轉運動施加到工具驅動軸1300以使擊發(fā)構件1250返回到外科釘倉1040之外的其起始位置，從而使已空倉能夠從細長通道1020移除并在其中安裝新釘倉。當擊發(fā)構件1250返回到其起始位置時，楔形滑動件1250保持在釘倉的遠側端部中并且不會隨擊發(fā)構件1200返回。因此，當擊發(fā)構件1200朝近側運動出釘倉1040和砧座中的砧座狹槽1103時，工具驅動軸1300的旋轉運動引起擊發(fā)構件1200稍微樞轉到不可操作位置中。即，當擊發(fā)構件1200處于不可操作位置(倉之外)時，若臨床醫(yī)生移除已空倉1040且未能用包含新楔形滑動件1250的新倉替換并且隨后閉合砧座1110并嘗試擊發(fā)擊發(fā)構件1200，由于不存在用以對齊擊發(fā)構件1200的楔形滑動件，擊發(fā)構件1200將無法朝遠側推進穿過細長通道1020。因此，此類構造防止臨床醫(yī)生在不存在倉時意外擊發(fā)擊發(fā)構件1200。在此類示例性實施例中，當擊發(fā)構件1200以可操作構型來取向使得擊發(fā)構件1200可沿穿過端部執(zhí)行器1000建立的路徑運動時，擊發(fā)構件1200可基本上與軸線A對齊。軸線A可基本上垂直于砧座1100的釘成形表面1104和/或釘倉1040的倉平臺1044(圖60)。在其他示例性實施例中，軸線A可相對于砧座1100的釘成形表面1104和/或釘倉1040的倉平臺1044成角度地取向。另外，在至少一個示例性實施例中，軸線A可延伸穿過外科端部執(zhí)行器1000的中心，并且在其他示例性實施例中，軸線A可定位在外科端部執(zhí)行器1000的中心的任一側上。圖91-97示出了外科端部執(zhí)行器1400的一個示例性形式，其采用獨特而新穎的擊發(fā)閉鎖件構造。如可在圖91-95中看出，當擊發(fā)構件1200處于初始位置時，擊發(fā)構件1200處于不可操作構型，所述不可操作構型防止其穿過端部執(zhí)行器的遠側推進，這是由于擊發(fā)構件1200與通道狹槽1028和砧座狹槽1103不對齊?？赏ㄟ^通常稱為1418的擊發(fā)閉鎖件使擊發(fā)構件1200保持處于不可操作構型。主要參見圖91-93，在至少一個形式中，例如，擊發(fā)閉鎖件1418包括形成于細長通道1020中的第一閉鎖件溝槽或凹口1402。然而，在其他示例性實施例中，第一閉鎖件凹口1402可在例如第一鉗口1004、第二鉗口1006、細長通道1020和/或砧座1100中形成開口。在各種示例性實施例中，第一閉鎖件凹口1402位于外科端部執(zhí)行器1400中，使得當擊發(fā)構件1200處于不可操作構型時，第一閉鎖件凹口1402保持接合擊發(fā)構件1200的一部分。例如，第一閉鎖件凹口1402可靠近、鄰近和/或連接至細長通道1020中的通道狹槽1028。主要參見圖91，通道狹槽1028沿其長度可具有狹槽寬度。在至少一個示例性實施例中，第一閉鎖件凹口1402可從通道狹槽1028延伸，使得通道狹槽1028和第一閉鎖件凹口1402的組合寬度超過通道狹槽1028的狹槽寬度。如可在圖91中看出，當擊發(fā)構件1200處于不可操作構型時，擊發(fā)構件1200的底腳部分1206延伸到第一閉鎖件凹口1402中，從而防止其穿過細長通道1020的意外遠側推進。當新釘倉1040已適當安裝在細長通道1020中時，擊發(fā)行程的起始導致?lián)舭l(fā)構件接合定位在釘倉1040內的楔形滑動件1250，從而使擊發(fā)構件1200運動成與倉體1042中的細長狹槽1046、細長通道1020中的通道狹槽1028以及砧座1100中的砧座狹槽1103驅動對齊，以使擊發(fā)構件1250能夠穿過其中朝遠側推進。當擊發(fā)構件1200相對于釘倉1040從初始位置運動到第二位置時，擊發(fā)構件1200可運動經(jīng)過例如第一閉鎖件凹口1402。第一閉鎖件凹口1402可具有例如大約0.25英寸的長度。在一些其他示例性實施例中，第一閉鎖件凹口1402可具有例如大約0.15英寸至大約0.25英寸的長度，或例如大約0.25英寸至大約1.0英寸的長度。主要參見圖93和94，外科端部執(zhí)行器1400可被構造成在擊發(fā)構件1200處于不可操作構型時適應擊發(fā)構件1200的上部翅片1208。例如，擊發(fā)閉鎖件1418可包括砧座1100中的第二閉鎖件溝槽或凹口1404。在例示的示例性實施例中，例如，第二閉鎖件凹口1404可靠近、鄰近和/或連接至例如砧座1100中的砧座狹槽1103。砧座狹槽1103沿其長度可具有狹槽寬度。在至少一個示例性實施例中，第二閉鎖件凹口1404可從砧座狹槽1103延伸，使得砧座狹槽1103和第二閉鎖件凹口1404的組合寬度超過砧座狹槽1103的狹槽寬度。第二閉鎖件凹口1404可在外科端部執(zhí)行器1400中延伸一定長度或距離。擊發(fā)構件1200可被構造成在擊發(fā)構件1200處于不可操作構型時沿其長度接合第二閉鎖件凹口1404。當擊發(fā)構件1200相對于釘倉1040從初始位置運動到第二位置時，擊發(fā)構件1200可運動經(jīng)過例如第二閉鎖件凹口1404。第二閉鎖件凹口1404可具有例如大約0.25英寸的長度。在一些其他示例性實施例中，第二閉鎖件凹口1404可具有例如大約0.15英寸至大約0.25英寸的長度，或例如大約0.25英寸至大約1.0英寸的長度。主要參見圖93，第一閉鎖件凹口1402可在第一方向X上從通道狹槽1028延伸，并且第二閉鎖件凹口1404可在第二方向Y上從砧座狹槽1103延伸。在至少一個示例性實施例中，第一方向X可基本上與第二方向Y側向地相對。在此類示例性實施例中，當擊發(fā)構件1200運動到不可操作構型時，擊發(fā)構件1200的底腳部分1206可樞轉到第一閉鎖件凹口1402中，并且擊發(fā)構件1200的上部翅片1208可樞轉到第二閉鎖件凹口1404中。主要參見圖92-94，當擊發(fā)構件1200以不可操作構型取向時，擊發(fā)構件1200的相應部分接合第一和第二閉鎖件凹口1402,1404。當擊發(fā)構件1200處于不可操作構型時，擊發(fā)構件1200可至少部分地定位在第一和第二閉鎖件凹口1402,1404內。當擊發(fā)構件1200運動到不可操作構型時，擊發(fā)構件1200可移動到第一和第二閉鎖件凹口1402,1404中。另外，當擊發(fā)構件1200以可操作構型取向時，擊發(fā)構件1200可脫離第一和第二閉鎖件凹口1402,1404。當擊發(fā)構件1200以不可操作構型取向時(參見，例如圖95)，外科端部執(zhí)行器1400的一個或多個部分可阻擋擊發(fā)構件1200并限制或防止擊發(fā)構件1200運動穿過外科端部執(zhí)行器1400。例如，當擊發(fā)構件1200處于可操作構型時，第一鉗口1004、第二鉗口1006、細長通道1020和/或砧座1100能夠阻擋擊發(fā)構件1200。在一些示例性實施例中，第一閉鎖件凹口1402具有形成于其上的第一阻擋表面或邊緣1406(圖91和92)并且第二閉鎖件凹口1404具有形成于其上的第二阻擋表面或邊緣1408(圖94)。在擊發(fā)構件1200處于不可操作構型時嘗試擊發(fā)擊發(fā)構件1200將導致?lián)舭l(fā)構件1200的相應部分接觸第一和第二阻擋表面1406,1408中的一者或兩者以阻止擊發(fā)構件1200從初始位置朝第二位置運動。在至少一個示例性實施例中，外科端部執(zhí)行器1400不必具有第一阻擋邊緣1406和第二阻擋邊緣1408兩者。圖97-104示出了另一個示例性外科端部執(zhí)行器實施例1500，其采用另一個示例性擊發(fā)閉鎖件構造。例如，如可在這些圖中看出，外科端部執(zhí)行器1500可包括細長通道1020、工具驅動軸1300和擊發(fā)構件1200。外科端部執(zhí)行器1500還可包括端部執(zhí)行器驅動外殼1510(參見例如圖100)。與本文所述的端部執(zhí)行器驅動外殼1010相似，端部執(zhí)行器驅動外殼1510可包括軸承套管1511和第三環(huán)形齒輪或外殼驅動構件768。軸承套管1511可被構造成使得工具驅動軸1300的軸承段1304能夠可運動地定位在軸承套管1511中。當工具驅動軸1300在不可操作位置與可操作位置之間運動時，軸承段1304可在軸承套管1511中運動，如本文所述。軸承套管1511可包括鏜孔1512，其具有細長剖面，例如剖面形狀包括卵形、橢圓形和/或半圓形，其間具有縱向和/或平行側面。在此類示例性實施例中，當工具驅動軸1300處于不可操作位置時，軸承段1304可抵靠或鄰近鏜孔1512的第一側例如第一半圓定位。另外，當工具驅動軸1300處于可操作位置時，軸承段1304可抵靠或鄰近鏜孔1512的第二側例如第二半圓定位。工具驅動軸1300可在不可操作位置與可操作位置之間運動。如本文所述，釘倉1040的一部分和/或偏置構件1520可例如使工具驅動軸1300在不可操作位置與可操作位置之間運動。在例示的實施例和其他實施例中，當工具驅動軸1300處于可操作位置時，工具驅動軸1300的工具驅動齒輪1302可與端部執(zhí)行器驅動外殼1510的第三環(huán)形齒輪768接合。工具驅動齒輪1302可為例如外齒輪，并且第三環(huán)形齒輪768可為例如內齒輪。當工具驅動軸1300從不可操作位置運動到可操作位置時，工具驅動齒輪1302可運動到與第三環(huán)形齒輪768接合。另外，當工具驅動軸1300處于不可操作位置時，工具驅動齒輪1302可脫離第三環(huán)形齒輪768。在至少一個示例性實施例中，當工具驅動軸1300從可操作位置運動到不可操作位置時，工具驅動齒輪1302可運動不與第三環(huán)形齒輪768接合。與本文所述的其他示例性實施例相似，當工具驅動軸1300與端部執(zhí)行器驅動外殼1510中的第三環(huán)形齒輪768接合時，驅動系統(tǒng)750(圖61)可例如在擊發(fā)行程期間驅動擊發(fā)構件1200穿過外科端部執(zhí)行器1500的細長通道1020。主要參見圖101和102，當工具驅動軸1300處于不可操作位置時，軸承段1304可抵靠軸承套管1511的鏜孔1512的第一側定位。保持銷1514(圖98、100、101和103)可被構造成使軸承段1304抵靠鏜孔1512的第一側偏置，使得例如工具驅動軸1300保持處于不可操作位置，并且例如工具驅動齒輪1302保持不與第三環(huán)形齒輪768接合。在一些示例性實施例中，保持銷1514可被彈簧加載，使得保持銷1514對軸承段1304施加力以使工具驅動軸1300朝不可操作位置運動。工具驅動軸1300可保持處于不可操作位置直到另一個力克服由保持銷1514施加的力以例如使工具驅動軸1300朝可操作位置運動，并例如使工具驅動齒輪1302運動到與第三環(huán)形齒輪768接合。主要參見圖103和104，當工具驅動軸1300處于可操作位置時，軸承段1304可抵靠軸承套管1511的鏜孔1512的第二側定位。在各種示例性實施例中，由保持銷1514(圖98、100、101和103)施加的力可被克服以使軸承段1304抵靠鏜孔1512的第二側運動，使得例如工具驅動軸1300處于可操作位置，并且例如工具驅動齒輪1302與第三環(huán)形齒輪768接合。如本文所述，偏置元件1520可對軸承段1304施加力，所述力克服例如由保持銷1515施加的力。外科端部執(zhí)行器1500可包括偏置元件1520，所述偏置元件可在第一組位置(參見例如圖103)與第二組位置(參見例如圖101)之間運動。第二組位置可相對于端部執(zhí)行器驅動外殼1510處于第一組位置的遠側。當偏置元件1520處于第一組位置時，偏置元件1520可被構造成例如使工具驅動軸1300運動到可操作位置。例如，當偏置元件1520處于第二組位置時，偏置元件1520可釋放工具驅動軸1300，使得工具驅動軸可返回到不可操作位置。偏置元件1520可為可定位在外科端部執(zhí)行器1500中的獨立元件。偏置元件1520例如可被可運動地保持在外科端部執(zhí)行器1500中，并且例如能夠與釘倉1040可操作地接合。釘倉1040可包括偏置元件1520。在一些示例性實施例中，偏置元件1520例如可與釘倉1040的楔形滑動件組件1250一體形成，并且偏置元件1520例如可被可運動地保持在釘倉1040中。在此類示例性實施例中，當楔形滑動件組件1250和/或擊發(fā)構件1200在例如擊發(fā)行程期間運動穿過細長通道1020時，偏置元件1520可運動穿過細長通道1020。主要參見圖99，偏置元件1520可包括偏置主體1522和從偏置主體1522延伸的腿部1526。偏置主體1522可定位在外科端部執(zhí)行器1500中的工具驅動軸1300的一部分周圍。在一些示例性實施例中，當偏置主體1522定位在工具驅動軸1300周圍時，偏置主體1522可被構造成使得偏置主體1522避免與工具驅動軸1300接觸。偏置主體1522可包括例如輪廓1524，所述輪廓在工具驅動軸1300上方和/或周圍彎曲。腿部1526可沿細長通道1020的一部分延伸和/或在工具驅動軸1300的任一側上延伸。偏置元件1520還可包括至少一個延伸件或楔形件1528。如本文所述，楔形件1528能夠可運動地接合軸承套管1511和/或軸承段1304以使工具驅動軸運動到可操作位置中。偏置元件1520還可包括至少一個彈簧1530。彈簧1530可在初始構型(圖101)與變形構型(圖103)之間變形。彈簧1530可保持偏置元件1520相對于端部執(zhí)行器驅動外殼1510處于第一組位置，直到力使彈簧1530從初始構型變形為變形構型。當彈簧1530從初始構型運動到變形構型時，偏置元件1520可相對于端部執(zhí)行器驅動外殼1510從第二組位置運動到第一組位置。主要參見圖101，在釘倉1040(圖103)插入細長通道1020中之前，彈簧1530例如可處于初始構型，并且偏置元件1520例如可處于第二組位置。保持銷1514可例如抵靠鏜孔1512的第一側來保持軸承段1304。在此類示例性實施例中，工具驅動軸1300可通過保持銷1514而保持在不可操作位置?，F(xiàn)在參見圖103，釘倉1040在細長通道1020中的安裝使偏置元件1520朝近側抵靠彈簧1530的力運動到第一組位置中，在第一組位置中，楔形件1528可運動地接合軸承套管1511和軸承段1304以將軸承段1304和工具驅動軸1300的工具驅動齒輪1302偏置到與第三環(huán)形齒輪768嚙合接合。然后，如本文所述的擊發(fā)驅動系統(tǒng)的致動將導致?lián)舭l(fā)構件1200的擊發(fā)。在一些示例性實施例中，釘倉1040的一部分能夠直接接觸偏置元件1520以使偏置元件1520運動到第一組位置。在其他示例性實施例中，釘倉1040的一部分能夠接觸外科端部執(zhí)行器1500中的另一個元件，例如擊發(fā)構件1200，以使偏置元件1520可操作地運動到第一組位置。在其他示例性實施例中，釘倉1040具有與其一體形成的偏置元件1520。在各種示例性實施例中，當如本文所述例如在擊發(fā)行程期間當通過工具驅動軸1300將擊發(fā)構件1200和/或楔形滑動件組件1250驅動穿過細長通道1020時，偏置元件1520可運動穿過外科端部執(zhí)行器1500的細長通道1020。偏置元件1520可與釘倉1040的楔形滑動件組件1250一體形成和/或固定到釘倉1040的楔形滑動件組件1250。在此類示例性實施例中，當釘倉1040初始安置在細長通道1020中時，楔形滑動件組件1250和偏置元件1520可相對于釘倉1040和/或細長通道1020定位在初始位置。偏置元件1520的初始位置可對應于第一組位置，使得偏置元件1520可運動地接合端部執(zhí)行器驅動外殼1510的軸承套管1511以使工具驅動軸1300運動到可操作位置，如本文所述。在擊發(fā)行程期間，楔形滑動件組件1250和偏置元件1520可遠離例如初始或第一組位置運動。偏置元件1520可運動到例如第二組位置。當偏置元件1520運動經(jīng)過第一組位置并進入第二組位置中時，偏置元件1520可不再接合端部執(zhí)行器驅動外殼1510的軸承套管1511以保持工具驅動軸1300處于可操作構型。雖然當偏置元件1520運動到第二組位置中時偏置元件1520可不將工具驅動軸1300的工具驅動齒輪1302偏置到與第三環(huán)形齒輪768接合，但釘倉1040中的通道狹槽1028、砧座狹槽1103和/或細長狹槽1046用于在擊發(fā)取向上引導擊發(fā)構件1200，所述擊發(fā)取向將工具驅動軸1300的工具驅動齒輪1302與第三環(huán)形齒輪768保持嚙合接合，從而防止工具驅動軸1300在擊發(fā)行程期間返回到不可操作位置。在至少一個示例性實施例中，擊發(fā)構件1200和/或工具驅動軸1300可在擊發(fā)行程期間將楔形滑動件組件1250和/或偏置元件1520驅動到第二組位置。在各種示例性實施例中，在完成擊發(fā)行程時，擊發(fā)構件1200可返回到初始位置，然而，楔形滑動件組件1250(包括偏置元件1520)可保持處于例如第二組位置。擊發(fā)構件1200可返回到例如外科端部執(zhí)行器1500中的近側位置，并且偏置元件1520可保持處于例如外科端部執(zhí)行器1500中的遠側位置。當擊發(fā)構件1200處于初始位置并且偏置元件1520處于第二組位置時，工具驅動軸1300的軸承段1304可在軸承套管1511中移動，使得工具驅動軸1300運動到例如不可操作位置，并且工具驅動齒輪1302運動成與例如第三環(huán)形齒輪768脫離接合。在各種示例性實施例中，工具驅動軸1300可保持處于不可操作位置直到偏置元件1520被拉回到第一組位置和/或直到替換偏置元件1520定位在例如第一組位置。例如，將已空釘倉1040從細長通道1020移除并用替換釘倉1040替換，所述替換釘倉可包括位于其第一位置中的偏置元件1520。當替換釘倉1040定位在細長通道1020中時，其偏置元件1520將工具驅動齒輪1302移動到與例如第三環(huán)形齒輪768接合，并移動到例如可操作位置中。在此類示例性實施例中，當無倉1040或已空倉1040安置在細長通道1020中時，可防止外科端部執(zhí)行器1500重新?lián)舭l(fā)。此外，如果釘倉未適當安置在細長通道1020中使得偏置元件1520未使工具驅動軸1300運動到與第三環(huán)形齒輪768嚙合接合，擊發(fā)構件1200無法擊發(fā)。如上所述，外科器械系統(tǒng)可包括外科外殼、可替換端部執(zhí)行器組件和馬達和/或致動器，所述可替換端部執(zhí)行器組件可連接至外科外殼以在外科手段期間使用，然后在其已使用后與外殼斷開，所述馬達和/或致動器能夠擊發(fā)端部執(zhí)行器。在各種情形中，外科醫(yī)生可從若干不同的可替換端部執(zhí)行器中選擇以在外科手術期間使用。例如，外科醫(yī)生可首先選擇能夠縫合和/或切入患者的組織的第一可替換端部執(zhí)行器，其包括例如大約15毫米(“mm”)的釘倉長度，以在患者組織中形成第一切口。在此類實施例中，切割刀片和/或釘驅動滑動件可通過驅動螺桿沿釘倉的大約15mm長度推進，以切割和縫合大約15mm的患者組織。外科醫(yī)生隨后可選擇也能夠縫合和/或切入患者組織的第二可替換端部執(zhí)行器，其可包括大約30mm的釘倉長度，以在患者組織中形成第二切口。在此類實施例中，切割刀片和/或釘驅動滑動件可通過驅動螺桿沿釘倉的大約30mm長度推進，以切割和縫合大約30mm的患者組織。外科醫(yī)生還可選擇能夠縫合和/或切入患者組織的可替換端部執(zhí)行器，其例如包括大約45mm的釘倉長度，以在患者組織中形成切口。在此類實施例中，切割刀片和/或釘驅動滑動件可通過驅動螺桿沿釘倉的大約45mm長度推進，以切割和縫合大約45mm的患者組織。外科醫(yī)生還可選擇也能夠縫合和/或切入患者組織的可替換端部執(zhí)行器，其例如包括大約60mm的釘倉長度，以在患者組織中形成切口。在此類實施例中，切割刀片和/或釘驅動滑動件可通過驅動螺桿沿釘倉的大約60mm長度推進，以切割和縫合大約60mm的患者組織。以上討論的端部執(zhí)行器的15mm、30mm、45mm和/或60mm長度是示例性的。可使用其他長度。在某些實施例中，例如，第一端部執(zhí)行器可包括具有x的長度的釘倉，第二端部執(zhí)行器可包括具有大約2*x的長度的釘倉，第三端部執(zhí)行器可包括具有大約3*x的長度的釘倉，并且第四端部執(zhí)行器可包括具有大約4*x的長度的釘倉。在利用具有不同長度的可替換端部執(zhí)行器的一些外科器械系統(tǒng)中，每個不同可替換端部執(zhí)行器中的驅動螺桿可相同，但每個驅動螺桿的長度可不同以適應相關聯(lián)的可替換端部執(zhí)行器的不同長度。例如，包括30mm釘倉的可替換端部執(zhí)行器可能要求驅動螺桿長于包括15mm釘倉的可替換端部執(zhí)行器的驅動螺桿。然而，在此類外科器械系統(tǒng)的各情形中，利用相同的螺距和/或螺紋導程(下文將更詳細描述)的每個驅動螺桿可要求馬達將驅動軸旋轉不同的數(shù)量或轉數(shù)，取決于為了使每個端部執(zhí)行器被完全擊發(fā)而要使用的端部執(zhí)行器的長度。例如，與提供15mm擊發(fā)行程的驅動螺桿相比，提供30mm擊發(fā)行程的驅動螺桿可需要兩倍多的轉數(shù)以便被完全致動。在此類外科器械系統(tǒng)中，可利用外科外殼與可替換端部執(zhí)行器之間的電子通信以確保外科外殼中的電動馬達對于附接的可替換端部執(zhí)行器的長度轉動正確數(shù)量的轉數(shù)。例如，可替換端部執(zhí)行器可包括電子電路，所述電子電路可被外科器械系統(tǒng)識別，使得外科器械系統(tǒng)可使馬達對于附接的端部執(zhí)行器轉動正確數(shù)量的轉數(shù)。除上述以外或作為上述的替代，可替換端部執(zhí)行器可包括傳感器，所述傳感器感測端部執(zhí)行器何時已被完全致動。在此類實施例中，傳感器可與外殼中的控制器進行信號通信，所述控制器能夠在接收到適當信號時停止馬達。雖然適用于其預期目的，但外科外殼與可替換端部執(zhí)行器之間的此類電子通信可增加此類外科器械系統(tǒng)的復雜性和/或成本。如上概述，可在相同外科器械系統(tǒng)上使用具有不同長度的端部執(zhí)行器。在上述外科器械系統(tǒng)中，具有不同擊發(fā)長度的可替換端部執(zhí)行器包括驅動螺桿，所述驅動螺桿旋轉不同次數(shù)以適應不同擊發(fā)長度。為了適應不同驅動螺桿所需的不同數(shù)量的轉數(shù)，驅動驅動螺桿的馬達被操作更長的持續(xù)時間或更短的持續(xù)時間和/或更多數(shù)量的轉數(shù)或更少數(shù)量的轉數(shù)，取決于需要的是更長的擊發(fā)長度還是更短的擊發(fā)長度。下述可替換端部執(zhí)行器的實施例使包括馬達的外科器械系統(tǒng)能夠致動具有不同擊發(fā)長度的端部執(zhí)行器，所述馬達能夠轉動固定或設定數(shù)量的轉數(shù)。通過使馬達操作固定數(shù)量的轉數(shù)，外科器械系統(tǒng)識別端部執(zhí)行器的長度的需要可能不必要。下述實施例中的每個端部執(zhí)行器包括具有螺距和/或螺紋導程的驅動螺桿，所述螺距和/或螺紋導程使端部執(zhí)行器的致動部分諸如切割刀片在馬達的固定數(shù)量的轉數(shù)中行進特定端部執(zhí)行器的全長。參見圖105，驅動螺桿1700可在第一方向上旋轉以使端部執(zhí)行器1740的切割刀片1730在由箭頭E指示的遠側方向上運動。在使用中，驅動螺桿1700可旋轉固定或設定的次數(shù)以將切割刀片1730推進由圖105中的長度L指示的完全擊發(fā)長度。對于驅動螺桿1700的每次旋轉，在某些實施例中，切割刀片1730可在箭頭E的方向上運動一定的量，該量等于螺距、螺紋導程和/或驅動螺桿1700上的相鄰螺紋繞組1708之間的距離，如下文將更詳細描述。在各種實施例中，第一驅動螺桿可包括限定第一擊發(fā)長度的第一組特性，而第二驅動螺桿可包括限定第二擊發(fā)長度的第二組特性，其中第一組特性可不同于第二組特性?，F(xiàn)在參見圖106A、107、108A和109A，除了上述之外，驅動螺桿上的螺紋繞組之間的距離可與驅動螺桿上的螺紋的角度成比例。換句話講，螺紋布置在驅動螺桿上的角度可為驅動螺桿的一個特性，該特性限定驅動螺桿的螺距和/或螺紋導程。在驅動螺桿和驅動驅動螺桿的馬達轉動固定數(shù)量的轉數(shù)的實施例中，在更長端部執(zhí)行器中使用的更長驅動螺桿可利用比在更短端部執(zhí)行器中使用的更短驅動螺桿更大的螺距和/或螺紋導程。圖106A中的驅動螺桿1700包括單線螺紋A，所述單線螺紋A以相對于縱向軸線1701的角度α布置在驅動螺桿1700上，其中螺紋A限定具有長度X的螺距和/或螺紋導程。圖106B示出了驅動螺桿1700和單線螺紋A的剖面圖。在某些實施例中，驅動螺桿1700可包括多于一條螺紋，如下文將更詳細描述。圖107A示出了驅動螺桿1700’，其可包括第一螺紋A’和第二螺紋B’。圖107B示出了驅動螺桿1700’的剖面圖，其中第一螺紋A’和第二螺紋B’彼此以大約180°的相差定位在驅動螺桿1700’上。在各種實施例中，與使用單線螺紋A’或B’的驅動螺桿相比，具有第一螺紋A’和第二螺紋B’的驅動螺桿可增加每單位長度的螺紋數(shù)。在驅動螺桿包括多于一條螺紋的情況下，從第一螺紋的繞組到第二螺紋的相鄰繞組的距離稱為“螺距”。從螺紋的一個繞組到相同螺紋的下一繞組的距離稱為“螺紋導程”。對于具有單線螺紋的驅動螺桿，螺距和螺紋導程是相同的。例如，并且結合圖107A，從螺紋A’的繞組到螺紋B’的相鄰繞組的距離限定驅動螺桿1700’的螺距。從螺紋A’的繞組到螺紋A’的下一繞組的距離限定驅動螺桿1700’的螺紋導程。因此，圖107A中的驅動螺桿1700’的螺紋導程等于X’并且螺距等于X’/2。圖106A和106B中所示的驅動螺桿1700具有單線螺紋，因此螺距和螺紋導程均等于X。驅動螺桿的螺紋導程決定對于驅動螺桿的單次旋轉，擊發(fā)構件諸如切割刀片1730和/或釘驅動器將行進的長度。返回到圖107A，第一螺紋A’和第二螺紋B’各自以相對于驅動螺桿1700’的縱向軸線1701的角度β布置。角度β小于角度α并且圖107A中的驅動螺桿1700’的螺紋導程X’大于圖106A中所示的驅動螺桿1700的螺紋導程X。對于驅動螺桿1700’的單次旋轉，切割刀片將沿驅動螺桿1700’運動長度X’。例如，螺紋導程X’可為圖106A中所示的驅動螺桿1700的螺距或螺紋導程X的兩倍，其中，因此，對于驅動螺桿1700’的單次旋轉，與圖107A的驅動螺桿1700’接合的切割刀片運動的距離將是與圖106A的驅動螺桿1700接合的切割刀片的兩倍。圖108A示出了驅動螺桿1700”其包括各自以相對于驅動螺桿1700”的縱向軸線1701的角度γ延伸的第一螺紋A”、第二螺紋B”和第三螺紋C”。圖108B為驅動螺桿1700”的剖面圖并且示出了以大約120°的相差布置的螺紋A”、B”和C”。角度γ小于圖107A中的角度β并且圖108A中的驅動螺桿1700”的螺紋導程X”大于圖107A中所示的驅動螺桿1700’的螺紋導程X’。相似地，圖109A示出了驅動螺桿1700”’，其可包括第一螺紋A”’、第二螺紋B”’、第三螺紋C”’和第四螺紋D”’，它們各自以相對于驅動螺桿1700”’的縱向軸線Z的角度δ延伸。圖109B為驅動螺桿1700”’的剖面圖并且示出了以大約90°的相差布置的螺紋。角度δ小于角度γ并且驅動螺桿1700”’的螺紋導程X”’大于圖108A中的驅動螺桿1700”的螺紋導程。示例性外科器械系統(tǒng)可包括外殼和外殼中的馬達，所述馬達能夠轉動固定數(shù)量的轉數(shù)，從而導致連接的可替換端部執(zhí)行器的驅動螺桿轉動例如30轉。外科器械系統(tǒng)還可包括多個可替換外科縫合器端部執(zhí)行器，其中端部執(zhí)行器中的每者可包括由例如驅動螺桿驅動的切割刀片和/或釘驅動器。在至少一個此類實施例中，第一可替換端部執(zhí)行器可包括具有例如15mm長度的釘倉。圖2A和2B中所示的驅動螺桿1700可用于第一可替換端部執(zhí)行器中。螺紋導程X可被設定為例如0.5mm，使得切割刀片和/或釘驅動器可在驅動螺桿1700的30轉中行進釘倉的15mm長度。第二可替換端部執(zhí)行器可包括具有例如30mm長度的釘倉以及驅動螺桿，諸如圖107A和107B中所示的驅動螺桿1700”。驅動螺桿1700’的螺紋導程X’可被設定為例如1.0mm，使得切割刀片和/或釘驅動器可在驅動螺桿1700’的30轉中行進釘倉的30mm長度。相似地，包括具有長度為例如45mm的釘倉的第三可替換端部執(zhí)行器可包括驅動螺桿，諸如圖108A和108B中具有1.5mm螺紋導程X”的驅動螺桿1700”，使得切割刀片和/或釘驅動器在驅動螺桿1700”的30轉中行進釘平臺的45mm長度。包括具有長度為例如60mm的釘倉的第四可替換端部執(zhí)行器可包括驅動螺桿，諸如圖109A和109B中具有2.0mm螺紋導程X”’的驅動螺桿1700”’，使得切割刀片和/或釘驅動器在驅動螺桿1700”’的30轉中行進釘平臺的60mm長度。圖110示出了從端部執(zhí)行器1740的其余部分移除的圖105的切割刀片1730。切割刀片1730包括驅動螺桿1700從中穿過的通道1732。側部1736形成通道1732的內壁并且可包括凹槽，例如溝槽1734，其能夠接收驅動螺桿1700上的螺紋1708。溝槽1734可以角度ε取向，所述角度對應于驅動螺桿1700上的螺紋1708的角度。例如，如果螺紋1708被設定為圖106A中所示的角度α，則溝槽1734的角度ε也可被設定為角度α。相應地，溝槽1734的角度ε可被設定為例如與其一起使用的相應驅動螺桿的角度β、δ和/或γ。在各種實施例中，如圖110的分解視圖所示，側部1736可被組裝成限定在切割刀片1730的軸部分1746中的窗口1738。在某些實施例中，切割刀片1730可包括一體的側部。在至少一個實施例中，側部可包括適當?shù)臏喜劢嵌圈?，其匹配驅動螺桿1700上的螺紋1708的角度，所述螺紋可形成于限定在其中的通道1732中。為切割刀片1730提供適于特定驅動螺桿的溝槽角度ε可以多種方式完成。在某些實施例中，可提供通用切割刀片1730，其不包括組裝成其軸部分1746的窗口1738的側部1736，其中可提供不同組的側部1736，使得可從所述不同組的側部1736選擇所需組的側部1736，然后組裝到通用切割刀片1730，從而可將此組件與具體驅動螺桿一起使用。例如，第一組側部1736在組裝到切割刀片1730時可使切割刀片1730能夠與第一驅動螺桿一起使用，并且第二組側部1736在組裝到切割刀片1730時可使切割刀片1730能夠與第二驅動螺桿一起使用，以此類推。在某些其他實施例中，切割刀片1730可提供有與其一體形成的側部。在至少一個此類實施例中，溝槽1734可例如與絲錐以角度ε一起形成，所述角度匹配特定驅動螺桿1700的螺紋1708的角度。圖111示出了驅動螺桿1700經(jīng)由設置在兩者間的中間齒輪1720聯(lián)接到驅動軸1750。驅動軸1750被馬達轉動。如上所述，馬達可完成固定或設定數(shù)量的轉數(shù)，因此，驅動軸1750可轉動固定數(shù)量的轉數(shù)R。在某些實施例中，由驅動軸1750轉動的轉數(shù)R的數(shù)量可等于由馬達轉動的轉數(shù)的固定數(shù)量。在另選的實施例中，由驅動軸1750轉動的轉數(shù)R的數(shù)量可大于或小于由馬達轉動的轉數(shù)的固定數(shù)量。在各種實施例中，布置在馬達與驅動軸1750之間的一個或多個齒輪可使驅動軸1750完成比馬達更多的轉數(shù)或更少的轉數(shù)。在某些實施例中，驅動軸1750可包括外花鍵齒輪1752，其圍繞和/或附接到驅動軸1750的遠側端部1754。外花鍵齒輪1752可接合限定在中間齒輪1720中的內花鍵齒輪1724以將驅動軸1750的旋轉傳輸?shù)街虚g齒輪1720。因此，在至少一個實施例中，中間齒輪1720可完成與驅動軸1750相同的轉數(shù)R。中間齒輪1720可包括接合到齒輪1712的第二齒輪1722，齒輪1712圍繞和/或附接到驅動螺桿1700的近側端部1702。中間齒輪1720的第二齒輪1722限定第一直徑D1，并且驅動螺桿1700的近側端部1702上的齒輪1712限定第二直徑D2。第二直徑D2可不同于第一直徑D1。當?shù)谝恢睆紻1和第二直徑D2不同時，它們可限定與1:1不同的齒輪齒數(shù)比。如圖111中所示，在某些實施例中，直徑D1可大于直徑D2，使得驅動螺桿1700將完成比由驅動軸1750和中間齒輪1720轉動的轉數(shù)R更多的轉數(shù)R’。在另選的實施例中，直徑D1可小于直徑D2，使得驅動螺桿1700將轉動比由驅動軸1750和中間齒輪1720轉動的轉數(shù)R更少的轉數(shù)R’。中間齒輪1720的第二齒輪1722與驅動螺桿1700的齒輪1712之間的齒輪齒數(shù)比可被設定成使得當驅動軸1750完成其固定數(shù)量的轉數(shù)時驅動螺桿1700完成一定數(shù)量的轉數(shù)。如果中間齒輪1722為可替換端部執(zhí)行器組件的部分，則每個可替換端部執(zhí)行器組件中的中間齒輪1722與驅動螺桿1700之間的齒輪齒數(shù)比可被設定成使得外科外殼中的馬達可轉動固定數(shù)量的轉數(shù)。例如，參見圖111，假定驅動軸1750轉動固定的30轉且可替換外科縫合器包括15mm釘倉并且如果端部執(zhí)行器包括具有0.25mm螺紋導程的驅動螺桿，則驅動螺桿將完成60轉以將切割刀片和/或釘驅動器推進釘倉的15mm長度。在至少一個實施例中，中間齒輪1720的尺寸可被設定成使得第二內齒輪1722具有直徑D1，所述直徑D1為驅動螺桿1700的外齒輪1712的直徑D2的兩倍。因此，當驅動軸1750完成30轉時，驅動螺桿1700將完成60轉。如果第二可替換外科縫合器包括30mm釘倉，則具有0.25mm螺紋導程的驅動螺桿將完成120轉以將切割刀片和/或釘驅動器推進30mm長度?？商鎿Q外科縫合器的中間齒輪1720的尺寸可被設定成使得第二內齒輪1722具有直徑D1，所述直徑D1為驅動螺桿1700的外齒輪1712的直徑D2的四倍。因此，當驅動軸1750完成30轉時，驅動螺桿1700將完成120轉。返回到圖105，在某些實施例中，擊發(fā)構件例如切割刀片1730的擊發(fā)路徑可為直線的。在某些實施例中，擊發(fā)補片可為彎曲的和/或曲線的。在某些實施例中，驅動螺桿1708可為柔性的以使驅動螺桿1708能夠跟隨擊發(fā)構件沿例如彎曲和/或曲線路徑的側向運動。在某些實施例中，擊發(fā)構件可為柔性的或可包括至少一個柔性部分以使擊發(fā)構件的多個部分能夠例如沿彎曲和/或曲線路徑相對于驅動螺桿1708側向地位移，而擊發(fā)構件的其余部分不相對于驅動螺桿1708側向地位移。在某些實施例中，擊發(fā)長度可通過擊發(fā)構件沿擊發(fā)路徑運動的距離限定，而與總的凈位移無關。在各種其他實施例中，擊發(fā)長度可通過擊發(fā)構件的總的凈位移限定，而與擊發(fā)路徑無關。在各種實施例中，可提供與外科器械系統(tǒng)一起使用的套件，所述套件包括具有不同長度的各種可替換端部執(zhí)行器。在某些實施例中，所述套件可包括精選的具有不同長度的可替換端部執(zhí)行器，外科醫(yī)生可從中選擇以供在對患者的外科手術中使用。所述套件還可包括每種長度的若干可替換端部執(zhí)行器。在某些實施例中，所述套件可包括一系列不同長度的可替換端部執(zhí)行器，其中所述系列針對特定外科手術是預先確定的。例如，某種外科手術可首先需要15mm切口，然后是第二個15mm切口，最后是30mm切口。用于該外科手術的外科套件可包括能夠切入并縫合患者組織的三個可替換端部執(zhí)行器。首先的兩個可替換端部執(zhí)行器可包括大約15mm長度，并且第三可替換端部執(zhí)行器可包括大約30mm長度。圖112-117示出了另一個示例性細長軸組件2200，所述細長軸組件在其中具有另一個示例性快速斷開聯(lián)接器布置2210。在至少一個形式中，例如，快速斷開聯(lián)接器布置2210包括呈近側外管段2214形式的近側聯(lián)接器構件2212，所述近側外管段在其上具有管齒輪段354，所述管齒輪段能夠以上述方式與第一驅動系統(tǒng)350交接。如上所述，第一驅動系統(tǒng)350用于使細長軸組件2200和可操作地聯(lián)接到其的端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT-LT”旋轉。近側外管段2214具有能夠在其上接收鎖定管段2220的“頸縮”遠端部分2216?？焖贁嚅_結構2210還包括呈遠側外管部分2218形式的遠側聯(lián)接器構件2217，所述遠側外管部分2218基本上類似于上述遠側外管部分231，不同的是遠側外管部分2218包括頸縮近側端部部分2219。遠側外部結構或燕尾接頭2226形成于遠側外管段2218的近側端部部分2219的端部上，其能夠驅動地接合形成于近側外管段2214的遠側端部部分2216上的近側外部結構或燕尾接頭2228。圖112-117中所示的示例性實施例采用上述閉合系統(tǒng)670的示例性實施例?？焖贁嚅_聯(lián)接器布置2210能夠促進近側閉合驅動系組件可操作地聯(lián)接到相應的遠側驅動系組件。例如，如可在圖113中看出，細長軸組件2200可包括呈第一近側閉合桿段2230形式的第一近側閉合驅動系組件和呈第一遠側閉合桿段2240形式的第一遠側閉合驅動系組件，它們能夠通過快速斷開聯(lián)接器布置2210連接在一起。即，在至少一個示例性形式中，第一近側閉合桿段2230具有形成于其遠側端部2232上的第一閉合接頭結構或燕尾接頭段2234。同樣，第一遠側閉合桿段2240具有形成于其近側端部2242上的第二閉合接頭結構或燕尾接頭段2244，其適于側向可滑動地接合第一燕尾接頭段2234。仍然參見圖113，細長軸組件2200可包括呈第二近側閉合桿段2250形式的第二近側閉合驅動系組件和呈第二遠側閉合桿段2260形式的第二遠側閉合驅動系組件，它們能夠通過快速斷開聯(lián)接器布置2210連接在一起。即，在至少一個示例性形式中，第二近側閉合桿段2250具有形成于其遠側端部2252上的第三閉合接頭結構或燕尾閉合接頭段2254。同樣，遠側第二遠側閉合桿段2260可具有形成于遠側第二閉合桿段2260的近側端部2262上的第四閉合接頭結構或燕尾閉合接頭段2264，其適于側向地接合第三燕尾接頭段2254。在例示的實施例和其他實施例中，第一近側閉合桿段2230和第二近側閉合桿段2250延伸穿過近側驅動軸段380’。近側驅動軸段380’包括近側旋轉驅動系組件387’并且遠側驅動軸段540’包括遠側旋轉驅動系組件548’。當近側旋轉驅動系組件387’可操作地聯(lián)接到遠側旋轉驅動系組件548’時，驅動軸組件388’被形成為將旋轉控制運動傳輸?shù)蕉瞬繄?zhí)行器1000。在至少一個示例性實施例中，近側驅動軸段380’基本上類似于上述近側驅動軸段380，不同的是近側驅動軸段380’的遠側端部部分381’具有形成于其上的遠側結構或燕尾驅動接頭2270。相似地，遠側驅動軸段540’可基本上類似于上述遠側驅動軸段540，不同的是近側結構燕尾驅動接頭2280形成于其近側端部542’上，其適于通過快速斷開聯(lián)接器布置2210驅動地接合遠側燕尾驅動接頭2270。第一遠側閉合桿段2240和遠側第二閉合桿段2260也可延伸穿過遠側驅動軸段540’。該示例性實施例還可包括關節(jié)運動聯(lián)接接頭2300，其與第三和第四驅動纜線434,454交接。如可在圖113中看出，關節(jié)運動聯(lián)接接頭2300包括近側關節(jié)運動管2302，其具有形成于其遠側端部2304上的近側球接頭段2306。近側關節(jié)運動管2302包括用于穿過其中接收纜線末端部分434A’,434B’,454A’,454B’的通道2308。近側球接頭段2310被可運動地支撐在近側球段2306上。近側纜線段434A’,434B’,454A’,454B’延伸穿過通道2308以附接到近側球接頭段2310。近側關節(jié)運動管2302、近側球接頭段2310和近側纜線段434A’,434B’,454A’,454B’可統(tǒng)稱為近側關節(jié)運動驅動系部分2314。示例性關節(jié)運動聯(lián)接接頭2300還可包括遠側關節(jié)運動管2320，其具有形成于其近側端部2322上的遠側球接頭段2324。遠側球接頭段2324具有形成于其上的第一遠側結構或燕尾接頭2325，其適于驅動地接合形成于近側球接頭段2306上的第一近側結構或燕尾接頭2307，使得當?shù)谝贿h側燕尾接頭2325驅動地接合第一近側燕尾接頭2307時，遠側球接頭段2324和近側球接頭段2306形成內關節(jié)運動球組件。此外，關節(jié)運動聯(lián)接接頭2300還包括被支撐在遠側球接頭段2324上的遠側球段2330并且具有形成于其上的第二遠側結構或燕尾接頭2332，其適于驅動地接合近側球接頭段2310上的第二近側結構或燕尾接頭2312。遠側纜線段444,445,446,447附接到遠側球段2340并且延伸穿過遠側關節(jié)運動管2320中的通道2328。當接合在一起時，近側球接頭段2310和遠側球接頭段2324形成關節(jié)運動球2340，所述關節(jié)運動球被可運動地軸頸連接在內關節(jié)運動球上。遠側關節(jié)運動管2320、遠側球段2340和遠側纜線段444,445,446,4447可統(tǒng)稱為近側關節(jié)運動驅動系組件2316。如可在圖115中看出，細長軸組件2200的遠側部分可被組裝成使得下列接頭段通過遠側聯(lián)接器2217或遠側外管部分2218保持彼此對準以形成通常稱為2290的遠側燕尾接頭組件：2226,2332,2325,2280,2244和2264。同樣，細長軸組件2200可被組裝成使得近側聯(lián)接器構件2212或近側外管段2214保持下列接頭段彼此對準以形成通常稱為2292的近側燕尾接頭組件：2228,2312,2307,2270,2234和2254。端部執(zhí)行器1000可如下可操作地聯(lián)接到細長軸組件2200。為了開始附接，臨床醫(yī)生將鎖定管段2220運動到圖115和116中所示的第一解鎖位置。如可在這些圖中看出，鎖定管段具有形成于其遠側端部2222上的鄰接段2224。當處于解鎖位置時，鄰接段2224朝遠側突起超過近側燕尾接頭組件2292以形成鄰接表面以用于使遠側燕尾接頭組件2290與近側燕尾接頭組件2292側向地連接。即，臨床醫(yī)生可將遠側燕尾接頭組件2290與近側燕尾接頭組件2292側向地對齊，然后將遠側燕尾接頭組件2290滑動到與近側燕尾接頭組件2292側向接合，直到遠側燕尾接頭組件2290接觸鄰接段2224，此時所有相應的近側和遠側接頭段同時互連。然后，臨床醫(yī)生可將鎖定管段2220朝遠側運動到第二鎖定位置，如圖117中所示。當處于該位置時，鎖定管段2220覆蓋快速斷開接頭2210并且防止遠側燕尾組件2290與近側燕尾組件2292之間的任何相對側向運動。雖然上述各種示例性實施例能夠與機器人系統(tǒng)可操作地交接并且至少部分地被機器人系統(tǒng)致動，端部執(zhí)行器和細長軸部件可有效地結合手持式器械使用。例如，圖118-120示出了手持式外科器械2400，其可采用上述的各種部件和系統(tǒng)以可操作地致動聯(lián)接到其上的端部執(zhí)行器1000。在圖118-120中所示的示例性實施例中，快速斷開接頭2210用于將端部執(zhí)行器1000聯(lián)接到細長軸組件2402。為了有利于端部執(zhí)行器1000圍繞關節(jié)運動接頭700的關節(jié)運動，細長軸組件2402的近側部分包括示例性可手動致動的關節(jié)運動驅動器2410?，F(xiàn)在參見圖121-123，在至少一個示例性形式中，關節(jié)運動驅動器2410包括四個可軸向運動的關節(jié)運動滑動件，所述關節(jié)運動滑動件被可運動地軸頸連接在近側驅動軸段380’上在近側外管段2214與近側驅動軸段380’之間。例如，關節(jié)運動纜線段434A’附接到第一關節(jié)運動滑動件2420，其具有從其突起的第一關節(jié)運動致動器桿2422。關節(jié)運動纜線段434B’附接到第二關節(jié)運動滑動件2430，其與第一關節(jié)運動滑動件2420沿直徑相對。第二關節(jié)運動滑動件2430具有從其突起的第二關節(jié)運動致動器桿2432。關節(jié)運動纜線段454A’附接到第三關節(jié)運動滑動件2440，其具有從其突起的第三關節(jié)運動致動器桿2442。關節(jié)運動纜線段454B’附接到第四關節(jié)運動滑動件2450，其與第三關節(jié)運動滑動件2440沿直徑相對。第四關節(jié)運動致動器桿2452從第四關節(jié)運動滑動件2450突起。關節(jié)運動致動器桿2422,2432,2442,2452有利于通過關節(jié)運動環(huán)組件2460將關節(jié)運動控制運動分別施加到關節(jié)運動滑動件2420,2430,2440,2450。如可在圖121中看出，關節(jié)運動致動器桿2422,2432,2442,2452可運動地通過安裝球2470，所述安裝球軸頸連接在近側外管段2404上。在至少一個實施例中，安裝球2470可以多個段的形式制造，所述多個段通過適當?shù)木o固件構造(例如，焊接、粘合劑、螺桿等)附接在一起。如圖109中所示，關節(jié)運動致動器桿2422和2432延伸穿過近側外管段2404中的狹槽2472以及安裝球2470中的狹槽2474以使關節(jié)運動滑動件2420,2430能夠相對于其軸向地運動。雖然未示出，關節(jié)運動致動器桿2442,2452延伸穿過近側外管段2404和安裝球2470中的相似狹槽2472,2474。關節(jié)運動致動器桿2422,2432,2442,2452中的每者突出到安裝球2470中的相應狹槽2474之外，以被可操作地接收在關節(jié)運動環(huán)組件2460中的相應安裝承窩2466內。參見圖122。在至少一個示例性形式中，關節(jié)運動環(huán)組件2460由一對環(huán)段2480,2490制成，所述一對環(huán)段通過例如焊接、粘合劑、按扣特征結構、螺桿等連接在一起以形成關節(jié)運動環(huán)組件2460。環(huán)段2480,2490配合以形成安裝承窩2466。關節(jié)運動致動器桿中的每者具有形成于其上的安裝球2468，所述安裝球各自適于被可運動地接收在關節(jié)運動環(huán)組件2460中的相應安裝承窩2466內。關節(jié)運動驅動器2410的各種示例性實施例還可包括示例性鎖定系統(tǒng)2486，其能夠保持關節(jié)運動環(huán)組件2460處于致動位置。在至少一個示例性形式中，鎖定系統(tǒng)2486包括形成于關節(jié)運動環(huán)組件2460上的多個鎖定翼片。例如，環(huán)段2480,2490可由一定程度柔性的聚合物或橡膠材料制成。環(huán)段2480具有形成于其中的一系列柔性近側鎖定翼片2488，并且環(huán)段2490具有形成于其中的一系列柔性遠側鎖定翼片2498。每個鎖定翼片2388具有形成于其上的至少一個鎖定棘爪2389，并且每個鎖定翼片2398在其上具有至少一個鎖定棘爪2399。鎖定棘爪2389,2399可用于建立與關節(jié)運動球所需量的鎖定摩擦，以將關節(jié)運動球保持就位。在其他示例性實施例中，鎖定棘爪2389,2390能夠配合地接合形成于安裝球2470的外周邊中的各種鎖定凹坑。可參照圖122和123來理解關節(jié)運動驅動器2410的操作。圖122示出了處于非關節(jié)運動位置的關節(jié)運動驅動器2410。在圖123中，臨床醫(yī)生已手動地傾斜關節(jié)運動環(huán)組件2460以使關節(jié)運動滑動件2420在遠側方向“DD”上軸向地運動，從而朝遠側推進關節(jié)運動纜線段434A’。關節(jié)運動環(huán)組件2460的此類運動也導致關節(jié)運動滑動件2430在近側方向上的軸向運動，這最終使關節(jié)運動纜線434B在近側方向上牽拉。關節(jié)運動纜線段434A’,434B’的此類推動和牽拉將導致端部執(zhí)行器1000以上述方式相對于縱向工具軸線“LT-LT”進行關節(jié)運動。為了使關節(jié)運動的方向反向，臨床醫(yī)生僅使關節(jié)運動環(huán)組件2460的取向反向，從而引起關節(jié)運動滑塊2430在遠側方向“DD”上運動并引起關節(jié)運動滑塊2420在近側方向“PD”上運動。關節(jié)運動環(huán)組件2460可被相似地致動以將所需的推動運動和牽拉運動施加到關節(jié)運動纜線段454A’,454B’。鎖定棘爪2389,2399與安裝球外周邊之間產生的摩擦用于在端部執(zhí)行器1000已關節(jié)運動到所需位置之后將關節(jié)運動驅動器2410保持就位。在另選的示例性實施例中，當鎖定棘爪2389,2399被定位成被接收在安裝球中的相應鎖定凹坑中時，安裝球將被保持就位。在例示的示例性實施例和其他實施例中，細長軸組件2402與柄部組件2500可操作地交接。柄部組件2500的示例性實施例包括一對柄部外殼段2502,2504，其聯(lián)接在一起以形成用于各種驅動部件和系統(tǒng)的外殼，如下文將更詳細討論。參見例如圖118和119。柄部外殼段2502,2504可通過螺桿、按扣特征結構、粘合劑等聯(lián)接在一起。當聯(lián)接在一起時，柄部段2502,2504可形成包括手槍式握把部2506的柄部組件2500。為了有利于端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT＝LT”的選擇性旋轉，細長軸組件2402可與通常稱為2510的第一驅動系統(tǒng)交接。驅動系統(tǒng)2510包括可手動致動的旋轉噴嘴2512，所述可手動致動的旋轉噴嘴被可旋轉地支撐在柄部組件2500上，使得其可相對于柄部組件2500旋轉，以及在鎖定位置與解鎖位置之間軸向地運動。外科器械2400可包括如上文所述的閉合系統(tǒng)670，以用于將打開運動和閉合運動施加到端部執(zhí)行器1000的砧座1100。然而，在該示例性實施例中，閉合系統(tǒng)670被閉合觸發(fā)器2530致動，所述閉合觸發(fā)器樞轉地安裝到柄部框架組件2520，所述柄部框架組件被支撐在柄部外殼段2502,2504內。閉合觸發(fā)器2530包括致動部分2532，所述致動部分樞轉地安裝到樞軸銷2531上，所述樞軸銷被支撐在柄部框架組件2520內。參見圖124。此類示例性構造有利于朝向和遠離柄部組件2500的手槍式握把部2506樞轉行進。如可在圖124中看出，閉合觸發(fā)器2530包括閉合連接件2534，所述閉合連接件通過閉合線2535連接至第一樞轉連接件與齒輪組件695。因此，通過使閉合觸發(fā)器2530朝柄部組件2500的手槍式握把部2506樞轉到致動位置中，閉合連接件2534和閉合線2535引起第一樞轉連接件與齒輪組件695使第一閉合桿段680在遠側方向“DD”上運動以使砧座閉合。外科器械2400還可包括閉合觸發(fā)器鎖定系統(tǒng)2536以保持閉合觸發(fā)器處于致動位置。在至少一個示例性形式中，閉合觸發(fā)器鎖定系統(tǒng)2536包括樞轉地聯(lián)接到柄部框架組件2520的閉合鎖定構件2538。如可在圖125和126中看出，閉合鎖定構件2538具有形成于其上的鎖定臂2539，當閉合觸發(fā)器2530朝手槍式握把部2506致動時，所述鎖定臂能夠騎跨在閉合連接件2532的弓形部分2537上。當閉合觸發(fā)器2530已樞轉到完全致動位置時，鎖定臂2539落在閉合連接件2532的端部的后面并防止閉合觸發(fā)器2530返回到其未致動位置。因此，砧座1100將被鎖定在其閉合位置。為了使閉合觸發(fā)器2530能夠返回到其未致動位置并從而導致砧座從閉合位置運動到打開位置，臨床醫(yī)生簡單地樞轉閉合鎖定構件2538直到其鎖定臂2539脫離閉合連接件2532的端部，從而允許閉合連接件2532運動到未致動位置。閉合觸發(fā)器2532通過閉合返回系統(tǒng)2540返回到未致動位置。例如，如可在圖124中看出，閉合觸發(fā)器返回系統(tǒng)2540的一個示例性形式包括閉合觸發(fā)器滑動構件2542，所述閉合觸發(fā)器滑動構件通過閉合觸發(fā)器軛2544連接至閉合連接件2534。閉合觸發(fā)器滑動構件2542被可滑動地支撐在柄部框架組件2520中的滑動腔2522內。閉合觸發(fā)器返回彈簧2546定位在滑動腔2520內以將偏置力施加到閉合觸發(fā)器滑動構件2542。因此，當臨床醫(yī)生致動閉合觸發(fā)器2530時，閉合觸發(fā)器軛2544使閉合觸發(fā)器滑動構件2542在遠側方向“DD”上運動，從而壓縮閉合觸發(fā)器返回彈簧2546。當閉合觸發(fā)器鎖定系統(tǒng)2536脫離并且閉合觸發(fā)器2530被釋放時，閉合觸發(fā)器返回彈簧2546使閉合觸發(fā)器滑動構件2542在近側方向“PD”上運動，從而使閉合觸發(fā)器2530樞轉到起始的未致動位置。外科器械2400也可采用上述各種示例性驅動軸組件中的任何一種。在至少一個示例性形式中，外科器械2400采用第二驅動系統(tǒng)2550以用于將旋轉控制運動施加到近側驅動軸組件380’。參見圖128。第二驅動系統(tǒng)2550可包括馬達組件2552，所述馬達組件被可操作地支撐在手槍式握把部2506中。馬達組件2552可由可移除地附接到柄部組件2500的電池組2554供電或者其可由交流電源供電。第二驅動齒輪2556可操作地聯(lián)接到馬達組件2552的驅動軸2555。第二驅動齒輪2556被支撐用于與附接到驅動軸組件的近側驅動軸段380’的第二旋轉從動齒輪2558嚙合接合。在至少一個形式中，例如，第二驅動齒輪2556也可在馬達驅動軸2555上相對于馬達組件2552在由圖128中的箭頭“U”表示的方向上軸向運動。偏置構件例如盤簧2560或類似構件定位在第二驅動齒輪2556與馬達外殼2553之間，并用于將馬達驅動軸2555上的第二驅動齒輪2556偏置到與第二從動齒輪2558上的第一齒輪段2559嚙合接合。第二驅動系統(tǒng)2550還可包括擊發(fā)觸發(fā)器組件2570，所述擊發(fā)觸發(fā)器組件可運動地(例如樞轉地)附接到柄部框架組件2520。在至少一個示例性形式中，例如，擊發(fā)觸發(fā)器組件2570包括第一旋轉驅動觸發(fā)器2572，所述第一旋轉驅動觸發(fā)器與相應開關/觸點(未示出)協(xié)作，所述開關/觸點與馬達組件2552電連通，并且在啟動時，引起馬達組件2552將第一旋轉驅動運動施加到第二從動齒輪2558。此外，擊發(fā)觸發(fā)器組件2570還包括回縮驅動觸發(fā)器2574，所述回縮驅動觸發(fā)器相對于第一旋轉驅動觸發(fā)器樞轉?；乜s驅動觸發(fā)器2574與開關/觸點(未示出)可操作地交接，所述開關/觸點與馬達組件2552電連通，并且在啟動時，引起馬達組件2552將第二旋轉驅動運動施加到第二從動齒輪2558。第一旋轉驅動運動導致端部執(zhí)行器中的驅動軸組件和工具驅動軸旋轉，以使擊發(fā)構件在端部執(zhí)行器1000中朝遠側運動。相反地，第二旋轉驅動運動與第一旋轉驅動運動相反，并且將最終導致驅動軸組件和工具驅動軸在旋轉方向上旋轉，從而導致端部執(zhí)行器1000中的擊發(fā)構件的近側運動或回縮。例示的實施例還包括可手動致動的安全構件2580，所述安全構件樞轉地附接到閉合觸發(fā)器致動部分2532并且可選擇性地在第一“安全”位置與第二“關閉”位置之間樞轉，在第一“安全”位置中，安全構件2580物理地阻止擊發(fā)觸發(fā)器組件2570的樞轉行進，在第二“關閉”位置中，臨床醫(yī)生可自由地樞轉擊發(fā)觸發(fā)器組件2570。如可在圖124中看出，第一凹坑2582被提供于閉合觸發(fā)器致動部分2532中，其對應于安全構件2580的第一位置。當安全構件2580處于第一位置時，安全構件2580上的棘爪(未示出)被接收在第一凹坑2582內。第二凹坑2584也被提供于閉合觸發(fā)器致動部分2532中，其對應于安全構件2580的第二位置。當安全構件2580處于第二位置時，安全構件2580上的棘爪被接收在第二凹坑2582內。在至少一些示例性形式中，外科器械2400可包括通常稱為2590的可機械致動的反向系統(tǒng)，以用于在馬達組件2552失效或電池電力失去或中斷的情況下將反向旋轉運動機械地施加到近側驅動軸段380’。例如，當可操作地聯(lián)接到近側驅動軸段380’的驅動軸系統(tǒng)部件被卡住或以其他方式受到束縛而阻止驅動軸部件在僅有馬達電力的情況下發(fā)生反向旋轉時，此類機械反向系統(tǒng)2590也可特別有用。在至少一個示例性形式中，可機械致動的反向系統(tǒng)2590包括反向齒輪2592，所述反向齒輪被可旋轉地安裝在形成于柄部框架組件2520上的軸2524A上以與第二從動齒輪2558上的第二齒輪段2562嚙合接合。參見圖126。因此，當?shù)诙膭育X輪2558使驅動軸組件的近側驅動軸段380’旋轉時，反向齒輪2592在軸2524A上自由地旋轉。在各種示例性形式中，機械反向系統(tǒng)2590還包括呈杠桿臂2596形式的可手動致動的驅動器2594。如可在圖129和130中看出，杠桿臂2596包括軛部分2597，所述軛部分具有穿過其中的細長狹槽2598。軸2524A延伸穿過狹槽2598A，并且形成于柄部外殼組件2520上的第二相對軸2598B延伸穿過其他細長狹槽以將杠桿臂2596可運動地附連至其上。此外，杠桿臂2596具有形成于其上的致動器翅片2597，所述致動器翅片可嚙合接合反向齒輪2592。存在棘爪或過盈件，其保持杠桿臂2596處于未致動狀態(tài)直到臨床醫(yī)生施加顯著的力以使其致動。這防止其在反向的情況下意外起始。其他實施例可采用彈簧以將杠桿臂偏置成未致動狀態(tài)。機械反向系統(tǒng)2590的各種示例性實施例還包括刀回縮器按鈕2600，所述刀回縮器按鈕被可運動地軸頸連接在柄部框架組件2520中。如可在圖129和130中看出，刀回縮器按鈕2600包括脫離翼片2602，所述脫離翼片能夠接合第二驅動齒輪2556的頂部。刀回縮器按鈕2600通過刀回縮器彈簧2604偏置到脫離位置。當處于脫離位置時，脫離翼片2602被偏置到與第二驅動齒輪2556脫離接合。因此，直到臨床醫(yī)生希望通過按下刀回縮器按鈕2600啟動機械反向系統(tǒng)2590之前，第二驅動齒輪2556都與第二從動齒輪2558的第一齒輪段2559嚙合接合。當臨床醫(yī)生希望將反向旋轉驅動運動施加到近側驅動軸段380’時，臨床醫(yī)生按下刀回縮器按鈕2600以使第二從動齒輪2558上的第一齒輪段2559與第二驅動齒輪2556脫離。然后，臨床醫(yī)生開始將樞轉棘輪運動施加到可手動致動的驅動器2594，這引起其上的齒輪翅片2597驅動反向齒輪2592。反向齒輪2592與第二從動齒輪2558上的第二齒輪段2562嚙合接合?？墒謩又聞拥尿寗悠?594的繼續(xù)棘輪運動導致反向旋轉驅動運動施加到第二齒輪段2562并最終施加到近側驅動軸段380’。臨床醫(yī)生可繼續(xù)使驅動器2594按照完全釋放或反向相關聯(lián)的端部執(zhí)行器部件所需的次數(shù)來多次進行棘輪運動。一旦已將所需量的反向旋轉運動施加到近側驅動軸段380’，臨床醫(yī)生就將刀回縮器按鈕2600和驅動器2594釋放到其各自的起始位置或未致動位置，在該位置中，翅片2597不與反向齒輪2592接合，并且第二驅動齒輪2556再一次與第二從動齒輪2558上的第一齒輪段2559嚙合接合。外科器械2400也可與包括旋轉傳動裝置750的端部執(zhí)行器1000一起使用，如上文詳細描述。如上文所討論，當驅動軸組件處于第一軸向位置時，施加至其上的旋轉運動導致整個端部執(zhí)行器1000圍繞關節(jié)運動接頭700遠側的縱向工具軸線“LT-LT”旋轉。當驅動軸組件處于第二位置時，施加至其上的旋轉運動導致工具驅動軸旋轉，這最終引起擊發(fā)構件在端部執(zhí)行器1000內致動。外科器械2400可采用移位系統(tǒng)2610以用于選擇性地軸向移動近側驅動軸段380’，從而使軸齒輪376運動到與第一旋轉從動齒輪374嚙合接合以及與第一旋轉從動齒輪374脫離嚙合接合。例如，近側驅動軸段380’被可運動地支撐在柄部框架組件2520內，使得近側驅動軸段380’可在其中軸向地運動并旋轉。在至少一個示例性形式中，移位系統(tǒng)2610還包括移位器軛2612，所述移位器軛由柄部框架組件2520可滑動地支撐。參見圖124和圖127。近側驅動軸段380’在其上具有一對襯圈386(示于圖124和128中)，使得柄部框架組件2520上的移位器軛2612的移動導致近側驅動軸段380’軸向運動。在至少一個形式中，移位系統(tǒng)2610還包括移位器按鈕組件2614，所述移位器按鈕組件與移位器軛2612可操作地交接并延伸穿過柄部組件2500的柄部外殼段2504中的狹槽2505。參見圖135和圖136。移位器彈簧2616與柄部框架組件2520一起安裝，使得其接合近側驅動軸段380’。參見圖127和圖134。當移位器按鈕組件2614被可滑動地定位在圖135中所示的第一軸向位置與圖136中所示的第二軸向位置之間時，彈簧2616用于為臨床醫(yī)生提供可聽見的咔嗒聲和觸覺反饋，在第一軸向位置中，驅動軸組件的旋轉導致端部執(zhí)行器1000圍繞縱向工具軸線“LT-LT”相對于關節(jié)運動接頭700旋轉(示于圖67中)，在第二軸向位置中，驅動軸組件的旋轉導致端部執(zhí)行器中的擊發(fā)構件軸向運動(示于圖66中)。因此，此類構造使臨床醫(yī)生能夠易于可滑動地定位移位器按鈕組件2614，同時保持柄部組件2500。圖137-147示出了可鎖定關節(jié)運動接頭2700，除了下文討論的差異外，所述可鎖定關節(jié)運動接頭在一個示例性實施例中基本上與上述關節(jié)運動接頭700相同。在一個示例性實施例中，關節(jié)運動接頭2700由關節(jié)運動鎖定系統(tǒng)2710鎖定和解鎖。關節(jié)運動接頭2700包括近側承窩管702，所述近側承窩管附接到遠側外管部分231的遠側端部233并在其中限定近側球承窩704。參見圖137。附接到中間關節(jié)運動管段712的近側球構件706被可運動地安置在近側承窩管702內的近側球承窩704內。如可在圖137中看出，近側球構件706具有中心驅動通道708，所述中心驅動通道使遠側驅動軸段540能夠延伸穿過其中。此外，近側球構件706在其中具有四個關節(jié)運動通道710，所述關節(jié)運動通道有利于遠側纜線段444,445,446,447通過其中。如可在圖137中進一步看出，中間關節(jié)運動管段712具有形成于其中的中間球承窩714。中間球承窩714能夠在其中可運動地支撐形成于端部執(zhí)行器連接器管720上的端部執(zhí)行器球722。遠側纜線段444,445,446,447延伸穿過形成于端部執(zhí)行器球722中的纜線通道724，并通過被接收在端部執(zhí)行器球722的相應通道728內的耳狀物726附接到其上?？刹捎闷渌浇訕嬙煲杂糜趯⑦h側纜線段444,445,446,447附接到端部執(zhí)行器球722。如可在圖137中看出，關節(jié)運動鎖定系統(tǒng)2710的一個示例性形式包括鎖定線或構件2712，其延伸穿過細長軸組件的遠側外管部分231和近側承窩管702。鎖定線2712具有附接到傳送盤2722的近側端部2720，所述傳送盤被可操作地支撐在柄部部分2500(大體在圖137中以虛線表示)中。例如，傳送盤2722安裝在心軸2724上，所述心軸聯(lián)接到形成于柄部2500中的凸出部2726。致動器纜線或線2730附接到傳送盤2722并且可由臨床醫(yī)生手動地致動(即，推動或牽拉)。在外科器械附接到機器人系統(tǒng)的其他實施例中，致動器纜線2730能夠接收來自機器人系統(tǒng)的控制運動以致動傳送盤2722。如可在圖143-146中看出，鎖定線2712具有形成于其遠側端部2715上的一對解鎖楔形件2714,2716。第一解鎖楔形件2714能夠與遠側鎖定環(huán)2740的端部2742,2744可操作地交接，所述遠側鎖定環(huán)軸頸連接在中間關節(jié)運動管712上。在如圖143中所示的其正?！版i定”狀態(tài)中，遠側鎖定環(huán)2740將周向延伸的鎖定或擠壓力施加到中間關節(jié)運動管712以將中間關節(jié)運動管712擠壓在端部執(zhí)行器球722上，從而阻止其在承窩714內運動。如可在圖143-146中看出，遠側鎖定環(huán)2740的端部2742,2744是漸縮的以在其間限定錐形或V形開口2746，所述開口能夠在其間接收第一解鎖楔形件2714。如可在圖143-146中進一步看出，第二鎖定楔形件2716能夠與近側鎖定環(huán)2750的端部2752,2754交接，所述近側鎖定環(huán)2750軸頸連接在近側承窩管702上。在如圖143中所示的其正?！版i定”狀態(tài)中，近側鎖定環(huán)27450將周向延伸的鎖定或擠壓力施加到近側承窩管702以將近側承窩管702擠壓在近側球構件706上，從而阻止其在近側球承窩704內運動。如可在圖143-146中看出，近側鎖定環(huán)2750的端部2752,2754是漸縮的以在其間限定錐形或V形開口2756，所述開口能夠在其間接收第二解鎖楔形件2716。當關節(jié)運動接頭2700被關節(jié)運動鎖定系統(tǒng)2710的致動解鎖時，端部執(zhí)行器1000可通過致動遠側纜線段444,445,446,447以上述各種方式選擇性地進行關節(jié)運動?？蓞⒄請D138、139和143-146來理解關節(jié)運動鎖定系統(tǒng)2710的致動。圖143示出了第一和第二解鎖楔形件2714,2716相對于遠側和近側鎖定環(huán)2740,2750的位置。當處于該狀態(tài)時，鎖定環(huán)2740防止端部執(zhí)行器球722在承窩714內運動，并且鎖定環(huán)2750防止近側球構件706在承窩704內運動。為了解鎖關節(jié)運動接頭2700，在近側方向“PD”上牽拉致動纜線2726，這最終導致鎖定線2712在遠側方向“DD”上被推動到圖144中所示的位置。如可在圖144中看出，第一解鎖楔形件2714已朝遠側在遠側鎖定環(huán)2740的端部2742,2744之間運動以使環(huán)2740伸展而解除施加到中間關節(jié)運動管712的擠壓力，從而允許端部執(zhí)行器球722在承窩714內運動。同樣，第二解鎖楔形件2716已朝遠側在近側鎖定環(huán)2750的端部2752,2754之間運動以使環(huán)2750伸展而解除近側承窩管702上的擠壓力，從而允許近側球構件706在承窩704內運動。當處于該解鎖位置時，關節(jié)運動系統(tǒng)可被致動以便以上述方式將致動運動施加到遠側纜線段444,445,446,447，以使端部執(zhí)行器1000進行關節(jié)運動，如圖138和139中所示。例如，圖143和144示出了在端部執(zhí)行器1000已關節(jié)運動到圖138中所示的位置中時第一和第二鎖定楔形件2714,2716的位置。同樣，圖145和146示出了在端部執(zhí)行器1000已關節(jié)運動到圖139中所示的位置中時第一和第二鎖定楔形件2714,2716的位置。一旦臨床醫(yī)生已使端部執(zhí)行器關節(jié)運動到所需位置，臨床醫(yī)生(或機器人系統(tǒng))將推動運動施加到致動纜線以使傳送盤2722旋轉并使鎖定線2712運動到圖143,145中所示的位置，從而允許鎖定環(huán)2740,2750彈至其夾緊或鎖定位置以保持端部執(zhí)行器1000處于該鎖定位置。圖148-156示出了另一個端部執(zhí)行器實施例2800，除下文討論的差異外，所述端部執(zhí)行器實施例2800在一個示例性形式中基本上與端部執(zhí)行器1000相同。端部執(zhí)行器2800包括砧座組件2810，所述砧座組件通過對其施加旋轉閉合運動而被打開和閉合。砧座組件2810被樞轉地支撐在細長通道2830上以用于在打開位置(圖148和149)與閉合位置(圖150-153)之間選擇性運動。除下文討論的差異外，細長通道2830可基本上與上述細長通道1020相同。例如，在例示的實施例中，細長通道2830具有形成于其上的端部執(zhí)行器連接器外殼2832，其可通過如上文所述的環(huán)狀軸承734聯(lián)接到端部執(zhí)行器連接器管720。如可在圖148中看出，端部執(zhí)行器連接器外殼2832可操作地支撐其中的旋轉傳動裝置組件2860。如可在圖148和149中看出，砧座組件2810包括一對砧座耳軸2812(圖148中僅可見一個耳軸)，其被可運動地接收在形成于細長通道2830中的相應耳軸狹槽2814內。砧座組件2810的下側還具有形成于其上的砧座開放滑道2816，以用于與擊發(fā)構件1200’上的砧座樞軸銷1201’樞轉接合。除指出的差異外，擊發(fā)構件1200’可基本上與上述擊發(fā)構件1200相同。此外，砧座組件2810還包括閉合銷2818，所述閉合銷能夠與旋轉閉合軸2910可操作地接合，所述旋轉閉合軸接收來自旋轉傳動裝置組件2860的旋轉閉合運動，如下文將更詳細討論。擊發(fā)構件1200’可旋轉地軸頸連接在工具驅動軸1300上，所述工具驅動軸被可旋轉地支撐在細長通道2830內，所述細長通道能夠支撐其中的外科釘倉(未示出)。工具驅動軸1300具有形成于其上的軸承段1304，所述軸承段被可旋轉地支撐在形成于端部執(zhí)行器連接器外殼2832中的軸承套管2834中。在示例性的例示的實施例中，旋轉傳動裝置組件2860包括旋轉驅動軸2870，所述旋轉驅動軸縱向地延伸穿過細長軸組件以與工具安裝部分可操作地交接(如果端部執(zhí)行器2800由機器人系統(tǒng)供電)或與柄部組件的擊發(fā)觸發(fā)器可操作地交接(如果要手動地操作端部執(zhí)行器2800)。對于采用關節(jié)運動接頭的那些實施例，旋轉驅動軸2870的延伸穿過關節(jié)運動接頭700的部分可包括本文所公開的任何柔性驅動軸組件。如果未采用關節(jié)運動接頭，旋轉驅動軸可為剛性的。如尤其可在圖148和149中看出，旋轉驅動軸2870具有形成于其上或附接到其上的旋轉驅動頭2872，所述旋轉驅動頭具有形成于其上的第一環(huán)形齒輪2874。此外，旋轉驅動頭2872還具有形成于其上的第二環(huán)形齒輪2876以用于與附接到旋轉移位器軸2880的移位器齒輪2882選擇性嚙合接合。移位器軸2880可包括上述旋轉驅動軸組件中的任何一種，并且延伸穿過細長軸組件以與工具安裝部分300(如果端部執(zhí)行器2800被機器人系統(tǒng)驅動)或柄部組件(如果要手動地操作端部執(zhí)行器)可操作地交接。在任一種情況中，移位器軸2800能夠接收縱向移動運動以使移位器齒輪2882在旋轉驅動頭2872內縱向地移動，并且能夠接收旋轉驅動運動以使移位器齒輪2882旋轉，如下文將更詳細討論。如可在圖148和149中進一步看出，旋轉傳動裝置組件2860還包括具有主體2892的分動齒輪組件2890，所述主體的一部分被可旋轉地支撐在旋轉驅動頭2872中的腔2873內。主體2892具有心軸2894，所述心軸可旋轉地延伸穿過形成于端部執(zhí)行器連接器外殼2832中的隔板2836中的心軸安裝孔2838。主體2892還具有形成于其中的移位器環(huán)形齒輪2896以用于與旋轉移位器軸2880上的移位器齒輪2882選擇性嚙合接合。分動齒輪2900安裝到分動齒輪心軸2902，所述分動齒輪心軸從主體2892突出并且被可滑動地接收在隔板2836中的弓形狹槽2840內。參見圖155和圖156。分動齒輪2900與形成于旋轉驅動頭2872中的第一環(huán)形齒輪2874嚙合接合。如可在圖153-156中看出，弓形狹槽2840具有在其中突起的居中設置的柔性棘爪2842。棘爪2842形成于幅材2844上，所述幅材由棘爪泄壓狹槽2846形成，所述棘爪泄壓狹槽鄰近弓形狹槽2840形成，如圖155中所示。旋轉閉合軸2910具有軸承部分2912，所述軸承部分通過隔板2836中的相應開口被可旋轉地支撐。旋轉閉合軸2910還具有閉合驅動齒輪2914，所述閉合驅動齒輪能夠與分動齒輪2900選擇性嚙合接合。工具驅動軸1300也具有工具驅動齒輪1302，所述工具驅動齒輪能夠與分動齒輪2900選擇性嚙合接合?，F(xiàn)在將參考圖148-155對端部執(zhí)行器2800的操作進行闡釋。圖148和149示出了砧座組件2810處于打開位置的端部執(zhí)行器2800。為了使砧座組件2810運動到圖150中所示的閉合位置，移位器軸2880被定位成使得移位器齒輪2882與主體2892中的移位器環(huán)形齒輪2896嚙合接合。移位器軸2880可被旋轉而引起主體2892旋轉以使分動齒輪2900與閉合軸2910上的閉合驅動齒輪2914嚙合接合。參見圖153。當處于該位置時，鎖定棘爪2842保持分動齒輪心軸2902處于該位置。然后，旋轉驅動軸2870被旋轉以將旋轉運動施加到分動齒輪2900，這最終使閉合軸2910旋轉。當閉合軸2910被旋轉時，與砧座組件2810上的閉合銷2818接合的旋轉心軸部分2916導致砧座組件2810朝近側運動，從而引起砧座組件2810在擊發(fā)構件1200’上的砧座樞軸銷1201’上樞轉。此類動作引起砧座組件2810樞轉到圖150中所示的閉合位置。當臨床醫(yī)生希望朝遠側順著細長通道2830向下驅動擊發(fā)構件1200’時，移位器軸2880再一次被旋轉以將分動齒輪心軸2902樞轉到圖154中所示的位置。同樣，鎖定棘爪2842保持分動齒輪心軸2902處于該位置。然后，旋轉驅動軸2870被旋轉以將旋轉運動施加到工具驅動軸1300上的驅動齒輪1302。工具驅動軸1300在一個方向上的旋轉引起擊發(fā)構件1200’在遠側方向“DD”上驅動。工具驅動軸1300在相反方向上的旋轉將引起擊發(fā)構件1200’在近側方向“PD”上回縮。因此，在擊發(fā)構件1200’能夠切割并擊發(fā)安裝在細長通道2830中的釘倉內的釘?shù)哪切弥校趽舭l(fā)構件1200’已被驅動至細長通道2830內的其最遠側位置之后，由旋轉驅動軸組件2870施加到工具驅動軸1300的旋轉驅動運動被反向以使擊發(fā)構件1200’回縮回到圖150中所示的其起始位置。為了從端部執(zhí)行器2800釋放靶組織，臨床醫(yī)生再次旋轉移位器軸2800以再一次使分動齒輪2900與閉合驅動軸2910上的驅動齒輪2914嚙合接合。然后，通過旋轉驅動軸2870將反向旋轉運動施加到分動齒輪2900以引起閉合驅動軸2910旋轉驅動心軸2916，從而引起砧座組件2810朝遠側運動并樞轉到圖148和149中所示的打開位置。當臨床醫(yī)生希望使整個端部執(zhí)行器2800圍繞縱向工具軸線“LT-LT”旋轉時，移位器軸縱向地移動以使移位器齒輪2882與旋轉驅動頭2872上的第二環(huán)形齒輪2876和分動齒輪主體2892上的移位器環(huán)形齒輪2896同時嚙合接合，如圖152中所示。然后，旋轉驅動軸2880的旋轉引起整個端部執(zhí)行器2800圍繞縱向工具軸線“LT-LT”相對于端部執(zhí)行器連接器管720旋轉。圖157-170示出了另一個端部執(zhí)行器實施例3000，其采用牽拉類型的運動來打開和閉合砧座組件3010。砧座組件3010被可運動地支撐在細長通道3030上以在打開位置(圖168和169)與閉合位置(圖157、160和170)之間選擇性運動。除下文討論的差異外，細長通道3030可基本上與上述細長通道1020相同。細長通道3030可以上述方式聯(lián)接到端部執(zhí)行器驅動外殼1010。端部執(zhí)行器驅動外殼1010也可通過如上所述的環(huán)狀軸承734聯(lián)接到端部執(zhí)行器連接器管720。如可在圖157中看出，端部執(zhí)行器驅動外殼1010可支撐如上所述的驅動構造748和旋轉傳動裝置750。如可在圖160中看出，砧座組件3010包括一對砧座耳軸3012(圖160中僅可見一個耳軸)，其被可運動地接收在形成于細長通道3030中的相應耳軸狹槽3032內。砧座組件2810的下側還具有形成于其上的砧座開放凹口3016，以用于與擊發(fā)構件3100上的上部翅片1208樞轉接合。參見圖168。除指出的差異外，擊發(fā)構件3100可基本上與上述擊發(fā)構件1200相同。在例示的實施例中，端部執(zhí)行器3000還包括砧座彈簧3050，所述砧座彈簧能夠在砧座耳軸3012上施加偏置力。砧座彈簧3050的一個形式示于圖159中。如可在該圖中看出，砧座彈簧3050可由金屬線制成并且具有兩個相對的彈簧臂3052，當砧座耳軸被接收在其各自的耳軸狹槽3032內時，所述彈簧臂能夠支承在砧座耳軸3012上。此外，如可在圖159中進一步看出，砧座彈簧3050具有形成于其中的兩個安裝環(huán)3054，所述安裝環(huán)適于被可運動地支撐在形成于細長通道3030上的相應彈簧銷3034上。參見圖158。如下文將更詳細討論，砧座彈簧3050能夠在細長通道3030內的彈簧銷3034上樞轉。如尤其可在圖158中看出，細長通道的每個側壁的部分3035凹進，以為砧座彈簧3050的運動提供間隙。如可在圖157和160-170中看出，端部執(zhí)行器3000還包括閉合管3060，所述閉合管被可運動地支撐在細長通道3030上以用于在其上選擇性縱向運動。為了有利于閉合管3060的縱向運動，圖157和160-170中所示的實施例包括閉合螺線管3070，所述閉合螺線管通過連桿臂3072連接至閉合管3060，所述連桿臂樞轉地固定或以其他方式附接到閉合管3030。當螺線管被致動時，連桿臂3072在遠側方向上被驅動，這將閉合管3060在細長通道3030的端部上朝遠側驅動。當閉合管3060朝遠側運動時，這引起砧座組件3010樞轉到閉合位置。在另選的實施例中，螺線管可包括安裝在端部執(zhí)行器驅動外殼1010的遠側端部上的環(huán)形螺線管。閉合管將由金屬材料制成，所述金屬材料可被環(huán)形螺線管磁性吸引和排斥，從而導致閉合管的縱向運動。在至少一個形式中，端部執(zhí)行器3060還包括獨特的砧座鎖定系統(tǒng)3080以在其閉合在靶組織上時保持砧座組件3010鎖定就位。在一個形式中，如可在圖157中看出，砧座鎖定系統(tǒng)3080包括砧座鎖定桿3082，所述砧座鎖定桿橫向地延伸穿過細長通道3030，使得其端部被接收在形成于細長通道3030中的相應鎖定桿窗口3036內。參見圖158。參見圖161，當閉合管3060處于其最遠側“閉合”位置，鎖定桿3082的端部側向地突出穿出鎖定桿窗口3036之外，并延伸超過閉合管3060的近側端部以防止其朝近側運動出適當位置。鎖定桿3082能夠接合支撐在端部執(zhí)行器驅動外殼1010中的螺線管觸點3076。螺線管觸點3076被接線至控制系統(tǒng)以用于控制螺線管3070。控制系統(tǒng)包括由電池或機器人系統(tǒng)或柄部組件中的其他電力源供應的電力源(無論是哪種情況)。擊發(fā)構件3100被可旋轉地軸頸連接在工具驅動軸1300上，所述工具驅動軸被可旋轉地支撐在細長通道2830內，所述細長通道能夠支撐其中的外科釘倉(未示出)。工具驅動軸1300具有形成于其上的軸承段1304，所述軸承段被可旋轉地支撐在形成于端部執(zhí)行器連接器外殼2832中的軸承套管2834中，并且以上述方式與旋轉傳動裝置750可操作地交接。工具驅動軸1300在一個方向上的旋轉引起擊發(fā)構件3100朝遠側驅動穿過細長通道3030，并且工具驅動軸1300在相反旋轉方向上的旋轉將引起擊發(fā)構件1200”在近側方向“PD”上回縮。如可在圖157和160-170中看出，擊發(fā)構件3100具有能夠接合鎖定桿3082的致動桿3102，如下文將更詳細討論。砧座鎖定系統(tǒng)3080還包括砧座牽拉組件3090以用于當閉合管3060已運動到其最遠側位置時將砧座選擇性地牽拉到與閉合管3060楔入鎖定接合，在所述最遠側位置中，閉合管3060的遠側端部與形成于砧座組件3010上的砧座凸緣3013接觸。在一個形式中，砧座牽拉組件3090包括一對砧座牽拉纜線3092，所述砧座牽拉纜線附接到砧座組件3010的近側端部并朝近側突出穿過細長軸組件到達工具安裝部分或柄部組件(無論是哪種情況)。牽拉纜線3092可附接到柄部組件上的致動器機構或聯(lián)接到工具安裝部分上的驅動系統(tǒng)中的一者，所述驅動系統(tǒng)中的一者能夠將張力施加到纜線3092?，F(xiàn)在將描述端部執(zhí)行器3000的操作。圖168和169示出了處于打開位置的砧座組件3010。圖168示出了處于最近側位置的擊發(fā)構件3100，其中新釘倉(未示出)可安裝在細長通道3030中。閉合管3060也處于其最近側未致動位置。另外，如可在圖167中看出，當擊發(fā)構件3100處于其最近側位置時，致動桿3102已將鎖定桿偏置到與螺線管觸點3076接合，這使螺線管能夠被啟動以用于下一閉合序列。因此，為了開始閉合過程，旋轉驅動軸752被致動以使擊發(fā)構件3100運動到圖169中所示的其起始位置。當處于該位置時，致動桿3102已在近側方向上充分運動而使鎖定桿3082能夠運動成與螺線管觸點3076脫離接合，使得當將電力供應至螺線管控制電路時，螺線管連接件3072被延伸。然后自動地或通過開關或柄部組件中的其他控制機構將控制電力施加到螺線管3070，這使閉合管3060朝遠側運動直到閉合管3060的遠側端部接觸砧座組件3010上的凸緣3013，以引起砧座組件樞轉閉合在擊發(fā)構件1200”上，如圖162中所示。如可在該圖中看出，鎖定桿3082被定位成防止閉合管3060在近側方向上的運動。當處于該位置時，臨床醫(yī)生隨后將張力施加到牽拉纜線3092以將砧座組件3010的近側端部牽拉到與閉合管3060楔入接合而將砧座組件3010鎖定在閉合位置中。然后，擊發(fā)構件1200”可在遠側方向上被驅動穿過夾緊在端部執(zhí)行器3000中的組織。一旦擊發(fā)過程已完成。工具驅動軸在相反方向上被旋轉以使擊發(fā)構件3100返回到其起始位置，在所述起始位置中，致動桿3102再一次接觸鎖定桿3082以使其撓曲成與螺線管觸點3076接觸并將鎖定桿3082的端部牽拉到細長通道3030中的窗口3036中。當處于該位置時，在電力供應至螺線管控制系統(tǒng)時，螺線管3070使閉合管3060在近側方向上回縮到圖167和168中所示的其起始位置或打開位置。當閉合管3060朝近側運動成與砧座組件3010脫離接合時，砧座彈簧3050將偏置力施加到砧座耳軸3012以將砧座組件偏置到圖168中所示的打開位置。圖171-178示出了另一個示例性細長軸組件3200，所述細長軸組件在其中具有另一個示例性快速斷開聯(lián)接器布置3210。在至少一個形式中，例如，快速斷開聯(lián)接器布置3210包括呈近側外管段3214形式的近側聯(lián)接器構件3212，在一個構造中，所述近側外管段可在其上具有管齒輪段354，當裝置要受機器人控制時，所述管齒輪段能夠以上述方式與第一驅動系統(tǒng)350交接。然而，在另一個實施例中，近側外管段3214可以上述方式與安裝到柄部組件的可手動致動的旋轉噴嘴2512交接。如上文所討論，機器人控制的應用中的第一驅動系統(tǒng)350或手持式結構中的旋轉噴嘴2512用于使細長軸組件3200和可操作地聯(lián)接到其上的端部執(zhí)行器圍繞縱向工具軸線“LT-LT”旋轉。參見圖171。近側外管段3214具有能夠在其上接收鎖定襯圈的“頸縮”遠側端部部分3216。在圖171-178中所示的示例性實施例中，細長軸組件3200包括近側驅動軸段380”，除下文討論的差異外，所述近側驅動軸段可基本上與上述近側驅動軸段380相同，并且能夠以本文所公開的各種方式接收來自機器人系統(tǒng)或柄部組件的旋轉和軸向控制運動。例示的實施例可與如上所述的關節(jié)運動接頭700一起使用，并且包括關節(jié)運動纜線434和454，所述關節(jié)運動纜線可以本文所述的各種方式聯(lián)接到關節(jié)運動控制驅動器。近側填充材料3220被提供在近側外管段3214內以便為關節(jié)運動纜線末端部分434A,434B,454A,454B提供軸向支撐。每個關節(jié)運動纜線末端部分434A,434B,454A,454B延伸穿過通過近側填充材料3220提供的相應近側關節(jié)運動通道3222。每個關節(jié)運動纜線末端部分434A,434B,454A,454B還具有附接到其上的近側關節(jié)運動夾3224，所述近側關節(jié)運動夾能夠在相應關節(jié)運動通道3222內滑動。近側關節(jié)運動夾3224可由金屬或聚合物材料制成，并且各自具有一對柔性夾臂3226，該對柔性夾臂各自具有形成于其上的緊固件夾板3228。同樣，近側驅動軸段380”被可運動地接收在近側填充材料3220中的軸通道3230中。驅動軸連接夾3240位于其上。在一個示例性形式中，驅動軸連接夾3240在其上形成有中心管狀連接器部分3242和兩個柔性夾臂3244，所述夾臂各自在其上具有緊固件夾板3248。如可在圖171、172和176-178中進一步看出，快速斷開結構3210還包括呈遠側外管段3252形式的遠側聯(lián)接器構件3250，所述遠側外管段3252基本上類似于上述遠側外管部分231，不同的是遠側外管段3252包括頸縮近側端部部分3254。遠側外管段3252可操作地聯(lián)接到本文所公開的各種類型的端部執(zhí)行器1000并且包括遠側驅動軸段540”，除了下文指出的差異外，所述遠側驅動軸段可基本上類似于上述遠側驅動軸段540。遠側填充材料3260提供在遠側外管段3252內以便為遠側關節(jié)運動纜線段444,445,446,447提供軸向支撐。每個遠側關節(jié)運動纜線段444,445,446,447延伸穿過通過遠側填充材料3260提供的相應遠側關節(jié)運動通道3262。每個遠側關節(jié)運動纜線段444,445,446,447還具有附接到其上的遠側關節(jié)運動卡口柱3270，所述遠側關節(jié)運動卡口柱能夠在相應近側關節(jié)運動夾3224的夾臂3226之間滑動。每個遠側關節(jié)運動卡口柱3270能夠通過相應夾臂3226上的緊固件夾板3228保持接合。同樣，遠側驅動軸段540”被可運動地接收在遠側填充材料3260中的遠側軸通道3264中。遠側驅動軸卡口柱3280附接到遠側驅動軸段540”的近側端部，使得其朝近側突出超過遠側關節(jié)運動卡口柱3270。圖172示出了遠側驅動軸卡口柱3280(以虛線表示)相對于遠側關節(jié)運動卡口柱3270的位置。遠側驅動軸卡口柱3280能夠通過驅動軸連接夾3240上的相應夾臂3244上的緊固件夾板3248保持接合。如可在圖171-178中看出，示例性快速斷開聯(lián)接器布置3210還包括可軸向運動的鎖定襯圈3290，所述鎖定襯圈被可運動地軸頸連接在遠側外管段3252的頸縮近側端部部分3254。如尤其可在圖174中看出，鎖定襯圈3290的一個形式包括外鎖定套管3292，所述外鎖定套管的尺寸設定成分別被可滑動地接收在近側外管段3214和遠側外管段3254的頸縮部分3216,3254上。外鎖定套管3292通過橋3295聯(lián)接到中心鎖定主體3294。橋3295能夠滑動穿過遠側外管段3254的頸縮部分3254中的遠側狹槽3255以及近側外管段3214的頸縮部分3216中的近側狹槽3217，其被可滑動地接收在遠側外管段3252的頸縮近側端部部分3254內并且還可滑動地延伸到近側外管段3214的頸縮部分3216中。如可在圖174中進一步看出，中心鎖定主體3294具有多個通道3296，以用于穿過其中接收關節(jié)運動柱和夾。同樣，中心鎖定主體3294具有中心驅動軸通道3298，以用于在其中可運動地接收遠側驅動軸段540”?，F(xiàn)在將描述示例性快速斷開聯(lián)接器布置3210的用途。首先參見圖171和172，遠側聯(lián)接器構件3250與近側聯(lián)接器構件3212軸向地對齊，使得橋3295與近側外管段3214的頸縮部分3216中的狹槽3217對齊，并且遠側驅動軸卡口柱3280與近側驅動軸連接器夾3240上的中心管狀連接器部分3242對齊。然后，使遠側聯(lián)接器構件3250與近側聯(lián)接器構件3212鄰接接合以引起遠側驅動軸卡口柱3280滑動到中心管狀段3214中，并最終與近側驅動軸連接器夾3240上的緊固件夾板3248保持接合。此類動作也引起每個遠側關節(jié)運動卡口連接器柱3270通過近側關節(jié)運動連接器夾3224上的緊固件夾板3228保持接合，如圖176中所示。應當理解，當遠側驅動軸卡口柱3280插入在夾臂3244之間時，夾臂3244向外撓曲直到緊固件夾板3248接合柱3280上的肩部3281。同樣，當每個遠側關節(jié)運動卡口柱3270插入在其相應的連接器臂3226之間時，連接器臂3226向外撓曲直到緊固件夾板3228接合柱3270上的肩部3271。一旦遠側驅動軸段540”已連接至近側驅動軸段380”并且遠側關節(jié)運動纜線段444,445,446,447已分別連接至關節(jié)運動纜線末端部分434A,434B,454A,454B，使用者即可將外鎖定套管3292朝近側滑動到圖177和178中所示的位置。當處于該位置時，中心鎖定主體3294防止夾臂3244,3226向外撓曲，從而將遠側聯(lián)接器構件3250鎖定至近側聯(lián)接器構件3212。為了將遠側聯(lián)接器構件3250與近側聯(lián)接器構件3212斷開，使用者將外鎖定套管392運動到圖175和176中所示的位置，然后將聯(lián)接器構件3250,3212拉開。當將相對的軸向分離運動施加到聯(lián)接器構件3250,3212時，夾臂3244和3226被允許撓曲分別與遠側驅動軸卡口柱和遠側關節(jié)運動卡口柱脫離接合。非限制性實例一個示例性形式包括與機器人系統(tǒng)一起使用的外科工具，所述機器人系統(tǒng)包括工具驅動組件，所述工具驅動組件操作地聯(lián)接到機器人系統(tǒng)的控制單元，所述控制單元可由來自操作者的輸入進行操作并且能夠機械地生成輸出運動。在至少一個示例性形式中，外科工具包括驅動系統(tǒng)，所述驅動系統(tǒng)能夠與機器人系統(tǒng)的工具驅動組件的相應部分交接以用于從其接收機械地生成的輸出運動。驅動軸組件與驅動系統(tǒng)可操作地交接并且能夠接收來自驅動系統(tǒng)的機械地生成的輸出運動并將控制運動施加到與驅動軸組件可操作地交接的外科端部執(zhí)行器?？墒謩又聞拥目刂葡到y(tǒng)與驅動軸組件可操作地交接，以將手動地生成的控制運動選擇性地施加到驅動軸組件。結合另一個一般示例性形式提供了與機器人系統(tǒng)一起使用的外科工具，所述機器人系統(tǒng)包括工具驅動組件，所述工具驅動組件操作地聯(lián)接到機器人系統(tǒng)的控制單元，所述控制單元可由來自操作者的輸入進行操作并且能夠向支撐在工具驅動組件上的至少一個可旋轉的主體部分提供至少一種旋轉輸出運動。在至少一個示例性形式中，外科工具包括具有至少一個部件部分的外科端部執(zhí)行器，所述至少一個部件部分響應于施加到其上的控制運動而可在第一與第二位置之間相對于其至少一個其他部件部分選擇性運動。細長軸組件操作地聯(lián)接到外科端部執(zhí)行器并且包括至少一個齒輪傳動部分，所述至少一個齒輪傳動部分與至少一個可選擇性地運動的部件部分可操作地連通。工具安裝部分可操作地聯(lián)接到細長軸組件并且能夠與工具驅動組件(當聯(lián)接到其上時)可操作地交接。至少一個示例性形式還包括具有從動元件的工具安裝部分，所述從動元件被可旋轉地支撐在工具安裝部分上并且能夠驅動與工具驅動組件的至少一個可旋轉的主體部分的相應一個接合，以從其接收相應的旋轉輸出運動。驅動系統(tǒng)與從動元件可操作地接合而對其施加機械地生成的致動運動以引起至少一個齒輪傳動部分的相應一個將至少一個控制運動施加到可選擇性地運動的部件。可手動致動的反向系統(tǒng)與細長軸組件可操作地交接以對其選擇性地施加手動地生成的控制運動。根據(jù)另一個示例性一般形式，提供了與機器人系統(tǒng)一起使用的外科工具，所述機器人系統(tǒng)包括工具驅動組件，所述工具驅動組件操作地聯(lián)接到機器人系統(tǒng)的控制單元，所述控制單元可由來自操作者的輸入進行操作并且能夠機械地生成旋轉輸出運動。在至少一個示例性形式中，外科工具包括旋轉驅動系統(tǒng)，所述旋轉驅動系統(tǒng)能夠與機器人系統(tǒng)的工具驅動組件的相應部分交接以用于從其接收機械地生成的旋轉輸出運動。旋轉驅動軸組件與旋轉驅動系統(tǒng)可操作地交接并且能夠接收來自旋轉驅動系統(tǒng)的機械地生成的旋轉輸出運動并將旋轉控制運動施加到與旋轉驅動軸組件可操作地交接的外科端部執(zhí)行器?？墒謩又聞拥姆聪蛳到y(tǒng)與旋轉驅動軸組件可操作地交接，以將手動地生成的旋轉驅動運動選擇性地施加到旋轉驅動軸組件。另一個示例性形式包括外科縫合裝置，所述外科縫合裝置包括細長軸組件，所述細長軸組件具有遠側端部并限定縱向工具軸線。所述裝置還包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器包括細長通道組件，所述細長通道組件包括能夠可操作地支撐其中的外科釘倉的部分。砧座相對于細長通道組件被可運動地支撐。外科縫合裝置還包括旋轉接頭，所述旋轉接頭將細長通道組件聯(lián)接到細長軸組件的遠側端部以有利于細長通道組件圍繞縱向工具軸線相對于細長軸組件的遠側端部選擇性地旋轉。另一個示例性形式包括旋轉支撐接頭組件以用于將外科器械的第一部分聯(lián)接到外科器械的第二部分。在至少一個示例性形式中，旋轉支撐接頭組件包括第一部分中的第一環(huán)形座圈和第二部分中的第二環(huán)形座圈，當?shù)诙糠峙c第一部分連接時，所述第二環(huán)形座圈能夠與第一環(huán)形座圈基本對準。環(huán)狀軸承被支撐在對準的第一環(huán)形座圈和第二環(huán)形座圈內。結合另一個示例性一般形式提供了旋轉支撐接頭組件，以用于將外科端部執(zhí)行器聯(lián)接到外科器械的細長軸組件。在至少一個示例性形式中，旋轉支撐接頭組件包括外科端部執(zhí)行器上的圓柱形連接器部分。第一環(huán)形座圈提供于連接器部分的周邊中。承窩提供于細長軸上并且尺寸設定成在其中接收圓柱形連接器部分，使得圓柱形連接器部分可相對于承窩自由地旋轉。第二環(huán)形座圈提供于承窩的內壁中并且能夠在圓柱形連接器部分接收在承窩內時與第一環(huán)形座圈基本對準。窗口提供于承窩中并與第二環(huán)形座圈連通。具有自由端的環(huán)狀軸承構件可穿過該窗口插入對準的第一環(huán)形座圈和第二中。結合另一個示例性一般形式提供了用于將外科器械的第一部分可旋轉地聯(lián)接到外科器械的第二部分的方法。在各種示例性形式中，該方法包括在第一部分中形成第一環(huán)形座圈以及在第二部分中形成第二環(huán)形座圈。該方法還包括將第一部分插入第二部分中使得第一環(huán)形座圈和第二環(huán)形座圈基本對準，以及將環(huán)狀軸承插入對準的第一環(huán)形座圈和第二環(huán)形座圈內。另一個示例性形式包括用于外科器械的驅動軸組件，其包括多個可運動地聯(lián)鎖的接頭段，所述接頭段互連而形成柔性中空管。柔性輔助約束構件被安裝成與多個可運動地聯(lián)鎖的接頭段柔性約束接合，以保持聯(lián)鎖接頭段處于可運動的聯(lián)鎖接合，同時有利于驅動軸組件的撓曲。根據(jù)另一個一般示例性形式，提供了外科器械的復合驅動軸組件，其包括多個可運動地聯(lián)鎖的接頭段，所述接頭段由激光在中空管中切割出，并且所述中空管具有遠側端部和近側端部。柔性輔助約束構件與多個可運動地聯(lián)鎖的接頭段柔性約束接合，以保持聯(lián)鎖接頭段處于可運動的聯(lián)鎖接合，同時有利于驅動軸組件的撓曲。根據(jù)又一個示例性一般形式，提供了外科器械的驅動軸組件，其包括多個可運動地互連的接頭段，其中至少一些接頭段包括由六個基本上弓形的表面形成的球式連接器部分。承窩部分的尺寸設定成能在其中可運動地接收鄰接接頭段的球式連接器部分。中空通道延伸穿過每個球式連接器部分以形成穿過驅動軸組件的通道。驅動軸組件還可包括柔性輔助約束構件，其被安裝成與多個可運動地互連的接頭段柔性約束接合，以保持接頭段處于可運動的互連接合，同時有利于驅動軸組件的撓曲。另一個示例性形式包括形成外科器械的柔性驅動軸組件的方法。在各種示例性實施例中，該方法包括提供中空軸以及利用激光在中空軸中切割出多個可運動地互連的接頭段。該方法還包括將輔助約束構件安裝在中空軸上以保持可運動地互連的接頭段處于可運動的互連接合，同時有利于驅動軸組件的撓曲。結合另一個示例性形式提供了形成外科器械的柔性驅動軸組件的方法。在至少一個示例性實施例中，該方法包括提供中空軸以及利用激光在中空軸中切割出多個可運動地互連的接頭段。每個接頭段包括一對相對的耳狀物，其中每個耳狀物具有漸縮外周邊部分，所述漸縮外周邊部分接收在具有漸縮內壁部分的相應承窩內，所述漸縮內壁部分與相應耳狀物的漸縮外周邊部分協(xié)作以在其中可運動地保持相應耳狀物。另一個示例性一般形式包括用于外科器械的旋轉驅動構造，其具有可操作地聯(lián)接到其上的外科端部執(zhí)行器。在一個示例性形式中，旋轉驅動構造包括能夠生成旋轉驅動運動的旋轉驅動系統(tǒng)。驅動軸組件與旋轉驅動系統(tǒng)可操作地交接并可在第一位置與第二位置之間選擇性地軸向運動。旋轉傳動裝置與驅動軸組件和外科端部執(zhí)行器可操作地交接，使得當驅動軸組件處于第一軸向位置時，由旋轉驅動系統(tǒng)向驅動軸組件施加旋轉驅動運動之一將引起旋轉傳動裝置向外科端部執(zhí)行器施加第一旋轉控制運動，并且當驅動軸組件處于第二軸向位置時，由旋轉驅動系統(tǒng)向驅動軸組件施加旋轉驅動運動將引起旋轉傳動裝置向外科端部執(zhí)行器施加第二旋轉控制運動。結合另一個示例性一般形式提供了與機器人系統(tǒng)一起使用的外科工具，所述機器人系統(tǒng)包括工具驅動組件，所述工具驅動組件操作地聯(lián)接到機器人系統(tǒng)的控制單元，所述控制單元可由來自操作者的輸入進行操作并且能夠生成輸出運動。在至少一個示例性形式中，外科工具包括工具安裝部分，所述工具安裝部分能夠與機器人系統(tǒng)的一部分可操作地交接。旋轉驅動系統(tǒng)被工具安裝部分可操作地支撐并且與工具驅動組件交接以從其接收相應的輸出運動。細長軸組件從工具安裝部分操作地延伸并且包括驅動軸組件，所述驅動軸組件與旋轉驅動系統(tǒng)可操作地交接。驅動軸組件可在第一位置與第二位置之間選擇性地軸向運動。外科工具還包括外科端部執(zhí)行器，所述外科端部執(zhí)行器被可旋轉地聯(lián)接到細長軸組件以便相對于其選擇性旋轉。旋轉傳動裝置與驅動軸組件和外科端部執(zhí)行器可操作地交接，使得當驅動軸組件處于第一軸向位置時，由旋轉驅動系統(tǒng)向驅動軸組件施加旋轉驅動運動之一將引起旋轉傳動裝置向外科端部執(zhí)行器施加第一旋轉控制運動，并且當驅動軸組件處于第二軸向位置時，由旋轉驅動系統(tǒng)向驅動軸組件施加旋轉驅動運動將引起旋轉傳動裝置向外科端部執(zhí)行器施加第二旋轉控制運動。結合又一個示例性一般形式提供了外科器械，所述外科器械包括柄部組件以及被柄部組件可操作地支撐的驅動馬達。細長軸組件從柄部組件操作地延伸并且包括驅動軸組件，所述驅動軸組件與驅動馬達可操作地交接并且可在第一位置與第二位置之間選擇性地軸向運動。外科端部執(zhí)行器被可旋轉地聯(lián)接到細長軸組件以便相對于其選擇性旋轉。旋轉傳動裝置與驅動軸組件和外科端部執(zhí)行器可操作地交接，使得當驅動軸組件處于第一軸向位置時，由驅動馬達向驅動軸組件施加旋轉驅動運動將引起旋轉傳動裝置向外科端部執(zhí)行器施加第一旋轉控制運動，并且當驅動軸組件處于第二軸向位置時，由驅動馬達向驅動軸組件施加旋轉驅動運動將引起旋轉傳動裝置向外科端部執(zhí)行器施加第二旋轉控制運動。各種示例性實施例還包括用于外科器械的差速鎖定系統(tǒng)，所述外科器械包括由旋轉驅動軸組件供能的外科端部執(zhí)行器，所述旋轉驅動軸組件可在多個離散軸向位置之間運動。在至少一個形式中，差速鎖定系統(tǒng)包括旋轉驅動軸組件上的至少一個保持結構，其對應于離散軸向位置中的每一個。至少一個鎖定構件相對于旋轉驅動軸組件被可操作地支撐以便當旋轉驅動軸組件運動到與其相關聯(lián)的離散軸向位置時，保持與至少一個保持結構的接合。結合另一個示例性一般形式提供了外科器械的差速鎖定系統(tǒng)，所述外科器械包括由旋轉驅動軸組件供能的外科端部執(zhí)行器，所述旋轉驅動軸組件可在第一軸向位置與第二軸向位置之間運動。在至少一個示例性形式中，差速鎖定系統(tǒng)包括差速外殼，所述差速外殼與旋轉驅動軸組件和外科端部執(zhí)行器可操作地交接。至少一個彈簧偏置的鎖定構件被差速外殼可操作地支撐以便當旋轉驅動軸組件處于第一軸向位置時，保持與旋轉驅動軸組件的第一部分的接合，并且當旋轉驅動軸組件處于第二軸向位置時，所述至少一個彈簧偏置的鎖定構件還能夠保持接合旋轉驅動軸組件的第二部分。結合又一個示例性一般形式提供了外科器械的差速鎖定系統(tǒng)，所述外科器械包括由旋轉驅動軸組件供能的外科端部執(zhí)行器，所述旋轉驅動軸組件可在第一軸向位置與第二軸向位置之間運動。在至少一個示例性形式中，差速鎖定系統(tǒng)包括差速外殼，所述差速外殼與旋轉驅動軸組件和外科端部執(zhí)行器可操作地交接。至少一個彈簧構件提供于旋轉驅動軸組件的一部分上，其中每個彈簧構件限定第一保持位置和第二保持位置，所述第一保持位置對應于旋轉驅動軸組件的第一軸向位置，所述第二保持位置對應于旋轉驅動軸組件的第二軸向位置。鎖定構件被差速外殼可操作地支撐并且對應于所述至少一個彈簧構件中的每一個以便當旋轉驅動軸組件處于第一軸向位置時與其保持接合，使得鎖定構件保持接合處于第一保持位置的相應彈簧構件，并且當旋轉驅動軸組件處于第二軸向位置時，鎖定構件保持接合處于第二保持位置的相應彈簧構件。各種其他示例性實施例包括外科器械，所述外科器械包括端部執(zhí)行器和近側旋轉驅動系組件，所述近側旋轉驅動系組件可操作地聯(lián)接到旋轉和軸向控制運動的源。近側旋轉驅動系組件可響應于對其施加的軸向控制運動而縱向地移動。外科器械還包括遠側旋轉驅動系組件，所述遠側旋轉驅動系組件可操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器以對其施加旋轉控制運動。近側軸向驅動系組件可操作地聯(lián)接到軸向控制運動的另一個源。遠側軸向驅動系組件可操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器以對其施加軸向控制運動。所述器械還包括聯(lián)接結構以用于使近側旋轉驅動系組件與遠側旋轉驅動系組件以及近側軸向驅動系組件與遠側軸向驅動系組件同時附接和分離。結合另一個一般方面提供了聯(lián)接結構以用于將端部執(zhí)行器附接到相應的近側驅動系組件，所述端部執(zhí)行器包括能夠將多個控制運動施加到端部執(zhí)行器的多個遠側驅動系組件，所述近側驅動系組件與驅動運動的源連通。在一個示例性形式中，聯(lián)接結構包括每個近側驅動系組件的遠側端部上的近側附接結構以及近側聯(lián)接器構件，所述近側聯(lián)接器構件能夠在其中可操作地支撐每個近側驅動系組件，使得其上的近側附接結構保持處于基本聯(lián)接對齊。遠側附接結構提供于每個遠側驅動系組件的近側端部上。當使之與其聯(lián)接接合時，每個遠側附接結構能夠可操作地接合相應近側驅動系的遠側端部上的近側附接結構。遠側聯(lián)接器構件可操作地聯(lián)接到端部執(zhí)行器并且能夠在其中可操作地支撐每個遠側驅動系以保持其上的遠側附接結構處于基本聯(lián)接對齊。鎖定襯圈可從解鎖位置運動到鎖定位置，在所述解鎖位置中，遠側驅動系組件可脫離相應的近側驅動系組件，在所述鎖定位置中，遠側驅動系組件保持與其相應的近側驅動系組件聯(lián)接接合。結合另一個一般方面提供了外科器械，所述外科器械包括端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器能夠響應于對其施加的驅動運動而執(zhí)行外科活動。所述器械的一個示例性形式還包括驅動運動的源以及第一近側驅動系組件，所述第一近側驅動系組件與所述驅動運動的源可操作地交接，以用于從其接收相應的第一驅動運動。第二近側驅動系組件與所述驅動運動的源可操作地交接，以用于從其接收相應的第二驅動運動。第一遠側驅動系組件與端部執(zhí)行器可操作地交接并且當將第一近側驅動系組件可操作地聯(lián)接到其上時，能夠接收來自第一近側驅動系組件的相應第一驅動運動。第二遠側驅動系組件與端部執(zhí)行器可操作地交接并且當將第二近側驅動系組件可操作地聯(lián)接到其上時，能夠接收來自第二近側驅動系組件的相應第二驅動運動。所述器械還包括聯(lián)接結構，所述聯(lián)接結構包括第一聯(lián)接構件，所述第一聯(lián)接構件在其中可操作地支撐第一和第二近側驅動系組件。聯(lián)接結構還包括第二聯(lián)接構件，所述第二聯(lián)接構件在其中可操作地支撐第一和第二遠側驅動系組件并且能夠與第一聯(lián)接構件軸向對齊，使得當?shù)诙?lián)接構件與第一聯(lián)接構件軸向地對齊時，第一遠側驅動系組件與第一近側驅動系組件軸向對齊以與其可操作地接合，并且第二遠側驅動系組件與第二近側驅動系組件軸向對齊以與其可操作地接合。鎖定襯圈被可運動地軸頸連接在第一和第二聯(lián)接構件之一上并且能夠在解鎖位置與鎖定位置之間運動，在所述解鎖位置中，第一和第二遠側驅動系組件可分別與第一和第二近側驅動系組件分離，在所述鎖定位置中，第一和第二遠側驅動系組件分別保持與第一和第二近側驅動系組件可操作地接合。根據(jù)另一個一般方面，提供了外科倉，所述外科倉包括倉體，所述倉體限定穿過其中的路徑以用于操作地接收外科器械的擊發(fā)構件。外科倉還包括對齊構件，所述對齊構件被可操作地支撐在倉體中并且當擊發(fā)構件被驅動至與其接觸時，能夠使擊發(fā)構件從不可操作構型運動到可操作構型，在所述不可操作構型中，擊發(fā)構件與所述路徑不對齊，在所述可操作構型中，擊發(fā)構件與所述路徑對齊。根據(jù)又一個一般方面，提供了外科器械的端部執(zhí)行器。在至少一個形式中，端部執(zhí)行器包括支撐構件，所述支撐構件具有狹槽以及與狹槽相鄰的閉鎖件凹口。端部執(zhí)行器還包括擊發(fā)構件，所述擊發(fā)構件可在不可操作構型與可操作構型之間運動，其中當其處于可操作構型時，擊發(fā)構件與狹槽對齊并且被構造成在狹槽中平移，并且其中當其處于不可操作構型時，擊發(fā)構件與閉鎖件凹口接合并且與狹槽不對齊。另一個示例性實施例包括外科器械，所述外科器械包括細長通道，所述細長通道能夠在其中可移除地支撐倉。在至少一個形式中，倉包括倉體和對齊構件，所述對齊構件被可運動地支撐在倉體內以便在其中從第一位置運動到第二位置。外科器械還包括擊發(fā)構件，所述擊發(fā)構件相對于細長通道被可操作地支撐，以便在對其施加致動運動時在起始位置與結束位置之間運動。擊發(fā)構件不能從起始位置運動到結束位置，除非擊發(fā)構件與倉體中的對齊構件可操作地接合。另一個示例性實施例包括用于外科器械的端部執(zhí)行器。在至少一個形式中，端部執(zhí)行器包括細長通道，所述細長通道能夠在其中可移除地支撐倉。擊發(fā)構件相對于細長通道被可操作地支撐，以便在起始位置與結束位置之間運動。工具驅動軸與擊發(fā)構件可操作地接合以便在由驅動構造對其施加致動運動時使擊發(fā)構件在起始位置與結束位置之間運動。工具驅動軸可從不可操作位置運動到可操作位置，在所述不可操作位置中，工具驅動軸不與驅動構造可操作地接合，在所述可操作位置中，工具驅動軸與驅動構造可操作地接合。端部執(zhí)行器還包括對齊構件，所述對齊構件被可運動地支撐以便與工具驅動軸接觸以在倉安裝在細長通道中時使工具驅動軸從不可操作位置運動到可操作位置。另一個示例性實施例包括外科器械，所述外科器械包括細長通道和倉，所述倉被可移除地支撐在細長通道中。擊發(fā)構件相對于細長通道被可操作地支撐，以便在起始位置與結束位置之間運動。工具驅動軸與擊發(fā)構件可操作地接合以便在由驅動構造對其施加致動運動時使擊發(fā)構件在起始位置與結束位置之間運動。工具驅動軸可從不可操作位置運動到可操作位置，在所述不可操作位置中，工具驅動軸不與驅動構造可操作地接合，在所述可操作位置中，工具驅動軸與驅動構造可操作地接合。外科器械還包括對齊構件，所述對齊構件被可運動地支撐以便與工具驅動軸接觸以在倉安裝在細長通道中時使工具驅動軸從不可操作位置運動到可操作位置?？蓪⒈景l(fā)明所公開的裝置設計為單次使用后即進行處理，或者可將它們設計為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可進行修復，以在至少一次使用后再次使用。重新恢復可包括如下步驟的任意組合：拆卸該裝置、然后清洗或置換某些部分以及隨后組裝。特別是，所述裝置可以拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或移除該裝置任意數(shù)目的特定零件或部分。清洗和/或置換特定部分后，該裝置可以在修復設施處重新組裝以便隨后使用，或者在即將進行外科手術前由外科手術隊重新組裝。本領域的技術人員將會知道，裝置的修復可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新組裝的技術。這些技術的使用以及所得的修復裝置均在本發(fā)明的范圍內。盡管本文已經(jīng)結合某些公開的示例性實施例描述了本發(fā)明，但是可對那些示例性實施例進行多種修改和變型。例如，可采用不同類型的端部執(zhí)行器。另外，在公開了用于某些部件的材料的情況下，均可使用其他材料。上述描述和以下權利要求旨在涵蓋所有此類修改和變型。以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、專利公開或其它公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其它公開材料相沖突的范圍內并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明確闡述的公開內容將取代以引用方式并入本文的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其它公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開材料之間不產生沖突的程度下并入本文。當前第1頁1 2 3