本申請要求于2014年5月1日提交的美國臨時專利申請第61/987,332號(332號申請)的優(yōu)先權(quán)。本申請也涉及于2014年5月1日提交的美國設(shè)計申請第29/489,667號(667號申請)和于2014年5月1日提交的美國設(shè)計申請第29/489,669號(669號申請)。在此通過引用將332號申請、667號申請和669號申請的全部并入本申請中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及描繪施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力。

背景技術(shù)：

細長醫(yī)療設(shè)備(例如，導管)可以被操作地連接至多種類型的傳感器和有源元件并且可以用于各種診斷和/或治療性的醫(yī)療程序中。例如，電極可以被用在心臟標測導管上以確定心臟中的電勢。同樣，具有電極或電磁線圈的導管可以被用來生成心臟內(nèi)部幾何結(jié)構(gòu)的圖像，并且可以被用來(獨立地或組合地)將電勢與組織上的位置匹配。電極和其他有源元件也可以被用在消融導管上，以在心臟組織中創(chuàng)建組織壞死來糾正諸如房性心律不齊的情況(包括但不限于異位房性心律過快、心房纖維性顫動和心房撲動)。心律不齊可能導致多種危險的情況，包括無規(guī)律的心率、房室同步收縮的喪失和血流淤滯，其可能導致多種疾病，甚至死亡。人們認為，房性心律不齊的主要原因是心臟的左或右心房中的雜散電信號。消融導管賦予心臟組織消融能量(射頻能量、冷凍消融、激光、化學制品、高強度聚焦超聲等)，以在心臟組織中創(chuàng)建損傷。該損傷破壞不期望的電通路并從而限制或防止了導致心律不齊的雜散電信號。

在一些診斷和/或治療性的醫(yī)療程序中，導管被插入到心臟的腔室并與心臟內(nèi)壁接觸。在這種程序中，重要的是，導管的遠側(cè)尖端接合心內(nèi)膜和/或以足夠的壓力接合心內(nèi)膜以確保良好接觸。然而，過度的壓力可能導致對心臟組織的不期望的損壞，甚至心臟壁穿孔。

例如，在心臟內(nèi)的射頻(RF)消融中，在其遠側(cè)尖端處具有電極的導管被插入穿過患者的脈管系統(tǒng)進入心臟的腔室。如本文所論述的，電極與心內(nèi)膜上的一個位點(或多個位點)接觸，并且RF能量經(jīng)由導管到被施加到電極，以在位點處消融心臟組織。在消融期間，電極和心內(nèi)膜之間的適當接觸是必要的，以在不造成組織損壞和/或心臟壁穿孔的情況下達到期望的治療效果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在多個實施例中，指令可由處理資源執(zhí)行以確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力。該確定可以包括確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的量和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的量?？梢杂嬎慵氶L醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力的圖形表示。力的圖形表示源自細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示。響應于縱向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，力的圖形表示的第一維可以被增加，以及響應于橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，力的圖形表示的第二維可以被增加。在一些實施例中，可以顯示指示器形狀，其是施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力的表示。響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的量的改變，指示器形狀的第一維可以被增加或減小，以及響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的量的改變，指示器形狀的第二維可以被增加或減小?？v向力的圖形表示可以被顯示為柱形，其從細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示的遠端部并沿著由細長醫(yī)療設(shè)備限定的縱向軸延伸。在一些實施例中，響應于縱向力的量超過定義的縱向力的量并且橫向力的量小于定義的橫向力的量，縱向力的量的圖形表示可以被顯示為柱形。響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的改變，柱形的縱向長度可以被改變。橫向力的圖形表示可以被顯示為盤形，其源自細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示。在一些實施例中，響應于橫向力的量超過定義的橫向力的量并且縱向力的量低于定義的縱向力的量，橫向力的量的圖形表示可以被顯示為盤形。響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的改變，盤形的直徑可以被改變。在一些實施例中，響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力的量超過閾值，指示器形狀的顏色可以從第一顏色改變到第二顏色。

在多個實施例中，提供用于描繪力的方法。該方法可以包括確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力?？梢源_定施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的量以及施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的量。方法可以包括利用計算設(shè)備計算施加在細長醫(yī)療設(shè)備遠端部上的力的圖形表示。力的圖形表示可以是用于施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的純縱向力的第一類型的指示器形狀和用于施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的純橫向力的第二類型的指示器形狀。在多個實施例中，第一類型的指示器形狀可以是位于細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的遠側(cè)尖端處的球形，以及第二類型的指示器形狀可以是鄰近細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的遠側(cè)尖端的環(huán)形且與細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部同軸。在多個實施例中，第一類型的指示器形狀可以是柱形，其從細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部沿著細長醫(yī)療設(shè)備所限定的軸延伸，并且第二類型的指示器形狀可以是盤形。在一些實施例中，響應于增加的縱向力的量被施加到細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，柱形的長度可以被增加。在一些實施例中，響應于增加的橫向力的量被施加到細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，盤形的直徑可以被增加。方法可以包括靠近細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示來顯示施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力的圖形表示。響應于縱向力和橫向力都被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，第一類型的指示器形狀可以與第二類型的指示器形狀合并。在一些實施例中，隨著縱向力的量減小和橫向力的量增加，第一類型的指示器形狀可以被轉(zhuǎn)變?yōu)榈诙愋偷闹甘酒餍螤?。在一些實施例中，隨著縱向力的量增加和橫向力的量減小，第二類型的指示器形狀可以被轉(zhuǎn)變?yōu)榈谝活愋偷闹甘酒餍螤睢?/p>

在多個實施例中，提供用于力成像的系統(tǒng)以確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的量和縱向力的量?？v向力的量和橫向力的量的圖形表示可以經(jīng)由靠近細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示的遠端的指示器形狀來顯示。指示器形狀可以具有固定的近側(cè)直徑、可變的遠側(cè)直徑、和沿著細長醫(yī)療設(shè)備的軸在固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑之間的可變長度。響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的量的改變，固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑之間的可變長度可以被改變。響應于純橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑之間的長度可以是零。響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的量的改變，可變的遠側(cè)直徑可以被改變。響應于純橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑可以是相同的直徑。在一些實施例中，響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的純縱向力的施加，指示器形狀可以被顯示為柱形。在一些實施例中，響應于純橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，指示器形狀可以顯示為盤形。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于力成像的系統(tǒng)的概述圖。

圖2A和圖2B示出了細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的圖形表示。

圖3A和圖3B示出了細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的圖形表示。

圖4A和圖4B示出了細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的混合的橫向和縱向力的圖形表示。

圖5A至圖5D示出了施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力的圖形表示的可選實施例。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的顯示器。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的與描繪力的方法有關(guān)的流程圖。

具體實施方式

現(xiàn)在參照附圖，其中相似的參考標號用來標識不同視圖中相同的部件，圖1總體上示出了用于力成像的系統(tǒng)10，其具有細長醫(yī)療設(shè)備19，該細長醫(yī)療設(shè)備19包括配置為使用在人體內(nèi)用于醫(yī)療程序的電極組件11。電極組件11作為諸如細長醫(yī)療設(shè)備19的醫(yī)療設(shè)備的一部分而被包括，并且可被用于人體內(nèi)組織13(例如，心臟或其他組織)的診斷、可視化和/或治療。例如，電極組件11可被用于組織13的消融治療或患者身體14內(nèi)的標測目的。圖1還示出了在整個系統(tǒng)10中包含的多個子系統(tǒng)。系統(tǒng)10可以包括主計算機系統(tǒng)15(包括電子控制單元16和數(shù)據(jù)存儲單元17，例如存儲器)。計算機系統(tǒng)15還可以包括常規(guī)的接口部件(諸如多個用戶輸入/輸出機構(gòu)18A和顯示器18B)以及其他部件。由電極組件11提供的信息可以由計算機系統(tǒng)15來處理并可以經(jīng)由輸入/輸出機構(gòu)18A和/或顯示器18B或者如本文描述的其它方式將數(shù)據(jù)提供給臨床醫(yī)生。

在說明性實施例中，細長醫(yī)療設(shè)備19可以包括線纜連接器或接口20、手柄21、具有近端部23和遠端部24的管狀體或桿22。細長醫(yī)療設(shè)備19還可以包括本文未說明的其它常規(guī)部件，諸如溫度傳感器、另外的電極，和相應的導體或引線。連接器20可以為線纜25、26提供機械的、流體和/或電子連接，線纜25、26分別從流體容器12和泵27以及計算機系統(tǒng)15延伸。連接器20可以包括本領(lǐng)域已知的常規(guī)部件并可以被設(shè)置在細長醫(yī)療設(shè)備19的近端部處，如示出的。

手柄21為用戶提供用于抓住或握住細長醫(yī)療設(shè)備19的部分并且還可以提供用于操縱或引導患者身體14內(nèi)的桿22的機構(gòu)。例如，手柄21可以包括配置為改變穿過細長醫(yī)療設(shè)備19延伸到桿22的遠端部24的拉線上的張力的機構(gòu)或一些其它機構(gòu)，以操縱桿22。手柄21可以是在本領(lǐng)域中常規(guī)的，并且應理解手柄21的配置可以不同。在實施例中，手柄21可以被配置為基于從電極組件11接收的信息來向用戶提供視覺的、聽覺的、觸覺的和/或其它反饋。例如，如果電極組件11接觸到組織13，手柄21可以包括發(fā)光二極管、音頻發(fā)生器、振動機械換能器和/或其它指示器，它們的輸出可以根據(jù)在電極組件處所感測的信號而變化。

計算機系統(tǒng)15可以利用軟件、硬件、固件和/或邏輯以執(zhí)行本文描述的許多功能。計算機系統(tǒng)15可以是硬件和指令的組合以共享信息。例如，硬件可以包括處理資源16和/或存儲器17(例如，非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)(CRM)數(shù)據(jù)庫等)。如本文所使用的，處理資源16可以包括能夠執(zhí)行由存儲器17存儲的指令的多個處理器。處理資源16可以被集成在單一設(shè)備中或分布于多個設(shè)備。指令(例如，計算機可讀指令(CRI))可以包括存儲在存儲器17上并可由處理資源16執(zhí)行以用于力成像的指令。

存儲資源33可以與處理資源32通信。如本文使用的，存儲器17可以包括能夠存儲指令的多個存儲部件，該指令可以由處理資源16來執(zhí)行。這種存儲器17可以是非暫態(tài)CRM。存儲器17被集成在單一設(shè)備中或分布于多個設(shè)備。進一步地，存儲器17可以被完全地或部分地集成在與處理資源16相同的設(shè)備中，或者存儲器17可以是獨立的，但該設(shè)備或處理資源16可以訪問它。因此，應注意，計算機系統(tǒng)15可以被實現(xiàn)在用戶設(shè)備和/或用戶設(shè)備的集合上、移動設(shè)備和/或移動設(shè)備的集合上、和/或用戶設(shè)備和移動設(shè)備的組合上。

存儲器17可以經(jīng)由通信鏈路(例如，通道)與處理資源16通信。對于與處理資源16相關(guān)聯(lián)的計算設(shè)備，通信鏈路可以是本地的或遠程的。本地通信鏈路的示例可以包括計算設(shè)備內(nèi)部的電子總線，其中存儲器17是經(jīng)由電子總線與處理資源16通信的易失性、非易失性、固定的、和/或可移動存儲介質(zhì)之一。

參考圖2A和圖2B，總體上示出了細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的圖形表示。參考圖2A，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31A可以包括細長桿34A(例如，導管桿)和遠端部33A(例如，電極尖端)。細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31A可以被顯示在顯示器18B上，顯示器18B可以是圖形用戶接口(GUI)。

在一些實施例中，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31A的方向可以與已被插入患者身體14中的細長醫(yī)療設(shè)備19相關(guān)聯(lián)。例如，可以將電極放置在細長醫(yī)療設(shè)備19的細長桿和/或遠端部內(nèi)。此外，可以將貼片電極(例如，X軸電極、Y軸貼片電極、Z軸電極)附接至患者，該貼片電極可以從放置在細長桿和/或物理遠端部內(nèi)的電極所產(chǎn)生的信號獲得原始貼片數(shù)據(jù)(例如，電壓讀數(shù))。原始貼片數(shù)據(jù)可以被用來確定放置在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部和/或細長桿內(nèi)的電極的三維空間(X、Y、Z)中的原始電極位置坐標。原始電極位置坐標可以被用來構(gòu)建細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31A以在顯示器18上顯示細長醫(yī)療設(shè)備19的方向和/或位置。

本發(fā)明的一些實施例可以包括描繪施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力。如本文所論述的，在一些診斷和/或治療的醫(yī)療程序中，細長醫(yī)療設(shè)備19可以被插入到心臟的腔室并與心臟內(nèi)壁接觸。在諸如消融的醫(yī)療程序中，重要的是，細長醫(yī)療設(shè)備的遠側(cè)尖端接合心內(nèi)膜和/或以足夠壓力接合心內(nèi)膜，以確保通過附接至遠側(cè)尖端的電極形成良好的損傷。然而，過度的壓力可能導致對心臟組織的非期望的損壞，甚至心臟壁穿孔?；蛘?，壓力不夠時可能導致水腫和/或不能充分地消融位點處的心臟組織以創(chuàng)建良好損傷。

因此，有益的是，將與施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力相關(guān)聯(lián)的信息傳達給醫(yī)生，以避免與被施加在心臟組織和細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部之間的過大或過小的壓力相關(guān)的并發(fā)癥。因此，本發(fā)明的實施例可以確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力并顯示縱向力的圖形表示32。在一些實施例中，可以使用多種方法來確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力。其中一種方法可以使用光學應變傳感器以解析被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力的量級和方向。此外，方法可以使用壓電傳感器和/或應變儀表來解析被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力的量級和方向。

如根據(jù)圖1所論述的，計算機系統(tǒng)15可以與傳感器和/或應變儀表通信并且可以從傳感器和/或應變儀表接收信息以計算關(guān)于細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的在橫向和縱向方向上的力的量級。計算機系統(tǒng)15可以使用計算的橫向和縱向方向上的力的量級來確定作用在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的復合力矢量。

計算機系統(tǒng)15可以使用原始電極位置坐標來計算細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31A，包括細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示33A。此外，計算機系統(tǒng)15可以使用復合力矢量來計算施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的圖形表示32。縱向力的圖形表示32可以對應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向和/或縱向力的量(例如量級)。如本文所使用的，橫向力可以被定義為施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的側(cè)面的力，并且在一些實施例中，可以包括角向力。如本文所使用的，縱向力可以被定義為沿著平行于由細長醫(yī)療設(shè)備19的細長桿和遠端部所限定的縱向軸的方向施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的力。

在一些實施例中，縱向力的圖形表示32可以顯示為指示器形狀。例如，在圖2A中，縱向力的圖形表示32被顯示為沿著細長醫(yī)療設(shè)備19所限定的縱向軸的柱形，它可以是被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的純縱向力的指示。響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量的變化(例如，增加、減小)，可以改變指示器形狀的第一維(增加、減小)。例如，響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量的增加，縱向力的圖形表示32(例如，指示器形狀)的縱向長度可以增加，如圖2B中通過增加的縱向力的圖形表示35所示出的。

圖2B示出了細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31B，其包括細長桿34B(例如，導管桿)和遠端部33B(例如電極尖端)。與圖2A相比，縱向力的圖形表示32的第一維(縱向長度)已經(jīng)被增加以指示增加的縱向力的量被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上。例如，縱向力的圖形表示32可以表示10克的力被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上，而增加的縱向力的圖形表示35可以表示25克的力被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上。因此，例如，當醫(yī)生觀看與組織13相關(guān)的細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31A、31B時，醫(yī)生可以在不觀看顯示器18B的不同區(qū)域的情況下被提供縱向力的圖形表示32和/或增加的縱向力的圖形表示35。

在一些實施例中，縱向力的圖形表示32(例如指示器形狀)的長度可以隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量減小而減小。在一些實施例中，長度可以減小到零，使得縱向力的圖形表示32不被顯示?？蛇x地，長度可以減小到定義的量，使得指示器形狀依然可見。例如，長度可以減小到顯示器48B上的定義數(shù)量的像素。

在一些實施例中，響應于縱向力的量超過定義的縱向力的量且橫向力的量小于定義的橫向力的量，縱向力的量的圖形表示32可以被顯示為柱形。在示例中，可以確立截止點，在此，縱向力的量的圖形表示32不被顯示以響應縱向力的量低于定義的量?？蛇x地，響應于縱向力的量高于定義的量，縱向力的量的圖形表示32可以被顯示。此外，響應于橫向力的量小于定義的橫向力的量，縱向力的量的圖形表示32可以被顯示。因此，縱向力的量的圖形表示32可以被顯示為柱形，盡管橫向力的量(例如，低于定義的量)正被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。

參考圖3A和圖3B，總體示出了細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部和施加到細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的橫向力的圖形表示。圖3A包括細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31C，其包括在顯示器18B上顯示的遠端部33C和細長桿34C的圖形表示。與圖2A和圖2B相比，圖3A顯示橫向力的圖形表示38。橫向力的圖形表示38可以被顯示為指示器形狀，諸如盤形。

在一些實施例中，響應于橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上，力的圖形表示的第二維可以被增加。響應于純橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上，縱向力的圖形表示的長度可以減小到零，從而縱向力的圖形表示32不被顯示?？蛇x地，縱向力的圖形表示的長度可以減小到定義的量，從而縱向力的圖形表示32仍可見。響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的改變(例如，增加、減小)，指示器形狀的第二維可以被改變(例如，增加、減小)。在一些示例中，橫向力的圖形表示38可以被顯示為盤形并且盤形的直徑可以響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的改變而改變。

圖3B示出了包括細長桿34D(例如，導管桿)和遠端部33D(例如，電極尖端)的細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31D以及增加的橫向力的圖形表示39。與圖3A相比，橫向力的圖形表示38的第一維已被增加以指示增加的橫向力的量正被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上。例如，橫向力的圖形表示38可以表示10克的力被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的側(cè)面，增加的橫向力的圖形表示39可以表示25克的力被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的側(cè)面(例如，相對于細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部橫向地施加)。

在一些實施例中，橫向力的圖形表示38(例如，指示器形狀)的直徑可以隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的側(cè)面的橫向力的量減小而減小。在一些實施例中，該直徑可以減小到零，從而橫向力的圖形表示38不被顯示?？蛇x地，直徑可以減小到定義的量，從而指示器形狀仍可見。例如，直徑可以減小到顯示器18B上的定義數(shù)量的像素。

在一些實施例中，響應于橫向力的量超過定義的橫向力的量以及縱向力的量低于定義的縱向力的量，橫向力的量的圖形表示38可以被顯示為盤形。在示例中，可以確立截止點，在此，橫向力的量的圖形表示38不被顯示以響應于橫向力低于定義的量。可選地，橫向力的量的圖形表示38被顯示以響應于橫向力的量高于定義的量。此外，橫向力的量的圖形表示38可以被顯示以響應于橫向力的量小于定義的橫向力的量。因此，橫向力的量的圖形表示38可以被顯示為盤形，即使縱向力的量(例如，低于定義的量)正被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。

參考圖4A和圖4B，總體示出了細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部和施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的混合的橫向力和縱向力的圖形表示。圖4A包括細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31E，其包括顯示在顯示器18B上的遠端部33E和細長桿34E的圖形表示。與圖2A至圖3B相比，圖4A顯示了施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的混合的橫向力和縱向力的圖形表示42。

在一些實施例中，可以計算施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的混合的橫向和縱向力的圖形表示。力的圖形表示可以包括用于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的純縱向力的第一類型的指示器形狀和用于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的純橫向力的第二類型的指示器形狀。在示例中，第一類型的指示器形狀可以是柱形用于純縱向力以及第二類型的指示器形狀可以是盤形用于純橫向力，如本文所論述的。

在一些實施例中，響應于混合的橫向和縱向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上，第一類型的指示器形狀可以與第二類型的指示器形狀合并。例如，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量減小和施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量增加，表示縱向力的柱形可以被轉(zhuǎn)換成表示橫向力的盤形?？蛇x地，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量減小和施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量增加，表示橫向力的盤形可以被轉(zhuǎn)換為表示縱向力的柱形。

參考圖4A，例如，響應于橫向力從0力的增加和一些量的縱向力的施加，表示橫向力的柱形的遠側(cè)直徑(d_d)可以被增加，而保持近側(cè)直徑(p_d)固定。因此，可以形成截面圓錐形狀(例如，混合的橫向和縱向的力的圖形表示42)，其中，d_d表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量。截面圓錐形狀的遠側(cè)面和近側(cè)面之間的縱向長度(l_l)表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向力的量。因此，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端上的縱向力的量減小和施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量增加，d_d可以增加并且l_l可以減小，直到由截面圓錐形狀的遠側(cè)面形成盤形。

可選地，響應于縱向力從0力的增加和一些量的橫向力的施加，截面圓錐形狀的遠側(cè)面和近側(cè)面之間的l_l(例如，在0力時，是零，從而形成盤形)可以被增加，而保持p_d固定。因此，可以形成截面圓錐形狀(例如，混合的橫向和縱向力的圖形表示42)，其中，d_d表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力的量并且l_l表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向力的量。因此，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量增加和施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量減小，d_d可以減小為等于固定p_d的最小直徑并且l_l可以增加，直到形成柱形。

圖4B示出了細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31F，其包括在顯示器18B上顯示的遠端部33F和細長桿34F的圖形表示。相比之下，圖4B顯示了超過圖4A中混合的橫向和縱向力42的增加量級的混合橫向和縱向力的圖形表示43。

參考圖5A至圖5D，總體示出了施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的力的圖形表示的可選實施例。如圖5A中所示，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31G包括遠側(cè)尖端33G的圖形表示和細長桿34G的圖形表示。在一些實施例中，第一類型的指示器形狀可以是位于遠側(cè)尖端33G的圖形表示的遠側(cè)尖端處的球形46。在示例中，球形46的直徑s_d可以表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力的量。例如，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力增加，s_d可以增加，從而增加球形46的尺寸。

如圖5B所示，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31H包括遠側(cè)尖端33H的圖形表示和細長桿34H的圖形表示。在一些實施例中，第二類型的指示器形狀可以是環(huán)形47。在示例中，沿著由細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31H所限定的縱向軸的環(huán)形47的位置可以表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向力的量。例如，如圖5C所示，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31I包括遠側(cè)尖端33I的圖形表示和細長桿34I的圖形表示。環(huán)形48已沿著細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31I所限定的縱向軸被近側(cè)地移動。在一些實施例中，沿著縱向軸近側(cè)地移動環(huán)形48可以表示被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向力的增加。

如圖5D所示，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31J包括遠側(cè)尖端33J的圖形表示和細長桿34J的圖形表示。環(huán)形49沿著細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31J限定的縱向軸已被進一步近側(cè)地移動，指示增加的縱向力已被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。在一些實施例中，隨著環(huán)形49沿著細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31J限定的縱向軸近側(cè)地移動，環(huán)形49可以是與細長醫(yī)療設(shè)備19的圖形表示31J同軸的。例如，隨著環(huán)形49沿著細長醫(yī)療設(shè)備31J近側(cè)地移動，細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31J可以推動穿過環(huán)形49的中心。

如本文所論述的，s_d可以表示施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力的量。隨著施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力增加，s_d可以增加，從而增加球形46的尺寸。在一些實施例中，s_d可以分別相當于各環(huán)形47、48、49的直徑t_d’、t_d”、t_d”’。因此，t_d’、t_d”、t_d”’可以表示施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力。因此，響應于施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力的量的增加，s_d、t_d’、t_d”、t_d”’可以增加。可選地，響應于施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力的量的減小，s_d、t_d’、t_d”、t_d”’可以減小。

在示例中，s_d可以具有最小的尺寸，使得當沒有橫向力出現(xiàn)時，球形46仍可見。因此，t_d’、t_d”、t_d”’可以具有相當于s_d的最小尺寸，使得當沒有出現(xiàn)橫向力時，環(huán)形47、48、49仍可見。

在一些實施例中，如本文所論述的，響應于縱向和橫向力都被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上，第一類型的指示器形狀(例如，球形)可以與第二類型的指示器形狀(例如，環(huán)形)合并。例如，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量減小和施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量增加，表示縱向力的環(huán)形可以被轉(zhuǎn)換成表示橫向力的球形?？蛇x地，隨著施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量減小以及施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量增加，表示橫向力的球形可以被轉(zhuǎn)換成表示縱向力的環(huán)形。

可選地，在一些實施例中，球形46可以表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量并且隨著橫向力的量增加可以增加尺寸。在一些實施例中，環(huán)形47、48、49可以表示施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力并且隨著橫向力增加可以沿著細長醫(yī)療設(shè)備19的圖形表示近側(cè)地移動。例如，圖5A可以指示純縱向力正被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部并且圖5D可以指示純橫向力正被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。因此，圖5B可以指示混合的橫向和縱向力(例如，比橫向力多的縱向力的量)正被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部，并且圖5B可以指示混合的橫向和縱向力(例如比縱向力多的橫向力的量)正被施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。

在一些實施例中，與s_d、t_d’、t_d”、t_d”’相關(guān)的維可以隨著施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向和/或橫向力的量改變而保持恒定?？v向和/或橫向力的量可以通過力范圍63和/或數(shù)據(jù)字段68來指示，例如，如下文參考圖6所描述的。

在一些實施例中，響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力的量超過閾值，本文所論述的指示器形狀的顏色可以改變。在示例中，顏色范圍可以被分配給力的范圍。例如，從綠色到紅色的顏色范圍可以被分配給力的范圍。響應于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力和/或縱向力的量的增加，指示器形狀的顏色根據(jù)增加的力的量例如可以從綠色改變到黃色、到橙色、到紅色。例如，在10克的力時，指示器形狀的顏色可以從綠色轉(zhuǎn)變?yōu)辄S色；在20克力時，指示器形狀的顏色可以從黃色轉(zhuǎn)變?yōu)槌壬?；以及?0克力時，指示器形狀的顏色可以從橙色轉(zhuǎn)變?yōu)榧t色。因此，可以將容易辨識的力的量的可視指示提供給醫(yī)生。

在一些實施例中，可以使用二態(tài)顏色范圍。例如，對于低于30克的力，指示器形狀可以顯示為綠色?？蛇x地，例如，對于等于或大于30克的力，指示器形狀可以顯示為紅色。在一些實施例中，可以通過輸入/輸出機構(gòu)18A設(shè)置選擇以使用特定的顏色范圍來顯示指示器形狀，如參考圖1所論述的?？蛇x地，可以設(shè)置成選擇顯示沒有顏色(例如，以灰度等級)的指示器形狀和/或顯示與本文所涉及的顏色不同的顏色。

在一些實施例中，參照圖2A至圖5B論述的力的圖形表示可以被顯示為源自細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示。在一些實施例中，力的圖形表示可以顯示為源自遠端部的圖形表示的內(nèi)部部分，諸如圖3A至圖4B?？蛇x地，力的圖形表示可以顯示為源自遠端部的圖形表示的遠側(cè)的點，諸如圖2A和圖2B。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的顯示器。顯示器18B可以是如本文所論述的圖形用戶接口。在一些實施例中，顯示器18B可以包括在第一視圖65A中表述的細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31K。在一些實施例中，顯示器18B可以包括在第二視圖65B中的細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31L，其可以是不同于第一視圖65A的視角。與第一視圖65A和第二視圖65B相關(guān)的視角可以分別由視角指示器56A和視角指示器56B來指示。例如，第一立體圖65A是從相對于患者身體的前四等分角度的立體圖，其通過視角指示器56A來表示。第二立體圖65B是從患者身體的后四等分角度的立體圖，其由視角指示器56B來表示。在一些實施例中，第一立體圖65A可以顯示心臟67A的第一視角的畫面，而第二立體圖65B可以顯示心臟67B的第視角的畫面。

視角指示器可以包括十字準線66A和66B，它們在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部可以位于的患者身體內(nèi)的位置相交。圖6示出了從軀干伸出的十字準線，然而，基于細長醫(yī)療設(shè)備被插入的位置，十字準線可以示出為從患者的其它部位伸出。

在一些實施例中，第一立體圖65A包括細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31K，其包括細長桿34K和遠端部33K，以及施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的力的圖形表示52A(例如，指示器形狀)。在一些實施例中，第二立體圖65B包括細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示31L，其包括細長桿34L和遠端部33L，以及施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力的圖形表示52B。在一些示例中，細長桿34K、34L的圖形表示包括電極53A、54A、55A、53B、54B、55B，如在第一立體圖65A和第二立體圖65B中分別示出的。

如本文所論述的，電極和/或傳感器(例如，磁傳感器)可以被放置在細長醫(yī)療設(shè)備19的細長桿中用于確定細長桿的位置。在一些實施例中，電極和/或傳感器可以在細長桿34K、34L的圖形表示中示出。因此，如果細長桿34K、34L由于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的橫向和/或縱向力而彎曲，可以從電極/傳感器接收位置信息，該位置信息可以被用來將所顯示的細長桿34K、34L中的彎曲投射在顯示器18B上。

在一些實施例中，力的圖形表示(例如，52A、52B)可以包括力的量級的圖形表示，其不包括與施加在細長醫(yī)療設(shè)備19上的力有關(guān)的方向信息，例如，當給出橫向和軸向力的通用指示時，不提供力從其被施加的特定向量。這種表示可以為醫(yī)生提供工具以快速查看和解釋。例如，一些現(xiàn)有方法已經(jīng)表明力的圖形表示也包括力從其被施加的特定向量。在一些例子中，醫(yī)生可能關(guān)心的最重要的信息是被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力的量級。(例如，以避免遠端部上過小或過大地施加力)，而不必需力從其施加的特定向量。呈現(xiàn)另外的信息可能導致曲解數(shù)據(jù)的概率更大。因此，本發(fā)明的實施例可以靠近遠端部33K、33L的圖形表示提供力的量級的圖形表示，使醫(yī)生能夠同時保持關(guān)注導管位置和接觸的顯著方面。

如果需要另外的信息，醫(yī)生可以觀察在細長桿34K、34L的圖形表示中的彎曲，其通?？梢杂脕斫忉屃Ρ皇┘拥郊氶L醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的特定方向。例如，如本文所論述的，細長醫(yī)療設(shè)備19的細長桿可以響應于從特定方向上(例如，橫向、縱向)被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力而以特定的方式彎曲。與細長桿有關(guān)的特定彎曲可以被顯示在顯示器18B上并且由醫(yī)生用來確定與細長醫(yī)療設(shè)備19的使用相關(guān)的其它信息(例如，定向的力)。

在一些實施例中，顯示器可以包括力范圍63，其可以提供與被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力和/或縱向力的量有關(guān)的其它信息。例如，力范圍63可以包括顯示在力范圍上的力標記64。響應于橫向力的增加，力標記64可以移動到力范圍63上的特定位置，其是橫向力的方向和/或量級的指示?？蛇x地，響應于縱向力的增加，力標記64可以移動到力范圍63上的特定位置，其是縱向力的量級的指示。在一些實施例中，力標記64的尺寸可以由于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力和/或縱向力的量級增加而改變。此外，力標記64的顏色可以由于施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力和/或縱向力的量級增加而改變(例如，使用顏色范圍)。

在一些實施例中，顯示器18可以包括數(shù)據(jù)字段68，數(shù)據(jù)字段68可以顯示與細長醫(yī)療設(shè)備19的使用相關(guān)的其它信息，例如，數(shù)據(jù)字段68可以顯示施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的力的總量58。力的總量58可以包括橫向力的量59的總和和縱向力(例如，軸向的)的量60的總和。此外，數(shù)據(jù)字段68可以包括力的時間積分(FTI)62或損傷大小指數(shù)(LSI)61。力的時間積分62和損傷大小指數(shù)61都可以被計算并顯示在數(shù)據(jù)字段68中，以協(xié)助醫(yī)生確定在消融程序期間產(chǎn)生的損傷大小。

在一些實施例中，力的總量可以靠近力的圖形表示52A來顯示。例如，如圖6所示，43克(43G)的力的量級可以靠近力的圖形表示52A顯示。通過靠近力的圖形表示52A來顯示力的量級，醫(yī)生可以觀察力的圖形表示52A，并同時維持力的圖形表示52A的視野。在一些實施例中，力的總量可以隨著力的圖形表示52A移動。例如，如果力的圖形表示52A的直徑或長度改變，力的量級可以相對于細長桿34K被近側(cè)地、遠側(cè)地、和/或橫向地移動。這可以使醫(yī)生看到同時看到力的圖形表示52A和力的量級。

在一些實施例中，顯示器18B可以包括穩(wěn)定性指示器。穩(wěn)定性指示器可以指示接觸力是否隨時間是穩(wěn)定的。在示例中，心臟跳動和呼吸可能會導致接觸力隨著時間變化，并且可以通過使用穩(wěn)定性指示器進行考慮。例如，可以設(shè)置包括特定力的閾值。如果施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力(例如，總力、縱向力、橫向力)維持在閾值范圍內(nèi)，穩(wěn)定性指示器可以提供接觸力隨時間是穩(wěn)定的指示。因此，可以提供細長醫(yī)療設(shè)備19的遠側(cè)尖端和組織13之間的接觸是否是穩(wěn)定的指示。

在示例中，可以在數(shù)據(jù)字段68中設(shè)置穩(wěn)定性指示器為數(shù)字式表示?？蛇x地，可以通過改變力標記64的顏色和/或改變被顯示在數(shù)據(jù)字段68中的數(shù)字的顏色來表示穩(wěn)定性指示器。例如，響應于接觸力隨時間是穩(wěn)定的，力的總量級58的數(shù)字表示可以顯示為綠色，以及響應于接觸力隨時間不穩(wěn)定，力的總量級58的數(shù)字表示可以顯示為紅色。

在一些實施例中，數(shù)據(jù)字段68可以包括與被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的力有關(guān)的角度信息。在示例中，角度信息可以提供力向量從哪個角度被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上。例如，如果力是純縱向力，可以顯示0度角?？蛇x地，例如，如果力是混合的縱向和橫向力，可以顯示45度角。這些信息有助于幫助醫(yī)生確定細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部和組織13之間的適當接觸。

在一些實施例中，顯示器18B可以包括曲線圖69，曲線圖69可以用來顯示關(guān)于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的力的其它信息。例如，曲線圖可以包括沿著y軸的力的總量和沿著x軸的時間?？梢酝ㄟ^用戶輸入/輸出結(jié)構(gòu)18A來選擇曲線圖的特征(例如，范圍和顏色)以及包括不同數(shù)據(jù)(例如，力的時間積分、損傷大小指數(shù))的曲線圖。

如參照圖1所論述的，顯示器18B可以是系統(tǒng)10的一部分，系統(tǒng)10包括存儲在存儲器17上并且可以通過處理資源16來執(zhí)行的指令以用于力成像。在示例中，指令是可執(zhí)行的以確定施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的縱向力的量和橫向力的量，如本文所論述的。在示例中，可以確定力的分別的縱向和橫向分量。

在一些實施例中，指令可執(zhí)行以經(jīng)由靠近細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部33K的圖形表示31K的遠端部的指示器形狀(例如52A、52B)顯示橫向力的量和縱向力的量的圖形表示。參考圖4A，指示器形狀42可以具有固定的近側(cè)直徑(p_d)，可變的遠端部直徑(d_d)，和在固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑之間的可變縱向長度(l_l)。

響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的縱向力的量的變化，指令可被執(zhí)行以改變固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑之間的可變縱向長度。在示例中，可變縱向長度可以隨著縱向力增加而增加以及隨著縱向力減小而減小。此外，響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的量的改變，指令可以被執(zhí)行以改變可變的遠側(cè)直徑。在示例中，可變的遠側(cè)直徑可以隨著橫向力增加而增加以及隨著橫向力減小而減小。因此，響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的純縱向力的施加，指示器形狀可以被顯示為柱形。例如，響應于純縱向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑可以是相同的直徑?？蛇x地，響應于被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上的純橫向力的施加，指示器形狀可以被顯示為盤形。例如，響應于純橫向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部上，固定的近側(cè)直徑和可變的遠側(cè)直徑之間的長度可以是零。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的與用于描繪力的方法相關(guān)的流程圖。該方法可以包括在塊75確定是否力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。如果力沒有被施加，或者如果力不滿足最小閾值，方法可以終止。然而，如果確定力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部，該方法可以繼續(xù)執(zhí)行到塊76，在塊76確定力是否是純縱向的，如果力是純縱向的，方法可以繼續(xù)執(zhí)行到塊77，在塊77，確定施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向力的量。如本文所討論的，在塊78，可以靠近細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的圖形表示顯示施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的縱向力的圖形表示(例如，指示器形狀)。

如果確定力不是純縱向力，該方法可以繼續(xù)執(zhí)行到塊79，在塊79，確定力是否是純橫向的。如果確定力是純橫向的，方法可以繼續(xù)執(zhí)行到塊82，在塊82，確定施加到細長醫(yī)療設(shè)備的遠端部的橫向力的量。一旦確定了橫向力的量，在塊83，可以靠近細長醫(yī)療設(shè)備的圖形表示顯示施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部上的橫向力的圖形表示(例如，指示器形狀)。

可選地，如果確定力不是純橫向的，則確定是混合的橫向和縱向力被施加在細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部。在塊80，可以確定施加到細長醫(yī)療設(shè)備19的遠端部的橫向力的量和縱向力的量。如本文所論述的，在塊81，可以將縱向力的圖形表示(例如，第一指示器形狀)與橫向力的圖形表示(例如，第二指示器形狀)合并。因此，如本文論述的，柱形可以與盤形合并和/或球形可以與環(huán)形合并。在塊84，可以顯示合并的縱向力的圖形表示(例如，合并的指示器形狀)。

本文針對多種裝置、系統(tǒng)、和/或方法描述了多個實施例。闡述了許多具體細節(jié)以提供對說明書所描述的以及附圖所示的實施例的整體結(jié)構(gòu)、功能、制造、和用途的深入理解。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應當理解，沒有這些具體細節(jié)，這些實施例也能夠?qū)嵤Ａ硪环矫?，公知的操作、部件和元件沒有被詳細描述以不使得說明書所描述的實施例不清楚。本領(lǐng)域技術(shù)人員應當理解，本文所描述和展示的實施例是非限制性的示例，因此可以認識到，本文所公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細節(jié)是表示性的，并且不必限定實施方式的范圍，實施方式的范圍僅通過所附的權(quán)利要求書來限定。

整個說明書所提到的“多個實施例”、“一些實施例”、“一個實施例”、或“實施例”等意指關(guān)于實施例所描述的特定特征、結(jié)構(gòu)、或特性包含在至少一個實施例中。因此，在整個說明書中出現(xiàn)的措辭“在多個實施例中”、“在一些實施例中”、“在一個實施例中”、或“在實施例中”等不必須全部指相同的實施例。此外，在一個或多個實施例中，特定特征、結(jié)構(gòu)、或特性可以以任意合適的方式組合。因此，結(jié)合一個實施例所展示或描述的特定特征、結(jié)構(gòu)、或特性可以無限制地與一個或多個其他實施例的特征、結(jié)構(gòu)或特性整體或部分地組合，除非這種組合是不合邏輯的或者不可操作的。

應該認識到，整個說明書中的術(shù)語“近側(cè)”和“遠側(cè)”可以是參照臨床醫(yī)生來使用的，該臨床醫(yī)生操作用來治療患者的儀器的一端。術(shù)語“近側(cè)”指最接近臨床醫(yī)生的儀器部分并且術(shù)語“遠側(cè)”指最遠離臨床醫(yī)生的儀器部分。還應理解的是，為了簡明和清楚起見。諸如“垂直”、“水平”、“向上”和“向下”的空間術(shù)語可以在本文中參照說明性的實施例來使用。然而，手術(shù)儀器可以使用在許多方向和位置中，并且這些術(shù)語不意在限制性和絕對化。

雖然以上以一定程度的特殊性描述了描繪力的至少一個實施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的精神和范圍的前提下可以對所公開的實施例進行多種變形。所有的方向參考(例如上部、下部、向上、向下、左、右、向左、向右、頂部、底部、之上、之下、豎直、水平、順時針和逆時針)僅用于識別的目的以幫助讀者理解本發(fā)明，并沒有產(chǎn)生限制，特別是對于設(shè)備的位置、方向或用途。連接參考(例如附著、附接、耦合、連接等)被廣義地解釋并且可以包括元件的連接之間的中間構(gòu)件和元件之間的相對移動。如此，連接參考不必須指兩個元件直接連接且以固定關(guān)系彼此連接。以上說明書中包含的或附圖所示出的所有內(nèi)容應當被理解為是僅示意性的而非限制性的。在不背離所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的精神的前提下，可以進行細節(jié)或結(jié)構(gòu)的改變。

所述的通過引用包含在本文中的任何專利、出版物或其他公開材料的全部或一部分，其僅以所包含的材料不與本發(fā)明闡述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料沖突的程度被包含在本文中。如此，并且以所需的程度，本文所明確闡述的公開取代通過引用包含在本文中的任何沖突材料。所述的通過引用包含在本文中的、但是與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其他公開材料沖突的任意材料或其部分，僅以所包含的材料與現(xiàn)有公開材料不發(fā)生沖突的程度被包含。