1.肘關(guān)節(jié)，由離合器、減速齒輪、彈簧、輸出軸、拔叉、螺紋齒輪軸和電機組成，拔叉與螺紋齒輪軸形成螺紋副，減速齒輪的中心孔和輸出軸采用間隙配合，所述的減速齒輪一端面有矩形齒，與離合器可以互相咬合，另一端面開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽平面端設(shè)有彈簧；其特征在于：所述的電機正轉(zhuǎn)，帶動螺紋齒輪軸正轉(zhuǎn)，拔叉沿著螺紋齒輪軸軸向移動，當拔叉移動到減速齒輪的環(huán)形槽側(cè)壁時帶動減速齒輪和離合器分離，輸出軸自由轉(zhuǎn)動，從而帶動前臂進行自由擺動；所述的電機反轉(zhuǎn)，螺紋齒輪軸也反轉(zhuǎn)，帶動拔叉沿著螺紋齒輪軸反向移動，減速齒輪在彈簧作用下將反向沿著輸出軸軸向移動并且和離合器接觸，兩者齒咬合后，螺紋齒輪軸的轉(zhuǎn)動傳遞給輸出軸，從而帶動前臂的彎屈動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的肘關(guān)節(jié)，其特征在于：所述的拔叉為U形，在其端面上有凸臺，中間U形槽卡于減速輪的環(huán)形槽內(nèi)，下部開有螺紋孔，和螺紋齒輪軸形成螺紋副連接。