本發(fā)明涉及一種護(hù)理用床，特別是涉及一種能夠使橫臥在床上的被護(hù)理者的身體移動(dòng)的護(hù)理用床。

背景技術(shù)：

在被護(hù)理者需要長(zhǎng)時(shí)間臥在底板上的情況下，容易生褥瘡，此對(duì)被護(hù)理者來(lái)說(shuō)是非常痛苦的。褥瘡是腰、肩、踝等特別是骨頭突出的部分因體重壓迫而變得血流不暢從而陷入壞死的現(xiàn)象。

為防止褥瘡而必須使被護(hù)理者的體位適當(dāng)變更，特別是在被護(hù)理者難以靠自己移動(dòng)身體的情況下，護(hù)理者需要在被護(hù)理者的腰下插入枕頭等來(lái)適當(dāng)應(yīng)對(duì)。

用以防止褥瘡的護(hù)理者的作業(yè)由于需要移動(dòng)沉重的被護(hù)理者的身體而為一項(xiàng)重勞動(dòng)，而且不分晝夜例如需要每隔1、2小時(shí)便進(jìn)行一次，因此對(duì)護(hù)理者而言成為極大的負(fù)擔(dān)。此外，對(duì)于接受護(hù)理的人來(lái)說(shuō)，對(duì)護(hù)理者強(qiáng)加重勞動(dòng)容易成為其精神上的負(fù)擔(dān)。

為了減輕這種護(hù)理者(及被護(hù)理者)的負(fù)擔(dān)而提出有如下技術(shù)，即，使護(hù)理用床的底板面(臥底板面)的一部分為可動(dòng)，通過(guò)人手或者利用動(dòng)力使底板面的可動(dòng)部適當(dāng)移動(dòng)來(lái)使被護(hù)理者的體位變更(下述專利文獻(xiàn)1-11)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第2716093號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本專利特開(kāi)2000-342633號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本專利特開(kāi)2002-78755號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)4：日本專利第4231363號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)5：日本專利特開(kāi)平1-238859號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)6：日本專利特開(kāi)平7-8523號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)7：日本專利特開(kāi)平7-303674號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)8：日本專利特開(kāi)平11-239524號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)9：日本專利特開(kāi)平2000-325408號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)10：日本專利特開(kāi)2002-85481號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)11：日本專利特開(kāi)2004-222908號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

[發(fā)明所要解決的問(wèn)題]

然而，以往提出的護(hù)理用床僅是使被護(hù)理者的身體全體同時(shí)在床底板部上滑動(dòng)，此外或使床底板面的一部分(例如與上半身對(duì)應(yīng)的部分)傾斜而利用傾斜的床底板面支撐被護(hù)理者的體位，或者在使被護(hù)理者的身體移動(dòng)時(shí)局部地不自然地施加較強(qiáng)的力而對(duì)被護(hù)理者的身體強(qiáng)加負(fù)擔(dān)。

因此，在以往提出的護(hù)理用床中，為防止褥瘡等而使被護(hù)理者的體位順暢地變化為最佳姿勢(shì)是極其困難或者不可能的事情。

此外，以往的護(hù)理用床由于是將用于被護(hù)理者的體位變換的機(jī)構(gòu)相對(duì)于床本體在機(jī)構(gòu)上一體化而組入，因此無(wú)法根據(jù)被護(hù)理者的類型(腿為重癥、腰為重癥等)，特別是在想要防止褥瘡的部位適當(dāng)追加體位變換機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明是鑒于上述以往技術(shù)的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供一種能夠使橫臥在床上的被護(hù)理者的體位適度變化為其最佳姿勢(shì)的護(hù)理用床。

[解決問(wèn)題的技術(shù)手段]

第1實(shí)施方式的本發(fā)明是具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸的護(hù)理用床，其特征在于具備：固定構(gòu)件，形成用于被護(hù)理者橫臥的底板部的固定底板面；可動(dòng)構(gòu)件，能夠相對(duì)于所述固定構(gòu)件移動(dòng)，且形成所述底板部的可動(dòng)底板面；及可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置，用以驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)構(gòu)件；且所述固定構(gòu)件具有分別在所述左右方向或者所述前后方向延伸的多個(gè)細(xì)長(zhǎng)部分，所述可動(dòng)構(gòu)件具有移動(dòng)體，該移動(dòng)體通過(guò)所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置而經(jīng)由所述多個(gè)細(xì)長(zhǎng)部分彼此之間的間隙，相對(duì)于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者動(dòng)作。

第2實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第1實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述固定構(gòu)件進(jìn)而具有分別在所述前后方向或者所述左右方向延伸的多個(gè)追加的細(xì)長(zhǎng)部分，且通過(guò)所述多個(gè)細(xì)長(zhǎng)部分與所述多個(gè)追加的細(xì)長(zhǎng)部分而將所述固定構(gòu)件形成為格子狀。

第3實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第1或者第2實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件具有多個(gè)所述移動(dòng)體，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置能夠使所述多個(gè)移動(dòng)體同時(shí)動(dòng)作。

第4實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第1至第3中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件具有多個(gè)所述移動(dòng)體，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置能夠使所述多個(gè)移動(dòng)體相互獨(dú)立動(dòng)作。

第5實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第1至第5中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置以被從安裝在機(jī)械臂的前端部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的方式構(gòu)成。

第6實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第5實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置具有相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體選擇性地且能夠分離地連接的多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體，所述多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體的各者對(duì)應(yīng)于所述可動(dòng)構(gòu)件的互不相同的動(dòng)作而設(shè)置。

第7實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第1至第6中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件以在通常時(shí)所述可動(dòng)底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第8實(shí)施方式的本發(fā)明是具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸的護(hù)理用床，其特征在于具備：底板部，具有能夠相互獨(dú)立地傾斜動(dòng)作的多個(gè)底板部單元，且用于被護(hù)理者橫臥；及底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置，用以相互獨(dú)立地傾斜驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)底板部單元；且所述多個(gè)底板部單元的各者具有：固定構(gòu)件，形成所述底板部單元的固定底板面；可動(dòng)構(gòu)件，能夠相對(duì)于所述固定構(gòu)件移動(dòng)，且形成所述底板部單元的可動(dòng)底板面；及可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置，用以驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)構(gòu)件；且所述可動(dòng)構(gòu)件具有移動(dòng)體，該移動(dòng)體通過(guò)所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置而經(jīng)由形成于所述固定構(gòu)件的開(kāi)口，相對(duì)于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者動(dòng)作。

第9實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第8實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：在所述多個(gè)底板部單元中的至少一個(gè)底板部單元中，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置能夠使所述移動(dòng)體繞所述前后方向或者所述左右方向的軸線旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

第10實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第8或者第9實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述多個(gè)底板部單元中的至少一個(gè)底板部單元具有多個(gè)所述移動(dòng)體，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置能夠使所述多個(gè)移動(dòng)體相互獨(dú)立地動(dòng)作。

第11實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第8或者第9實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述多個(gè)底板部單元中的至少一個(gè)底板部單元具有多個(gè)所述移動(dòng)體，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置能夠使屬于共用的所述底板部單元的所述多個(gè)移動(dòng)體同時(shí)動(dòng)作。

第12實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第8或者第9實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述多個(gè)底板部單元中的至少兩個(gè)底板部單元的各者具有多個(gè)所述移動(dòng)體，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置使屬于所述至少兩個(gè)底板部單元中的一者的所述多個(gè)移動(dòng)體與屬于所述至少兩個(gè)底板部單元中的另一者的所述多個(gè)移動(dòng)體進(jìn)行不同的動(dòng)作。

第13實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第8至第12中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置及所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置的至少一者，以被從安裝在機(jī)械臂的前端部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的方式構(gòu)成。

第14實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第13實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置及所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置的至少一者具有相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體選擇性地且能夠分離地連接的多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體，所述多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體的各者對(duì)應(yīng)于所述底板部單元及/或所述可動(dòng)構(gòu)件的互不相同的動(dòng)作而設(shè)置。

第15實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第8至第14中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件以在通常時(shí)所述可動(dòng)底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第16實(shí)施方式的本發(fā)明是具有用于被護(hù)理者橫臥的底板部的護(hù)理用床，其特征在于具有：可動(dòng)構(gòu)件，形成所述底板部的至少一部分；可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置，用以使所述可動(dòng)構(gòu)件動(dòng)作；姿勢(shì)信息取得裝置，用以取得與橫臥在所述底板部上的所述被護(hù)理者的姿勢(shì)相關(guān)的姿勢(shì)信息；及控制裝置，用以根據(jù)通過(guò)所述姿勢(shì)信息取得裝置取得的所述姿勢(shì)信息而控制所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置，從而通過(guò)所述可動(dòng)構(gòu)件的動(dòng)作而使所述被護(hù)理者的姿勢(shì)變化為特定姿勢(shì)。

第17實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第16實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述控制裝置對(duì)通過(guò)所述姿勢(shì)信息取得裝置取得的當(dāng)前的所述姿勢(shì)信息、與設(shè)為目標(biāo)的所述特定姿勢(shì)的姿勢(shì)信息進(jìn)行分析，以使所述被護(hù)理者的當(dāng)前姿勢(shì)與所述特定姿勢(shì)的差慢慢變小的方式使所述可動(dòng)構(gòu)件多次動(dòng)作。

第18實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第16或者第17實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述姿勢(shì)信息取得裝置通過(guò)拍攝所述被護(hù)理者而取得所述姿勢(shì)信息。

第19實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第16至第18中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置以被從安裝在機(jī)械臂的前端部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的方式構(gòu)成。

第20實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第19實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置具有相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體選擇性地且能夠分離地連接的多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體，所述多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體的各者對(duì)應(yīng)于所述可動(dòng)構(gòu)件的互不相同的動(dòng)作而設(shè)置。

第21實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第16至第20中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件以在通常時(shí)所述可動(dòng)底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第22實(shí)施方式的本發(fā)明是具有用于被護(hù)理者橫臥的底板部的護(hù)理用床，其特征在于具備：可動(dòng)構(gòu)件，形成所述底板部的至少一部分；及可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置，用以使所述可動(dòng)構(gòu)件動(dòng)作；且所述可動(dòng)構(gòu)件及所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置以能夠裝卸自由地安裝于所述底板部全體中的所期望位置的方式構(gòu)成為模塊式。

第23實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第22實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置以被從安裝在機(jī)械臂的前端部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的方式構(gòu)成。

第24實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第23實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置具有相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體選擇性地且能夠分離地連接的多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體，所述多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體的各者對(duì)應(yīng)于所述可動(dòng)構(gòu)件的互不相同的動(dòng)作而設(shè)置。

第25實(shí)施方式的本發(fā)明是根據(jù)第22至第24中任一實(shí)施方式的本發(fā)明，其特征在于：所述可動(dòng)構(gòu)件以在通常時(shí)所述可動(dòng)底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第26實(shí)施方式的本發(fā)明是具有用于被護(hù)理者橫臥的底板部的護(hù)理用床，其特征在于具備：可動(dòng)構(gòu)件，形成所述底板部的至少一部分；及可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置，用以使所述可動(dòng)構(gòu)件動(dòng)作；且所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置以被從安裝在機(jī)械臂的前端部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的方式構(gòu)成，所述可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置具有相對(duì)于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體選擇性地且能夠分離地連接的多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體，所述多個(gè)被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體的各者對(duì)應(yīng)于所述可動(dòng)構(gòu)件的互不相同的動(dòng)作而設(shè)置。

[發(fā)明的效果]

根據(jù)本發(fā)明的護(hù)理用床，能夠使橫臥在床上的被護(hù)理者的體位適度變化為其最佳姿勢(shì)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的護(hù)理用床的立體圖。

圖2是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的俯視圖。

圖3是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的床基座及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的部分的俯視圖。

圖4是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的各驅(qū)動(dòng)力輸入端口的功能的側(cè)視圖。

圖5是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的動(dòng)作的示意圖。

圖6是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的動(dòng)作的其他示意圖。

圖7是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的一變化例的俯視圖。

圖8是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的其他變化例的俯視圖。

圖9是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的其他變化例的俯視圖。

圖10是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的與腰部及肩部相關(guān)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖11是表示在圖10所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中上下移動(dòng)用輸入旋轉(zhuǎn)時(shí)的情況的立體圖。

圖12是表示在圖10所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中左右移動(dòng)用輸入旋轉(zhuǎn)時(shí)的情況的立體圖。

圖13是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的與腿部區(qū)域相關(guān)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖14是表示對(duì)圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力輸入端口連接旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的情況的側(cè)視圖。

圖15是表示對(duì)圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力輸入端口連接旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的情況的前視圖。

圖16是表示圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂的內(nèi)部構(gòu)造的截面圖。

圖17是將圖16所示的機(jī)械臂的前端部放大而表示的截面圖。

圖18是表示在圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中將驅(qū)動(dòng)力輸入端口與機(jī)械臂前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體加以連接的狀態(tài)的立體圖。

圖19是圖18所示的護(hù)理用床的動(dòng)力連接部的組裝圖。

圖20是表示吸收在圖18所示的護(hù)理用床的動(dòng)力連接部連接時(shí)的晃動(dòng)(偏心等)的情況的說(shuō)明圖。

圖21是表示圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力輸入端口及機(jī)械臂的一變化例的側(cè)視圖。

圖22是圖21所示的驅(qū)動(dòng)力輸入端口及機(jī)械臂的前視圖。

圖23是表示圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力連接部的一變化例的立體圖。

圖24是表示圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力連接部的一變化例的立體圖。

圖25是表示作為圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一變化例而以通過(guò)1臺(tái)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)2臺(tái)護(hù)理用床的各驅(qū)動(dòng)力輸入端口的方式構(gòu)成的截面圖。

圖26是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一變化例的示意性的立體圖。

圖27是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一變化例的示意性的前視圖。

圖28是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一變化例的示意性的側(cè)視圖。

圖29是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一變化例的示意性的仰視圖。

圖30是用以說(shuō)明圖1所示的護(hù)理用床的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的其他變化例的示意性的立體圖。

圖31是示意性表示本發(fā)明的另一實(shí)施方式的護(hù)理用床的俯視圖。

圖32是圖31所示的護(hù)理用床的示意性的側(cè)視圖。

圖33是將圖31所示的護(hù)理用床的底板部單元的上表面與驅(qū)動(dòng)力輸入端口一同顯示的示意圖。

圖34是將圖33所示的底板部單元的側(cè)面與驅(qū)動(dòng)力輸入端口一同顯示的示意圖。

圖35是用以說(shuō)明圖31所示的護(hù)理用床的動(dòng)作的示意圖。

圖36是示意性表示圖31所示的護(hù)理用床的一變化例的底板部單元的俯視圖。

圖37是示意性表示圖36所示的底板部單元的側(cè)視圖。

圖38是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的另一實(shí)施方式的側(cè)視圖。

圖39是示意性表示卸除圖38所示的護(hù)理用床的單元的狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖40是示意性表示圖1所示的護(hù)理用床的另一實(shí)施方式的側(cè)視圖。

圖41是用以說(shuō)明圖40所示的護(hù)理用床的動(dòng)作的流程圖。

圖42是表示與圖40所示的護(hù)理用床的動(dòng)作相關(guān)的控制參數(shù)的圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照?qǐng)D式對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式的護(hù)理用床進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1及圖2所示般，本實(shí)施方式的護(hù)理用床1具有前后方向的尺寸L及左右方向的尺寸W。前后方向尺寸L及左右方向尺寸W對(duì)應(yīng)于形成被護(hù)理者P橫臥的底板面2的底板部3的前后方向尺寸及左右方向尺寸。

底板部3配置在床基座4的上方，在床基座4設(shè)置有用以使底板部3的至少一部分移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的至少一部分對(duì)應(yīng)于本發(fā)明的可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置。

如圖2所示般，護(hù)理用床1的底板部3沿前后方向分割為頭部區(qū)域8、肩部區(qū)域9、腰部區(qū)域10、及腿部區(qū)域11。底板部3的頭部區(qū)域8由連續(xù)一體的板狀的方形構(gòu)件12形成。

相當(dāng)于底板部3的前后方向的中央部的肩部區(qū)域9及腰部區(qū)域10分別具備：固定構(gòu)件13A，形成固定底板面2A；及可動(dòng)構(gòu)件13B，能夠相對(duì)于固定構(gòu)件13A移動(dòng)，且形成可動(dòng)底板面2B。固定構(gòu)件13A為將在左右方向延伸的多個(gè)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件通過(guò)在前后方向延伸的左右一對(duì)緣構(gòu)件連結(jié)的構(gòu)造?？蓜?dòng)構(gòu)件13B由配置在固定構(gòu)件13A的多個(gè)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件彼此之間的間隙中的多個(gè)細(xì)長(zhǎng)的移動(dòng)體構(gòu)成。在固定構(gòu)件13A的形成間隙的內(nèi)周面與可動(dòng)構(gòu)件13B的外周面之間遍及全周而確保間隙。

多個(gè)移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B能夠通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5而經(jīng)由固定構(gòu)件13A的多個(gè)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件彼此之間的間隙相對(duì)于固定底板面2A而向上方突出且在固定構(gòu)件13A的間隙內(nèi)朝左右方向動(dòng)作。屬于肩部區(qū)域9的移動(dòng)體13B與屬于腰部區(qū)域10的移動(dòng)體13B能夠通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5相互獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)。此外，屬于肩部區(qū)域9的多個(gè)移動(dòng)體13B通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5一體地驅(qū)動(dòng)。同樣地，屬于腰部區(qū)域10的多個(gè)移動(dòng)體13B通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5一體地驅(qū)動(dòng)。

腿部區(qū)域11包含與右腿對(duì)應(yīng)的部分及與左腿對(duì)應(yīng)的部分。與右腿對(duì)應(yīng)的部分由并設(shè)在前后方向的一對(duì)可動(dòng)矩形片14構(gòu)成，與左腿對(duì)應(yīng)的部分也相同地由并設(shè)在前后方向的一對(duì)可動(dòng)矩形片14構(gòu)成。

腿部區(qū)域11的與右腿對(duì)應(yīng)的部分及與左腿對(duì)應(yīng)的部分分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5上抬中央部分，如圖1所示般隆起而變形為山形形狀。由此，能夠使被護(hù)理者P的右腿或左腿從其腘窩上抬而屈曲。

如圖3所示般，在床基座4組入有2臺(tái)機(jī)器人(2個(gè)機(jī)械臂6)，各機(jī)械臂6能夠獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。另外，在圖3中，為了易于明白地顯示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的構(gòu)成而比較小地顯示床基座4。

如圖4所示般，設(shè)置在床基座4的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5具備：機(jī)械臂6；及多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口(被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體)7，選擇性地連接該機(jī)械臂的前端部。多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7(7A、7B、7C、7D、7E)的各者對(duì)應(yīng)于底板部3的互不相同的移動(dòng)動(dòng)作。

其次，參照?qǐng)D5及圖6，對(duì)護(hù)理用床1變換被護(hù)理者P的體位時(shí)的移動(dòng)體13B的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

如圖5(a)所示般，在通常時(shí)移動(dòng)體13B以可動(dòng)底板面2B位于與固定底板面2A相同的高度的方式配置。即，在通常時(shí)，可動(dòng)底板面2B與固定底板面2A位于相同的高度而在共用的平面內(nèi)構(gòu)成底板面2。

從圖5(a)所示的狀態(tài)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B如圖5(b)所示般下降。此時(shí)，被護(hù)理者P的身體通過(guò)固定構(gòu)件13A的固定底板面2A支撐，因此被保持在固定底板面2A的高度。

其次，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B如圖5(c)所示般利用固定構(gòu)件13A與移動(dòng)體13B的左右方向的間隙而向左右方向的一方移動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)體13B從被護(hù)理者P的身體離開(kāi)，因此不會(huì)對(duì)被護(hù)理者P造成不適感而能夠使之平滑地移動(dòng)。

其次，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5而使移動(dòng)體13B如圖5(d)所示般上升。由此，被護(hù)理者P的身體被移動(dòng)體13B的可動(dòng)底板面2B上抬而從固定底板面2A離開(kāi)并上升。

其次，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B如圖6(a)所示般利用固定構(gòu)件13A與移動(dòng)體13B的左右方向的間隙而向左右方向的另一方移動(dòng)。由此，被護(hù)理者P的身體也與移動(dòng)體13B一起移動(dòng)。此時(shí)，被護(hù)理者P的身體從固定底板面2A離開(kāi)，因此不會(huì)對(duì)被護(hù)理者P造成不適感而能夠使之平滑地移動(dòng)。

其次，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B如圖6(b)所示般下降至較固定底板面2A低的位置為止。由此，將被護(hù)理者P的身體載置在固定底板面2A上。

其次，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B如圖6(c)所示般向左右方向的一方移動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)體13B從被護(hù)理者P的身體離開(kāi)，因此不會(huì)對(duì)被護(hù)理者P造成不適感而能夠使之平滑地移動(dòng)。

其次，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B如圖6(d)所示般上升至固定底板面2A的高度為止。由此，移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B的可動(dòng)底板面2B與固定構(gòu)件13A的固定底板面2A成為同一平面，兩者在共用的平面內(nèi)形成底板面2。

通過(guò)重復(fù)上述移動(dòng)體13B的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，而能夠使被護(hù)理者P的身體局部地(例如僅肩部、或者僅腰部)向左方向(或者右方向)一點(diǎn)點(diǎn)地移動(dòng)。

上述體位變換動(dòng)作能夠在肩部區(qū)域9與腰部區(qū)域10獨(dú)立地實(shí)施。例如，最初在肩部區(qū)域9使被護(hù)理者P的肩部分移動(dòng)，然后在腰部區(qū)域10使被護(hù)理者P的腰部分移動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)施方式的護(hù)理用床1，通過(guò)重復(fù)移動(dòng)體13B的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，能夠使被護(hù)理者P的身體局部地(例如僅肩部、或者僅腰部)一點(diǎn)點(diǎn)地移動(dòng)而適度地變化為其最佳姿勢(shì)。

此外，根據(jù)本實(shí)施方式的護(hù)理用床1，在固定構(gòu)件13A與移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B之間在水平方向上存在間隙，且在該間隙中未填充任何物，因此能夠使移動(dòng)體13B的水平方向的移動(dòng)行程變大，并且也不會(huì)有伴隨移動(dòng)體13B的水平方向的移動(dòng)而間隙內(nèi)的填充物向上方突出的情況。

另外，也可使屬于肩部區(qū)域9的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)動(dòng)作，或者也可對(duì)屬于肩部區(qū)域9的多個(gè)移動(dòng)體13B個(gè)別地驅(qū)動(dòng)。此外，也可將屬于肩部區(qū)域9的多個(gè)移動(dòng)體13B分為幾個(gè)組而對(duì)屬于各組的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)。至于屬于腰部區(qū)域10的多個(gè)移動(dòng)體13B也同樣。

圖7表示圖1所示的實(shí)施方式的一變化例，在該變化例中，構(gòu)成底板部3的一部分的固定構(gòu)件13A通過(guò)在前后方向及左右方向延伸的多個(gè)細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件而形成為格子狀。構(gòu)成底板部3的另一部分的多個(gè)移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B能夠移動(dòng)地配置在格子狀的固定構(gòu)件13A的各開(kāi)口部。

即便在本例中，通過(guò)利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B移動(dòng)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，也能夠使被護(hù)理者P的身體局部地一點(diǎn)點(diǎn)地移動(dòng)而適度變化為其最佳姿勢(shì)。

此外，即便在本例中，對(duì)屬于肩部區(qū)域9的多個(gè)移動(dòng)體13B可同時(shí)驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，也可個(gè)別地驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，或者，也可將屬于肩部區(qū)域9的多個(gè)移動(dòng)體13B分為幾個(gè)組，對(duì)屬于各組的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。至于屬于腰部區(qū)域10的多個(gè)移動(dòng)體13B也同樣。

圖8表示圖1所示的實(shí)施方式的其他變化例，在該變化例中，護(hù)理用床1的底板部3全體由狹縫狀的固定構(gòu)件13A、及多個(gè)細(xì)長(zhǎng)的移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B構(gòu)成。

在本例中，將多個(gè)移動(dòng)體13B分為幾個(gè)組，對(duì)屬于各組的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。或者，也可對(duì)多個(gè)移動(dòng)體13B分別個(gè)別地驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

在本例中，能夠通過(guò)移動(dòng)體13B使被護(hù)理者P的身體全體局部地一點(diǎn)點(diǎn)地移動(dòng)而適度變化為其最佳姿勢(shì)。

圖9表示圖1所示的實(shí)施方式的其他變化例，在該變化例中，護(hù)理用床1的底板部3全體由格子狀的固定構(gòu)件13A、及多個(gè)移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B構(gòu)成。

即便在本例中，也可將多個(gè)移動(dòng)體13B分為幾個(gè)組，對(duì)屬于各組的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作?；蛘?，也可對(duì)多個(gè)移動(dòng)體13B分別個(gè)別地驅(qū)動(dòng)而使之進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

即便在本例中，也可通過(guò)移動(dòng)體13B使被護(hù)理者P的身體全體局部地一點(diǎn)點(diǎn)移動(dòng)而適度變化為其最佳姿勢(shì)。

其次，對(duì)圖1所示的實(shí)施方式的護(hù)理用床1的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的內(nèi)部構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。

如圖10所示般，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5具備底板部3(的一部分)設(shè)置在其上端的支撐基部15。另外，在圖10中，將包含多個(gè)移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B的底板部3(的一部分)示意性地以一體物的形式顯示。

支撐基部15的下端部由直動(dòng)支撐構(gòu)件(線性導(dǎo)件)16支撐，由此，支撐基部15在床左右方向上能夠在水平方向移動(dòng)。對(duì)支撐基部15予以支撐的直動(dòng)支撐構(gòu)件16設(shè)置在可動(dòng)支撐板17的上端?？蓜?dòng)支撐板17通過(guò)在上下方向延伸設(shè)置的一對(duì)直動(dòng)支撐構(gòu)件(線性導(dǎo)件)18支撐且能夠上下移動(dòng)。

在可動(dòng)支撐板17的一側(cè)，在上下方向延伸設(shè)置有端部齒條19，小齒輪20嚙合于該齒條19。該小齒輪20設(shè)置在連接軸21的一端，且在連接軸21的另一端設(shè)置有蝸形齒輪22的蝸輪。該蝸形齒輪22的蝸輪與蝸形齒輪22的蝸桿嚙合，該蝸桿將前端部形成在形成驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的輸入軸23。該驅(qū)動(dòng)力輸入端口7為用以使底板部3上下移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的輸入部。

在支撐基部15的下端部設(shè)置有齒條24，小齒輪25嚙合于該齒條24。該小齒輪25設(shè)置于連接軸26的上端，在連接軸26的下端設(shè)置有傘齒輪27。該傘齒輪27與能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于可動(dòng)支撐板17的傘齒輪28嚙合。

在設(shè)置于可動(dòng)支撐板17的傘齒輪28一體地形成有滑輪29，在該滑輪29上搭有皮帶30。該皮帶30搭于另一滑輪31，該滑輪31設(shè)置于連接軸32的一端，且在連接軸32的另一端設(shè)置有蝸形齒輪33的蝸輪。蝸形齒輪33的蝸輪嚙合于蝸形齒輪33的蝸桿。

在形成有蝸形齒輪33的蝸桿的連接軸34的端部設(shè)置有小齒輪35，該小齒輪35嚙合于在上下方向延伸設(shè)置的齒條36。該齒條36通過(guò)在上下方向延伸設(shè)置的直動(dòng)支撐構(gòu)件(線性導(dǎo)件)37支撐且能夠上下移動(dòng)。在該直動(dòng)支撐構(gòu)件37，與齒條36一體地能夠上下移動(dòng)地支撐有另一齒條38，該齒條38與小齒輪39嚙合。

該小齒輪39設(shè)置于輸入軸40的一端，該輸入軸的另一端形成驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。該驅(qū)動(dòng)力輸入端口7為用以使底板部3在左右方向水平移動(dòng)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的輸入部。

其次，參照?qǐng)D11對(duì)使護(hù)理用床1的底板部3上下移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

當(dāng)使上下移動(dòng)用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7B旋轉(zhuǎn)時(shí)，該旋轉(zhuǎn)動(dòng)力經(jīng)由蝸形齒輪22傳遞至連接軸21。如此一來(lái)，小齒輪20與連接軸21一體地旋轉(zhuǎn)，通過(guò)該小齒輪20的旋轉(zhuǎn)而齒條19在上下方向移動(dòng)。由于齒條19固定在可動(dòng)支撐板17，因此可動(dòng)支撐板17與齒條19一同在上下方向移動(dòng)。由此，底板部3與支撐基部15一同在上下方向移動(dòng)。

另外，由于連接軸34與可動(dòng)支撐板17一體地上下移動(dòng)，因此齒條36也同時(shí)上下移動(dòng)。此時(shí)，雖然左右移動(dòng)用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7C旋轉(zhuǎn)，但該左右移動(dòng)用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7C自由，因此即便旋轉(zhuǎn)也無(wú)問(wèn)題。

此外，蝸形齒輪22為無(wú)法從輸出側(cè)使之旋轉(zhuǎn)的構(gòu)造，因此即便將上下移動(dòng)用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7B的施加轉(zhuǎn)矩除去，仍可保持此時(shí)的姿勢(shì)。

其次，參照?qǐng)D12對(duì)使護(hù)理用床1的底板部3在左右方向水平移動(dòng)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

當(dāng)使左右移動(dòng)用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7C旋轉(zhuǎn)時(shí)，該旋轉(zhuǎn)力傳遞至齒條38，從而該齒條38與另一齒條36一同在上下方向移動(dòng)。通過(guò)齒條36的上下移動(dòng)而小齒輪35旋轉(zhuǎn)，該旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由蝸形齒輪33傳遞至滑輪31。

當(dāng)滑輪31旋轉(zhuǎn)時(shí)，另一滑輪29經(jīng)由皮帶30同時(shí)旋轉(zhuǎn)。由此，一體地設(shè)置于滑輪29的傘齒輪28旋轉(zhuǎn)，與該傘齒輪28嚙合的傘齒輪27旋轉(zhuǎn)。

與傘齒輪27旋轉(zhuǎn)同時(shí)地小齒輪25旋轉(zhuǎn)，通過(guò)該小齒輪25的旋轉(zhuǎn)而齒條24在左右方向移動(dòng)。其結(jié)果，底板部3與支撐基部15一同在左右方向水平移動(dòng)。

另外，蝸形齒輪33為無(wú)法從輸出側(cè)使之旋轉(zhuǎn)的構(gòu)造，因此即便將左右移動(dòng)用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7C的施加轉(zhuǎn)矩除去，仍可保持此時(shí)的姿勢(shì)。

圖13表示用以從下方上抬構(gòu)成腿部區(qū)域11的可動(dòng)矩形片14的腿部用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。在該腿部用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，當(dāng)使腿部用的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7A(7)旋轉(zhuǎn)時(shí)，在前端部形成有該驅(qū)動(dòng)力輸入端口7A的輸入軸41旋轉(zhuǎn)。

在該輸入軸41形成有構(gòu)成蝸形齒輪42的蝸桿，同樣對(duì)構(gòu)成蝸形齒輪42的蝸輪傳遞動(dòng)力。蝸形齒輪42的蝸輪設(shè)置在連接軸43的一端，在該連接軸43的另一端設(shè)置有小齒輪44。

小齒輪44與齒條45嚙合，齒條45設(shè)置在可動(dòng)支撐板17的側(cè)端部?？蓜?dòng)支撐板17通過(guò)在上下方向延伸設(shè)置的一對(duì)直動(dòng)支撐構(gòu)件(線性導(dǎo)件)46而支撐且能夠上下移動(dòng)。

通過(guò)小齒輪44的旋轉(zhuǎn)而齒條45上下移動(dòng)，由此可動(dòng)支撐板17上下移動(dòng)。在可動(dòng)支撐板17的上端部固定有上抬構(gòu)件47的下端部，通過(guò)該上抬構(gòu)件47的上端部而將可動(dòng)矩形片14從其下方上抬。

如圖14及圖15所示般，機(jī)械臂6具有基端部6a與前端部6b，機(jī)械臂6的基端部6a安裝在機(jī)器人主軸51的上端部。在機(jī)械臂6的前端部6b能夠旋轉(zhuǎn)地設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52。

機(jī)械臂6具備基端側(cè)連桿構(gòu)件53及前端側(cè)連桿構(gòu)件54，基端側(cè)連桿構(gòu)件53的基端部構(gòu)成機(jī)械臂的基端部6a，前端側(cè)連桿構(gòu)件54的前端部構(gòu)成機(jī)械臂6的前端部6b?；藗?cè)連桿構(gòu)件53的前端部與前端側(cè)連桿構(gòu)件54的基端部相互能夠旋轉(zhuǎn)地連接。

如圖16所示般，在床基座4的內(nèi)部設(shè)置有機(jī)器人主軸51用的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)55，通過(guò)該驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)55而對(duì)機(jī)器人主軸51繞第1軸線L1旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

在基端側(cè)連桿構(gòu)件53的內(nèi)部設(shè)置有前端側(cè)連桿構(gòu)件53用的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)56，通過(guò)該驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)56而對(duì)前端側(cè)連桿構(gòu)件54繞第2軸線L2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

在前端側(cè)連桿構(gòu)件54的內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52用的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57，通過(guò)該驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57而對(duì)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52繞第3軸線L3旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。

另外，第1軸線L1、第2軸線L2、及第3軸線L3相互平行。

各驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)55、56、57通過(guò)機(jī)器人控制部58控制其旋轉(zhuǎn)。在機(jī)器人控制部58，能夠以可對(duì)被護(hù)理者P實(shí)現(xiàn)該人固有的褥瘡防止動(dòng)作的方式存儲(chǔ)該護(hù)理者P固有的程序。

如圖17所示般，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57側(cè)的傘齒輪59與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52側(cè)的傘齒輪60嚙合。在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52側(cè)的傘齒輪60的中央部形成有包含花鍵槽的貫通孔61，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62沿第3軸線L3能夠移動(dòng)地插通于該貫通孔61。該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62相對(duì)于傘齒輪60的貫通孔而花鍵嵌合，由此旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62相對(duì)于傘齒輪60而繞第3軸線L3的旋轉(zhuǎn)被阻止，并且被容許沿第3軸線L3直動(dòng)動(dòng)作。

在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62的一端部安裝有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52，且氣缸63的活塞64的前端部經(jīng)由軸承65而連接于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62的另一端部。通過(guò)驅(qū)動(dòng)氣缸63而使活塞64進(jìn)入，從而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62一同沿第3軸線L3前進(jìn)。

當(dāng)對(duì)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57驅(qū)動(dòng)時(shí)，其旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力從驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57側(cè)的傘齒輪59傳遞至旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52側(cè)的傘齒輪60。由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62與傘齒輪60花鍵嵌合，因此傘齒輪60的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62，從而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸62一體旋轉(zhuǎn)。

其次，參照?qǐng)D18至圖20對(duì)用以連接床基座4側(cè)的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7與機(jī)械臂6側(cè)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。

在驅(qū)動(dòng)氣缸63而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于床基座4側(cè)的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7時(shí)，必須吸收旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的向驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的定位誤差、及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52及驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的機(jī)械公差量的偏移(偏心等)，且必須以聯(lián)接進(jìn)行此連接。

由此，在本實(shí)施方式中，如圖18及圖19所示般，通過(guò)采用十字聯(lián)軸器而吸收該偏移。即，在十字聯(lián)軸器中，通過(guò)其套節(jié)66、67的突起在滑件68的槽中滑動(dòng)而吸收偏移(參照?qǐng)D20)。另外，套節(jié)66及滑件68構(gòu)成旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52，套節(jié)67構(gòu)成驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。

此處，在本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5中，為了與驅(qū)動(dòng)側(cè)及被驅(qū)動(dòng)側(cè)的固定脫離，而滑件68在水平方向自由地安裝在機(jī)械臂6側(cè)的套節(jié)66，且為了緩和聯(lián)接時(shí)的軸方向的沖擊，而在機(jī)械臂6側(cè)的套節(jié)66與滑件68之間插裝彈簧69。

其次，對(duì)本實(shí)施方式的護(hù)理用床1的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的動(dòng)作例進(jìn)行說(shuō)明。

驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而使臂前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52相對(duì)于所期望的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7以成為相向的狀態(tài)接近并定位。驅(qū)動(dòng)位于機(jī)械臂6前端的氣缸63，而使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52沿第3軸線L3向驅(qū)動(dòng)力輸入端口7前進(jìn)并使兩者嚙合。此時(shí)，檢測(cè)氣缸63的行程長(zhǎng)而確認(rèn)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7正常嚙合。

繼而，驅(qū)動(dòng)位于機(jī)械臂6前端的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57而使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52旋轉(zhuǎn)。由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于驅(qū)動(dòng)力輸入端口7，因此來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)力傳遞至驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。其結(jié)果，與該驅(qū)動(dòng)力輸入端口7對(duì)應(yīng)的底板部3的部位進(jìn)行特定動(dòng)作。

當(dāng)使驅(qū)動(dòng)力輸入端口7旋轉(zhuǎn)特定量后，使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57停止。驅(qū)動(dòng)氣缸63而使驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52后退，從而將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7斷開(kāi)。驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52移動(dòng)至下一驅(qū)動(dòng)力輸入端口7并定位。

其次，對(duì)本實(shí)施方式的護(hù)理用床的動(dòng)作例即形狀變更方法進(jìn)行說(shuō)明。

將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第一個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7A(與右膝對(duì)應(yīng))且使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至護(hù)理用床1的底板部3的與右膝對(duì)應(yīng)的部位的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與右膝對(duì)應(yīng)的部位變形為山形形狀。

在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的旋轉(zhuǎn)停止后，驅(qū)動(dòng)氣缸63而斷開(kāi)動(dòng)力連接部(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第2個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7B(與腰部區(qū)域上下對(duì)應(yīng))。

在該狀態(tài)下使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至與護(hù)理用床1的底板部3的腰部區(qū)域10對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B的上下驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與腰部區(qū)域10對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B上升。

在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的旋轉(zhuǎn)停止后，驅(qū)動(dòng)氣缸63而斷開(kāi)動(dòng)力連接部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第3個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7C(與腰部區(qū)域水平對(duì)應(yīng))。

在該狀態(tài)下使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至與護(hù)理用床1的底板部3的腰部區(qū)域10對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B的水平驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與腰部區(qū)域10對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B水平動(dòng)作。

在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的旋轉(zhuǎn)停止后，驅(qū)動(dòng)氣缸63而斷開(kāi)動(dòng)力連接部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第4個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7D(與肩部區(qū)域上下對(duì)應(yīng))。

在該狀態(tài)下使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至與護(hù)理用床1的底板部3的肩部區(qū)域9對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B的上下驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與肩部區(qū)域9對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B上升。

在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的旋轉(zhuǎn)停止后，驅(qū)動(dòng)氣缸63而斷開(kāi)動(dòng)力連接部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第5個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7E(與肩部區(qū)域水平對(duì)應(yīng))。

在該狀態(tài)下使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至與護(hù)理用床1的底板部3的肩部區(qū)域9對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B的水平驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與肩部區(qū)域9對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B水平動(dòng)作。

在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的旋轉(zhuǎn)停止后，驅(qū)動(dòng)氣缸63而斷開(kāi)動(dòng)力連接部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第3個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7C(與腰部區(qū)域水平對(duì)應(yīng))。

在該狀態(tài)下使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至與護(hù)理用床1的底板部3的腰部區(qū)域10對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B的水平驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與腰部區(qū)域10對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B進(jìn)一步水平動(dòng)作。

在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的旋轉(zhuǎn)停止后，驅(qū)動(dòng)氣缸63而斷開(kāi)動(dòng)力連接部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6而將機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52連接于第5個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7E(與肩部區(qū)域水平對(duì)應(yīng))。

在該狀態(tài)下使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57旋轉(zhuǎn)。由此，來(lái)自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至與護(hù)理用床1的底板部3的肩部區(qū)域9對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B的水平驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其結(jié)果，與肩部區(qū)域9對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體13B進(jìn)一步水平動(dòng)作。

以如上方式向機(jī)器人示范而編程與被護(hù)理者P相符的褥瘡防止動(dòng)作。所述動(dòng)作例是使肩部與腰部的軀干向左偏移的情況，但為了進(jìn)而自此向右重新偏移軀干，則與所述順序相反暫時(shí)將軀干恢復(fù)至筆直，進(jìn)而選擇與左膝對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力輸入端口進(jìn)行體位變更。

另外，上下動(dòng)作的上方向與下方向、及水平動(dòng)作的右方向與左方向的切換，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57的正轉(zhuǎn)、倒転來(lái)切換。

作為所述實(shí)施方式的一變化例，也能夠由包含基端部6a及前端部6b的1個(gè)連桿構(gòu)件構(gòu)成機(jī)械臂6。即，如圖21及圖22所示般，1個(gè)連桿構(gòu)件49的基端部安裝在機(jī)器人主軸51的上端部，且在該連桿構(gòu)件49的前端部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52。

此外，多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7配置在以機(jī)器人主軸51的旋轉(zhuǎn)軸線(第1軸線L1)為中心的假想圓上。在該構(gòu)成中，通過(guò)機(jī)器人主軸51的旋轉(zhuǎn)而機(jī)械臂6回旋，從而能夠?qū)C(jī)械臂6的前端部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52定位在所期望的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的正面。

另外，即便在本變化例中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的連接機(jī)構(gòu)也與上述實(shí)施方式相同。

作為所述實(shí)施方式的其他變化例，如圖23所示般，在驅(qū)動(dòng)力輸入端口7中，形成十字狀的連接用凹部7a，并且在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52中，形成十字狀的連接用凸部52a。連接用凹部7a與連接用凸部52a具有相互寬松地嵌合的尺寸及形狀。

此外，如圖23所示般連接用凸部52a具有前端變細(xì)形狀，另一方面，連接用凹部7a具有與連接用凸部52a的前端變細(xì)形狀對(duì)應(yīng)的傾斜形狀。

在該連接方式中，對(duì)形成于驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的連接用凹部7a從其正面嵌入旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的連接用凸部52a。此時(shí)，連接用凸部52a的前端變細(xì)形狀與連接用凹部7a的傾斜形狀卡合，由此發(fā)揮向吸收旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52向驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的定位誤差等的方向的定位功能，從而能夠?qū)崿F(xiàn)自然嵌合。

作為所述實(shí)施方式的其他變化例，關(guān)于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的連接方式，也能以如下方式構(gòu)成其等的連接，即，沿與旋轉(zhuǎn)軸線(第3軸線L3)直交的方向使兩者接近而連接。

具體而言，如圖24所示般，在驅(qū)動(dòng)力輸入端口7中，沿其直徑方向形成連接用凹部7a，并且在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52中，沿其直徑方向形成連接用凸部52a。連接用凹部7a與連接用凸部52a具有相互寬松地嵌合的尺寸及形狀。

在該連接方式中，如圖24所示般能夠?qū)π纬稍隍?qū)動(dòng)力輸入端口7的連接用凹部7a從其側(cè)面嵌入旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52的連接用凸部52a。因此，在向驅(qū)動(dòng)力輸入端口7連接時(shí)，無(wú)需使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52沿其旋轉(zhuǎn)軸線(第3軸線L3)方向進(jìn)入，從而能夠省略氣缸63等而簡(jiǎn)化構(gòu)造。

作為所述實(shí)施方式的其他變化例，也可構(gòu)成為通過(guò)共用的機(jī)械臂6的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52而選擇性地驅(qū)動(dòng)2臺(tái)護(hù)理用床1的多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。

即，在本變化例中，如圖25所示般，護(hù)理用床1的底板部3與其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(除機(jī)械臂部分以外)分別配置有兩個(gè)。機(jī)器人主軸51配置在垂直方向，各驅(qū)動(dòng)力輸入端口7也經(jīng)由傘齒輪70而配置在垂直方向。

而且，在本變化例中，使機(jī)械臂6在水平方向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而定位在所期望的驅(qū)動(dòng)力輸入端口7，由此能夠通過(guò)共用的機(jī)械臂6的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52而選擇性地旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)一護(hù)理用床1的多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7與另一護(hù)理用床1的多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。

作為所述實(shí)施方式的其他變化例，也可代替在臂前端設(shè)置氣缸的機(jī)構(gòu)而設(shè)置使機(jī)器人主軸51沿其旋轉(zhuǎn)軸線移動(dòng)的機(jī)構(gòu)來(lái)作為使機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52進(jìn)退的機(jī)構(gòu)，通過(guò)機(jī)器人主軸51的進(jìn)入動(dòng)作而移動(dòng)機(jī)械臂6全體。

作為所述實(shí)施方式的其他變化例，關(guān)于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的連接機(jī)構(gòu)，也能夠以如下方式構(gòu)成，即，代替將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52相對(duì)于驅(qū)動(dòng)力輸入端口7進(jìn)退驅(qū)動(dòng)的方式，而在驅(qū)動(dòng)力輸入端口7側(cè)設(shè)置氣缸等，將驅(qū)動(dòng)力輸入端口7相對(duì)于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52進(jìn)退驅(qū)動(dòng)。

作為所述實(shí)施方式的其他變化例，關(guān)于動(dòng)力連接部(驅(qū)動(dòng)力輸入端口7及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52)的連接方式，也可代替如上述般使凹部與凸部嵌合的方式，而在機(jī)械臂6前端的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52設(shè)置摩擦板，并且也在驅(qū)動(dòng)力輸入端口7設(shè)置摩擦板。

在該變化例中，使旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52一面旋轉(zhuǎn)一面按壓于驅(qū)動(dòng)力輸入端口7，由此使兩者的摩擦板卡合而實(shí)現(xiàn)連接狀態(tài)。如此一來(lái)，在連接時(shí)在摩擦板彼此之間有滑動(dòng)，因此動(dòng)力的傳遞變得平滑。因此，底板部3的動(dòng)作也變得平滑，能夠進(jìn)一步減輕向被護(hù)理者P的負(fù)擔(dān)。

此外，作為動(dòng)力連接部(驅(qū)動(dòng)力輸入端口7及旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52)的其他連接方式，也可采用通過(guò)磁力連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52與驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的方式。

其次，對(duì)上述護(hù)理用床1的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的各種變化例進(jìn)行說(shuō)明。

在所述實(shí)施方式中，在機(jī)械臂6的前端設(shè)置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)57，且將其旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力供給至各驅(qū)動(dòng)力輸入端口7，但也可代替該構(gòu)成，而在床基座4側(cè)針對(duì)底板部3的各部位設(shè)置多個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，且利用機(jī)械臂6操作將其驅(qū)動(dòng)力傳遞至各部位時(shí)的離合器切換。該情況下，在床基座4側(cè)設(shè)置操作離合器的開(kāi)關(guān)來(lái)代替驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。

此外，也可構(gòu)成為在床基座4側(cè)設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，且利用機(jī)械臂6操作將其驅(qū)動(dòng)力分配、傳遞至各部位時(shí)的離合器切換。該情況下，在床基座4側(cè)設(shè)置操作離合器的開(kāi)關(guān)來(lái)代替驅(qū)動(dòng)力輸入端口7。

此外，不管驅(qū)動(dòng)源位于機(jī)器人側(cè)或位于床基座4側(cè)，或者不管驅(qū)動(dòng)源的設(shè)置數(shù)為單個(gè)或多個(gè)，均可使驅(qū)動(dòng)方式為空氣驅(qū)動(dòng)(氣囊、氣缸等)來(lái)代替電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。

此外，也可不將作為驅(qū)動(dòng)力的切換機(jī)構(gòu)的機(jī)器人設(shè)置在床基座4側(cè)而是載置在移動(dòng)臺(tái)車之上。

此外，作為驅(qū)動(dòng)力的切換機(jī)構(gòu)，也可不使用機(jī)器人，而是以通過(guò)例如定序器來(lái)切換的方式構(gòu)成。

作為上述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的其他變化例，除使移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B的移動(dòng)方向?yàn)樯舷路较蚣白笥曳较蛞酝猓部墒挂苿?dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B在前后方向驅(qū)動(dòng)，在左右方向及前后方向分別使移動(dòng)體13B旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。圖26至圖29表示能夠向上下、左右、前后的三方向驅(qū)動(dòng)移動(dòng)體13B的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5如圖26所示般對(duì)一體形成的3個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)。

圖27至圖29所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5具有在左右方向延伸的一對(duì)第1滾珠螺桿71，一對(duì)第1滾珠螺桿71以經(jīng)由第1帶齒皮帶72同時(shí)旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的方式構(gòu)成。一對(duì)第1滾珠螺桿71的一者的一端形成第1內(nèi)部端口73，第1內(nèi)部端口73經(jīng)由軟線(省略圖示)而連接于驅(qū)動(dòng)輸入端口7的一者。

在一對(duì)第1滾珠螺桿71螺固有一對(duì)第1螺母構(gòu)件74，一對(duì)第1螺母構(gòu)件74通過(guò)一對(duì)第1滾珠螺桿71的旋轉(zhuǎn)而沿導(dǎo)軌(省略圖示)在左右方向移動(dòng)。

在前后方向延伸的第2滾珠螺桿75能夠旋轉(zhuǎn)地插通于一對(duì)第1螺母構(gòu)件74。在第2滾珠螺桿75的中央部分切割有螺紋，在該切割有螺紋的部分螺固第2螺母構(gòu)件76。

在第2滾珠螺桿75卡合第2帶齒皮帶77，第2帶齒皮帶77由4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件78支撐且能夠行走。為了切實(shí)地確保第2帶齒皮帶77與第2滾珠螺桿75的嚙合狀態(tài)，例如也可利用輥等從上按壓第2帶齒皮帶77。

支撐第2帶齒皮帶77的4個(gè)旋轉(zhuǎn)構(gòu)件78中的一者形成第2內(nèi)部端口79，第2內(nèi)部端口79經(jīng)由軟線(省略圖示)而連接于驅(qū)動(dòng)輸入端口7的一者。通過(guò)使第2帶齒皮帶77行走而第2滾珠螺桿75旋轉(zhuǎn)，伴隨此，第2螺母構(gòu)件76沿導(dǎo)軌(省略圖示)在前后方向移動(dòng)。

將在上下方向延伸的第3滾珠螺桿80能夠旋轉(zhuǎn)地支撐在第2螺母構(gòu)件76，在與移動(dòng)體13B連接的第3螺母構(gòu)件81螺合有第3滾珠螺桿80。第3滾珠螺桿80的下端部經(jīng)由軟線82而連接于第3內(nèi)部端口82連接。第3內(nèi)部端口83經(jīng)由軟線(省略圖示)而連接于驅(qū)動(dòng)輸入端口7的一者。通過(guò)使第3滾珠螺桿80旋轉(zhuǎn)而能夠?qū)τ蓪?dǎo)軌(省略圖示)引導(dǎo)的第3螺母構(gòu)件81升降驅(qū)動(dòng)。

通過(guò)使用上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，移動(dòng)體13B不僅能夠進(jìn)行繞前后方向的軸線的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、即患者軀干的左右方向的移動(dòng)動(dòng)作(圖5、圖6)，而且也能夠進(jìn)行繞左右方向的軸線的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作即患者身長(zhǎng)方向的移動(dòng)動(dòng)作。

另外，當(dāng)使第1內(nèi)部端口73旋轉(zhuǎn)時(shí)，第2螺母構(gòu)件76在左右方向移動(dòng)，但此時(shí)如果第2帶齒皮帶77停止，則第2滾珠螺桿75被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，第2螺母構(gòu)件76同時(shí)也在前后方向移動(dòng)。由此，在使第2螺母構(gòu)件僅在左右方向移動(dòng)的情況下，同時(shí)使第2內(nèi)部端口79旋轉(zhuǎn)而消除誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)。另外，與第2內(nèi)部端口79連接的驅(qū)動(dòng)輸入端口7的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)使用第2臺(tái)機(jī)器人的機(jī)械臂5。

如圖27所示般，在移動(dòng)體13B的能夠移動(dòng)的范圍的特定位置配置限制開(kāi)關(guān)84，由此在上下、左右、前后的各方向上，能夠使移動(dòng)體13B準(zhǔn)確地移動(dòng)至特定位置。

圖30所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5以個(gè)別驅(qū)動(dòng)多個(gè)移動(dòng)體13B的各者的方式構(gòu)成。在該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5中，對(duì)一個(gè)第3滾珠螺桿80分配一個(gè)移動(dòng)體13B。由此，能夠?qū)Ω鱾€(gè)移動(dòng)體13B在上下、左右、前后獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)施方式的護(hù)理用床1，通過(guò)預(yù)先組入于機(jī)器人控制部58的程序而驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂6，從而自動(dòng)地進(jìn)行特定的褥瘡防止動(dòng)作，因此無(wú)須在深夜等由護(hù)理者定期進(jìn)行作業(yè)，從而消除護(hù)理者的精神上、肉體上的負(fù)擔(dān)，對(duì)于被護(hù)理者P，也可從對(duì)于護(hù)理者的精神上的負(fù)擔(dān)解放。

此外，通過(guò)機(jī)械臂6的定位，而利用共用的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體52向多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7選擇性地傳遞旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力，因此用以實(shí)現(xiàn)多個(gè)不同動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)源為一個(gè)即可，從而能夠簡(jiǎn)化構(gòu)成。

此外，能夠通過(guò)變更向機(jī)器人的示范內(nèi)容，而容易變更驅(qū)動(dòng)力的供給點(diǎn)(驅(qū)動(dòng)力輸入端口7)的指定順序(序列)，因此能夠提高在實(shí)現(xiàn)多個(gè)不同動(dòng)作上的靈活性。

此外，機(jī)械臂6自身完成對(duì)于多個(gè)驅(qū)動(dòng)力輸入端口7的動(dòng)力傳遞的切換功能，因此無(wú)需以往的用于切換動(dòng)力傳遞目的地的離合器機(jī)構(gòu)。

此外，由于在上下、左右、前后的所有方位上，移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B在固定構(gòu)件13A的存在范圍內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，因此不僅能夠在床的左右方向上，也能夠在前后方向上動(dòng)作，且在該方向移動(dòng)體13B不突出，且能夠微細(xì)動(dòng)作。例如，當(dāng)使上半身向前側(cè)，且使下半身向后側(cè)動(dòng)作時(shí)，能夠進(jìn)行使上下體伸展的動(dòng)作。

其次，參照?qǐng)D31至圖35對(duì)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的護(hù)理用床進(jìn)行說(shuō)明。

本實(shí)施方式的護(hù)理用床如圖31及圖32所示般，底板部3具備多個(gè)底板部單元3A。在各底板部單元3A的內(nèi)部收納有圖27至圖29所示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5。各底板部單元3A如圖33所示般，具有狹縫狀的固定構(gòu)件13A13A、及多個(gè)細(xì)長(zhǎng)的移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B。驅(qū)動(dòng)輸入端口7與內(nèi)部端口73、79、83利用軟線85連接，經(jīng)由軟線85而對(duì)底板部單元3A內(nèi)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5供給動(dòng)力。

如圖35(a)、(b)、(c)所示般，多個(gè)底板部單元3A通過(guò)底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置86而相互獨(dú)立地傾斜驅(qū)動(dòng)。底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置86經(jīng)由軟線(省略圖示)而連接于驅(qū)動(dòng)輸入端口7，自此供給動(dòng)力。作為底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置86，能夠采用例如圖13所示的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)施方式中，能夠針對(duì)各底板部單元3A的每一者而以不同的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)移動(dòng)體13B?；蛘撸部蓪儆谕坏装宀繂卧?A的多個(gè)移動(dòng)體13B一體形成而同時(shí)驅(qū)動(dòng)，也可分別個(gè)別地形成而個(gè)別地驅(qū)動(dòng)?；蛘?，也可將屬于同一底板部單元3A的多個(gè)移動(dòng)體13B分為幾個(gè)組，而對(duì)屬于各組的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)。

即便在本實(shí)施方式中，也可通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5使移動(dòng)體13B進(jìn)行圖5及圖6所示的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。

作為本實(shí)施方式的一變化例，如圖36及圖37所示般，能夠由格子狀的固定構(gòu)件13A與多個(gè)移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B構(gòu)成底板部單元3A。即便在本例中，也能夠針對(duì)各底板部單元3A的每一者而以不同的動(dòng)作驅(qū)動(dòng)移動(dòng)體13B?；蛘?，也可將屬于同一底板部單元3A的多個(gè)移動(dòng)體13B一體形成而同時(shí)驅(qū)動(dòng)，也可分別個(gè)別地形成而個(gè)別地驅(qū)動(dòng)?；蛘撸部蓪儆谕坏装宀繂卧?A的多個(gè)移動(dòng)體13B分為幾個(gè)組，而對(duì)屬于各組的多個(gè)移動(dòng)體13B同時(shí)驅(qū)動(dòng)。

其次，參照?qǐng)D38及圖39對(duì)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的護(hù)理用床進(jìn)行說(shuō)明。

本實(shí)施方式的護(hù)理用床以底板部單元3A及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5能夠裝卸自由地安裝于底板部全體中的所期望位置的方式構(gòu)成為模塊式。具體而言，在圖32所示的上述實(shí)施方式中，如圖38所示般將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5模塊化為能夠分離的單元5A、5B而裝卸自由。由此，如圖39所示般能夠卸除驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5的一部分單元5B。

在本實(shí)施方式中，以在多個(gè)模塊5A、5B間共用1臺(tái)機(jī)器人的方式構(gòu)成。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)構(gòu)造的簡(jiǎn)化及制造成本的降低。

根據(jù)本實(shí)施方式的護(hù)理用床，底板部單元3A及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5以能夠裝卸自由地安裝于底板部全體中的所期望位置的方式構(gòu)成為模塊式，因此能夠根據(jù)被護(hù)理者P的類型(腿重癥、腰重癥等)，特別是在想要防止褥瘡的部位適當(dāng)追加模塊。由此，能夠靈活地對(duì)應(yīng)各種類型的被護(hù)理者P。

其次，參照?qǐng)D40至圖42對(duì)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的護(hù)理用床進(jìn)行說(shuō)明。

本實(shí)施方式的護(hù)理用床在上述各實(shí)施方式及其等的變化例中，如圖40所示般，其特征在于具備：姿勢(shì)信息取得裝置90，用以取得與橫臥在床上的被護(hù)理者P的姿勢(shì)相關(guān)的姿勢(shì)信息；及控制裝置58，根據(jù)通過(guò)姿勢(shì)信息取得裝置90取得的姿勢(shì)信息而控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(可動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)裝置)5，通過(guò)移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B的動(dòng)作而使被護(hù)理者P的姿勢(shì)變化為特定姿勢(shì)。

控制裝置58對(duì)通過(guò)姿勢(shì)信息取得裝置90取得的當(dāng)前的姿勢(shì)信息與設(shè)為目標(biāo)的特定姿勢(shì)的姿勢(shì)信息進(jìn)行分析，以使被護(hù)理者P的當(dāng)前的姿勢(shì)與所述特定姿勢(shì)的差慢慢變小的方式使移動(dòng)體13B多次動(dòng)作。

姿勢(shì)信息取得裝置90優(yōu)選為通過(guò)拍攝被護(hù)理者P而取得姿勢(shì)信息的紅外線相機(jī)。通過(guò)使用紅外線相機(jī)，即便在被護(hù)理者P蓋著被子的情況下，通過(guò)僅抽取人體的肢體的圖像處理，也能夠特定出人體的姿勢(shì)、位置。

在本實(shí)施方式的護(hù)理用床中，預(yù)先登錄有多個(gè)對(duì)被護(hù)理者P而言舒服的姿勢(shì)、或者由醫(yī)生指示的姿勢(shì)，能夠從當(dāng)前姿勢(shì)一點(diǎn)點(diǎn)地接近某一個(gè)舒服姿勢(shì)?；蛘撸材軌驈哪骋粋€(gè)舒服姿勢(shì)一點(diǎn)點(diǎn)地接近另一舒服姿勢(shì)。

如此，以使被護(hù)理者P的姿勢(shì)成為某(舒服)姿勢(shì)的方式使多個(gè)移動(dòng)體13B依序一點(diǎn)點(diǎn)地旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，對(duì)于被護(hù)理者P而言能夠進(jìn)行自然的體位移動(dòng)。

圖41表示本實(shí)施方式的護(hù)理用床的動(dòng)作順序。首先，設(shè)定某目標(biāo)姿勢(shì)(S1)，利用相機(jī)90拍攝被護(hù)理者P(S2)而特定出被護(hù)理者P的姿勢(shì)(S3)。其次，對(duì)被護(hù)理者P的當(dāng)前姿勢(shì)與設(shè)為目標(biāo)的姿勢(shì)的差進(jìn)行分析，求出在被護(hù)理者的各部(肩部、腰部等)的差(S4)。

判定各部的所求出的姿勢(shì)差是否為零或者特定值以下(S4)，在YES(是)的情況下暫時(shí)結(jié)束動(dòng)作。另一方面，在所求出的姿勢(shì)差為零或者特定值以上的情況下(NO(否))，使與各部對(duì)應(yīng)的移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B以特定順序動(dòng)作或者動(dòng)作特定量(S6)，返回至步驟S2。

另外，上述移動(dòng)體13B的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作通過(guò)在步驟S1中依序設(shè)定新目標(biāo)姿勢(shì)而以所期望的時(shí)間間隔依序?qū)嵤?。由此，能夠有效地防止長(zhǎng)時(shí)間橫臥在床上的被護(hù)理者P生褥瘡。

圖42表示使移動(dòng)體(可動(dòng)構(gòu)件)13B動(dòng)作時(shí)的從當(dāng)前角度向目標(biāo)角度的變化圖案的一例。方便起見(jiàn)，各部設(shè)定繞床長(zhǎng)度方向的軸的旋轉(zhuǎn)角度。作為基本動(dòng)作，使各部逐一部位地動(dòng)作特定量。也可使各部多個(gè)同時(shí)動(dòng)作。但是，在該情況下機(jī)械臂6需要多個(gè)。一次動(dòng)作的特定量也可因各部而不同。

以往的護(hù)理用床是使床的形狀為某姿勢(shì)而使被護(hù)理者P的姿勢(shì)追隨性地符合該床的形狀，但由于床的形狀與被護(hù)理者P的姿勢(shì)存在誤差的情況較多，因此在使被護(hù)理者P為所期望的姿勢(shì)的方面存在極限。

對(duì)此，本實(shí)施方式的護(hù)理用床利用相機(jī)90拍攝被護(hù)理者P而特定出其姿勢(shì)，并根據(jù)所特定出的姿勢(shì)而使被護(hù)理者P的姿勢(shì)主體性地成為所期望姿勢(shì)。由此，能夠使被護(hù)理者P的姿勢(shì)切實(shí)地變化為所期望的姿勢(shì)。

[符號(hào)的說(shuō)明]

1 護(hù)理用床

2 底板面

2A 固定底板面

2B 可動(dòng)底板面

3 底板部

3A 底板部單元

4 床基座

5 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

6 機(jī)械臂

6a 機(jī)械臂的基端部

6b 機(jī)械臂的前端部

7 驅(qū)動(dòng)力輸入端口

8 頭部區(qū)域

9 肩部區(qū)域

10 腰部區(qū)域

11 腿部區(qū)域

12 方形構(gòu)件

13A 固定構(gòu)件

13B 可動(dòng)構(gòu)件(移動(dòng)體)

14 可動(dòng)矩形片

15 支撐基部

16、18、37、46 直動(dòng)支撐構(gòu)件(線性導(dǎo)件)

17 可動(dòng)支撐板

19、24、24A、36、38、45 齒條

20、25、35、39、44 小齒輪

21、26、32、34、43 連接軸

22、33、42 蝸形齒輪

23、40、41 輸入軸

27、28、48、59、60、70 傘齒輪

29、31 滑輪

30 皮帶

47 上抬構(gòu)件

49 連桿構(gòu)件

51 機(jī)器人主軸

52 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)體

53 基端側(cè)連桿構(gòu)件

54 前端側(cè)連桿構(gòu)件

55、56、57 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)

58 機(jī)器人控制部

61 貫通孔

62 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸

63 氣缸

64 活塞

65 軸承

66、67 十字聯(lián)軸器的套節(jié)

68 十字聯(lián)軸器的滑件

69 彈簧

71、75、80 滾珠螺桿

72、77 帶齒皮帶

73、79、83 內(nèi)部端口

74、76、81 螺母構(gòu)件

82、85 軟線

84 限制開(kāi)關(guān)

86 底板部單元驅(qū)動(dòng)裝置

L1 第1軸線

L2 第2軸線

L3 第3軸線

P 被護(hù)理者