本發(fā)明總體上涉及被并入在介入流程(例如，前列腺近距離治療流程)內(nèi)的網(wǎng)格校準(zhǔn)系統(tǒng)。本發(fā)明具體地涉及用于在介入流程期間相對于超聲探頭的成像平面在感興趣解剖區(qū)域內(nèi)支撐和引導(dǎo)介入工具(例如，導(dǎo)管、針等)的網(wǎng)格(也被已知為模板)的校準(zhǔn)。

背景技術(shù)：

前列腺癌是最常見的非皮膚相關(guān)的癌癥，是美國男性中因癌癥死亡的第二大原因。影響六(6)分之一的男性，在2013年將診斷出估計(jì)238000例新的前列腺癌病例，其中30000例將是致命的。利用高劑量率(“HDR”)和低劑量率(“LDR”)流程的近距離治療是用于處置前列腺癌的常見放射治療。通常，HDR前列腺近距離治療涉及將十(10)-二十(20)個(gè)導(dǎo)管經(jīng)會陰插入前列腺，然后使用遠(yuǎn)程后置裝置(afterloader)將放射源臨時(shí)序列地插入到這些導(dǎo)管中的每個(gè)中。相比之下，LDR前列腺近距離治療涉及通過插入在前列腺中的多個(gè)針遞送的近似100個(gè)放射性粒源在前列腺內(nèi)的永久植入。對于HDR和LDR兩者，前列腺近距離治療流程以及其他前列腺流程(例如，經(jīng)會陰前列腺活檢)，導(dǎo)管或針通常通過對著會陰定位的網(wǎng)格/模板來插入，以一旦導(dǎo)管或針被插入到前列腺中就提供用于對導(dǎo)管或針的均勻分布和固定的支撐和引導(dǎo)。

例如，圖1圖示了涉及導(dǎo)管/針23的典型前列腺近距離治療裝置設(shè)置20。具體地，示范性前列腺近距離治療流程在使用經(jīng)直腸超聲(“TRUS”)探頭24的超聲引導(dǎo)下來實(shí)施，所述經(jīng)直腸超聲探頭與網(wǎng)格/模板22一起被定位在步進(jìn)器21上，以用于在網(wǎng)格/模板22被保持就位并且TRUS探頭24被允許在大致垂直于網(wǎng)格/模板22的軸向方向上和關(guān)于所述方向平移和旋轉(zhuǎn)時(shí)提供針對整個(gè)設(shè)置20的穩(wěn)定性。導(dǎo)管/針23根據(jù)預(yù)定計(jì)劃來定位，或者在超聲圖像中與前列腺10和周圍器官的分割一起回溯地識別，由此，導(dǎo)管/針23與器官分割之間的相對幾何結(jié)構(gòu)被用于確定(一個(gè)或多個(gè))放射性粒源(例如，放射性粒源11)的劑量分布和具體處置計(jì)劃。

經(jīng)由超聲圖像中的回聲閃爍對導(dǎo)管/針23的手動識別由于諸如差的圖像質(zhì)量、模糊結(jié)構(gòu)和操作者經(jīng)驗(yàn)的因素而傾于出錯(cuò)。最近已經(jīng)提出了用于HDR和LDR前列腺近距離治療流程的跟蹤系統(tǒng)30(例如，電磁(“EM”)跟蹤系統(tǒng)或光學(xué)跟蹤系統(tǒng))來克服這些限制并改進(jìn)整體準(zhǔn)確性。更具體地，當(dāng)與EM跟蹤系統(tǒng)有關(guān)時(shí)，EM傳感器(未示出)被集成到導(dǎo)管/針23和TRUS探頭24兩者中，以用于導(dǎo)管/針23和TRUS探頭24關(guān)于前列腺10和周圍感興趣解剖區(qū)域在EM坐標(biāo)系內(nèi)的準(zhǔn)確空間定位。盡管網(wǎng)格/模板22也可以與跟蹤傳感器集成，但是在其中網(wǎng)格/模板22未與跟蹤傳感器集成的情況下，在EM坐標(biāo)系內(nèi)定位網(wǎng)格/模板22的備選方法可以涉及被執(zhí)行的EM網(wǎng)格校準(zhǔn)，其中，所跟蹤的導(dǎo)管/針23被插入到孔矩陣的各個(gè)位置中，以創(chuàng)建整個(gè)網(wǎng)格/模板22的映射。網(wǎng)格/模板22的孔矩陣在EM坐標(biāo)系內(nèi)的這種定位被已知為“EM網(wǎng)格”。

在前列腺近距離治療流程期間，超聲掃描器的特定模型被裝備有將“虛擬網(wǎng)格”交疊在來自TRUS探頭24的超聲圖像上的特征以提供用于網(wǎng)格/模板22的孔矩陣的對準(zhǔn)的視覺幫助，例如，在如圖2所示的超聲圖像25上的白點(diǎn)的虛擬網(wǎng)格的交疊。這意味著用作網(wǎng)格/模板22的孔矩陣在TRUS探頭24的圖像平面(未示出)上的投影。如在圖2中示范性示出的，虛擬網(wǎng)格簡單地是到等于或等價(jià)于網(wǎng)格/模板22的孔矩陣的MxN個(gè)孔和間距的具有選定的間距(通常為5mm或10mm)的M×N個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的超聲圖像25上的交疊。為了準(zhǔn)確跟蹤的目的，孔矩陣網(wǎng)格/模板22到虛擬網(wǎng)格的對準(zhǔn)由操作者手動執(zhí)行。針對設(shè)置20的該校準(zhǔn)通常將通過將導(dǎo)管/針通過網(wǎng)格/模板22的孔矩陣插入水箱中并根據(jù)需要調(diào)節(jié)網(wǎng)格/模板22的物理位置來偶爾(例如，每天/每周/每月)完成，使得虛擬網(wǎng)格交疊最高可能程度地符合網(wǎng)格/模板22的孔矩陣，如由TRUS探頭24的圖像平面內(nèi)的工具的回聲閃爍表示的。圖3示出了對應(yīng)于表示網(wǎng)格/模板22的孔矩陣到虛擬網(wǎng)格的真實(shí)對準(zhǔn)的超聲圖像26中的C3和E5位置的兩個(gè)(2)超聲回聲。然而，在實(shí)踐中，這種真實(shí)對準(zhǔn)在許多前列腺近距離治療流程的過程中很少實(shí)現(xiàn)和/或維持。

當(dāng)前，對準(zhǔn)網(wǎng)格/模板22的孔矩陣與超聲虛擬網(wǎng)格的網(wǎng)格校準(zhǔn)的過程是手動完成的并且涉及由操作者對對準(zhǔn)的主觀視覺確認(rèn)。更具體地，網(wǎng)格/模板22在垂直方向和/或水平方向上的平移以及TRUS探頭24的旋轉(zhuǎn)在“試錯(cuò)法”的基礎(chǔ)上被調(diào)節(jié)，這能夠是耗時(shí)的并且受操作者間可變性影響。因此，本領(lǐng)域中的問題是在以下中的困難：確定網(wǎng)格/模板22和TRUS探頭24相對于步進(jìn)器21的準(zhǔn)確定位所需的(一個(gè)或多個(gè))網(wǎng)格平移和/或探頭旋轉(zhuǎn)的最佳組合，從而將網(wǎng)格模板22的孔矩陣與虛擬網(wǎng)格交疊對準(zhǔn)，如圖3所示。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種自動化質(zhì)量保證方法，以幫助網(wǎng)格/模板(例如，圖1所示的網(wǎng)格/模板22)的校準(zhǔn)，并且還提供(一個(gè)或多個(gè))對準(zhǔn)誤差的量化。本發(fā)明涉及圖像識別方法的使用，以經(jīng)由虛擬網(wǎng)格自動探測工具閃爍和投影超聲網(wǎng)格點(diǎn)的位置。根據(jù)該信息，網(wǎng)格/模板到虛擬網(wǎng)格的準(zhǔn)確對準(zhǔn)所需的精確平移和/或旋轉(zhuǎn)參數(shù)能夠被計(jì)算并顯示給操作者。還可以利用本發(fā)明來確定網(wǎng)格/模板與虛擬網(wǎng)格，或任何其他類型的外部網(wǎng)格參考(例如，圖1所示的跟蹤系統(tǒng)30)之間的擬合誤差。

本發(fā)明的一種形式是采用介入裝置的網(wǎng)格校準(zhǔn)系統(tǒng)，所述介入裝置包括一個(gè)或多個(gè)介入工具(例如，(一個(gè)或多個(gè))導(dǎo)管或針)、用于支撐和引導(dǎo)校準(zhǔn)區(qū)內(nèi)的介入工具的具有孔矩陣的網(wǎng)格、以及相對于網(wǎng)格定位的超聲探頭，所述超聲探頭用于生成工具圖像，所述工具圖像圖示校準(zhǔn)區(qū)內(nèi)的(一個(gè)或多個(gè))介入工具。

網(wǎng)格校準(zhǔn)系統(tǒng)還采用網(wǎng)格校準(zhǔn)工作站，所述網(wǎng)格校準(zhǔn)工作站用于顯示對所述網(wǎng)格與超聲探頭的相對定位的任何對準(zhǔn)調(diào)節(jié)，所述相對定位是從所述工具圖像與具有表示所述網(wǎng)格的孔矩陣的點(diǎn)矩陣的虛擬網(wǎng)格的圖像配準(zhǔn)導(dǎo)出的。所述對準(zhǔn)調(diào)節(jié)可以包括網(wǎng)格相對于超聲探頭的水平平移調(diào)節(jié)、網(wǎng)格相對于超聲探頭的垂直平移調(diào)節(jié)和/或探頭相對于網(wǎng)格的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。

僅對于平移調(diào)節(jié)，優(yōu)選地利用兩(2)個(gè)或更多個(gè)介入工具來生成工具圖像。

對于旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，優(yōu)選地利用三(3)個(gè)或更多個(gè)介入工具來生成工具圖像。

網(wǎng)格校準(zhǔn)工作站可以額外地顯示工具圖像到虛擬網(wǎng)格的對準(zhǔn)擬合誤差(例如，最小二乘)。可以對著以下閾值應(yīng)用對準(zhǔn)擬合誤差：指示對準(zhǔn)擬合誤差對于對應(yīng)的介入流程(例如，HDR或LDR前列腺近距離治療流程)是否為可接受的或者不可接受的。

介入設(shè)備還可以包括跟蹤系統(tǒng)(例如，EM跟蹤系統(tǒng))，所述跟蹤系統(tǒng)相對于網(wǎng)格定位并且具有與(一個(gè)或多個(gè))介入工具和/或網(wǎng)格集成的傳感器，以用于生成表示網(wǎng)格的孔矩陣的跟蹤網(wǎng)格。利用跟蹤網(wǎng)格的生成，網(wǎng)格校準(zhǔn)工作站可以額外地顯示跟蹤網(wǎng)格到虛擬網(wǎng)格的虛擬跟蹤擬合誤差(例如，最小二乘)和/或跟蹤網(wǎng)格到工具圖像的圖像跟蹤擬合誤差(例如，最小二乘)。可以對著以下(一個(gè)或多個(gè))閾值應(yīng)用跟蹤擬合誤差：指示EM跟蹤系統(tǒng)的跟蹤準(zhǔn)確性對于對應(yīng)的介入流程是否為可接受的或者不可接受的。

通過結(jié)合附圖閱讀本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述形式和其他形式以及本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯而易見。詳細(xì)描述和圖僅僅是對本發(fā)明的圖示而非限制，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等價(jià)方案來限定。

附圖說明

圖1圖示了本領(lǐng)域已知的示范性前列腺近距離治療流程。

圖2和3圖示了本領(lǐng)域已知的具有虛擬網(wǎng)格交疊的示范性超聲圖像。

圖4圖示了根據(jù)本發(fā)明的網(wǎng)格校準(zhǔn)系統(tǒng)的示范性實(shí)施例。

圖5圖示了表示根據(jù)本發(fā)明的網(wǎng)格校準(zhǔn)方法的示范性實(shí)施例的流程圖。

圖6圖示了通過由圖4所示的系統(tǒng)對圖5中所示的流程圖的示范性運(yùn)行所生成的示范性網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像。

圖7圖示了通過由圖4所示的系統(tǒng)對圖5中所示的流程圖的示范性運(yùn)行所生成的示范性變換矩陣計(jì)算。

圖8圖示了通過由圖4所示的系統(tǒng)對圖5中所示的流程圖的示范性運(yùn)行所生成的示范性圖形使用接口。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，將在本文中提供在如由EM跟蹤系統(tǒng)跟蹤的介入工具的超聲成像的背景下的如圖4和5中分別示出的本發(fā)明的網(wǎng)格校準(zhǔn)系統(tǒng)和方法的示范性實(shí)施例。根據(jù)示范性實(shí)施例的描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將意識到如何將本發(fā)明的操作原理應(yīng)用于網(wǎng)格校準(zhǔn)系統(tǒng)/方法的實(shí)施方式，其用于(1)不包括跟蹤網(wǎng)格的基本校準(zhǔn)方法，(2)包括跟蹤網(wǎng)格的跟蹤校準(zhǔn)方法，(3)用于任一校準(zhǔn)方法的各種類型的介入工具和網(wǎng)格，(4)用于任一校準(zhǔn)方法的備選成像設(shè)備以及(5)用于跟蹤校準(zhǔn)方法的備選跟蹤系統(tǒng)。

參考圖4，圖1的介入裝置20還采用被定位在如本領(lǐng)域中已知的步進(jìn)器21的支撐物29上的水箱/體模28，所述步進(jìn)器用于促進(jìn)水箱/體模28的超聲圖像27。EM跟蹤系統(tǒng)采用EM場生成器31、與介入工具23集成的EM傳感器32、與TRUS探頭24集成的EM傳感器(未示出)、與網(wǎng)格/模板22集成的任選EM傳感器、以及如本領(lǐng)域中已知的工具跟蹤器33。

通常在操作中，一(1)個(gè)或多個(gè)介入工具23通過網(wǎng)格/模板22的孔矩陣的各個(gè)孔插入，由此，(一個(gè)或多個(gè))介入工具23可見為超聲圖像27中的(一個(gè)或多個(gè))回聲閃爍。根據(jù)優(yōu)選地兩(2)個(gè)或更多個(gè)介入工具23的成像，網(wǎng)格校準(zhǔn)平移調(diào)節(jié)依據(jù)以下來顯示：(1)用于網(wǎng)格/模板22相對于TRUS探頭24的高度調(diào)節(jié)的網(wǎng)格/模板22在垂直方向上的平移，以及(2)用于網(wǎng)格/模板22相對于TRUS探頭24的橫向調(diào)節(jié)的網(wǎng)格/模板22在水平方向上的平移。根據(jù)優(yōu)選地三(3)個(gè)或更多個(gè)介入工具23的成像，網(wǎng)格校準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)依據(jù)用于超聲圖像27相對于網(wǎng)格/模板22的角度調(diào)節(jié)的TRUS探頭24在順時(shí)針或逆時(shí)針方向上的旋轉(zhuǎn)來顯示。為此，網(wǎng)格校準(zhǔn)工作站40采用在結(jié)構(gòu)上被配置為工作站40的硬件、軟件、固件和/或電路的模塊化網(wǎng)絡(luò)41。

具體地，模塊化網(wǎng)絡(luò)41包括網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像(“GCI”)生成器42，所述網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像生成器用于生成具有當(dāng)介入工具23通過網(wǎng)格/模板22的孔矩陣插入時(shí)在介入工具23的超聲圖像27(以下稱為“工具圖像27”)上的虛擬網(wǎng)格交疊的網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像，例如，在圖3中所示的GCI 26。

在實(shí)踐中，虛擬網(wǎng)格交疊是任何形式的網(wǎng)格點(diǎn)的M×N矩陣，優(yōu)選地M≥2且N≥2。在一個(gè)實(shí)施例中，GCI生成器42提供針對工作站40的用戶的接口，以在多個(gè)預(yù)先設(shè)置的網(wǎng)格之中進(jìn)行選擇，或者指定具體的虛擬網(wǎng)格，尤其是在預(yù)先設(shè)置的虛擬網(wǎng)格的點(diǎn)數(shù)和間距與網(wǎng)格/模板22的孔矩陣不相等或等價(jià)時(shí)。

模塊化網(wǎng)絡(luò)41還包括網(wǎng)格對準(zhǔn)計(jì)算器43，所述網(wǎng)格對準(zhǔn)計(jì)算器用于計(jì)算網(wǎng)格/模板22和TRUS探頭24的(一個(gè)或多個(gè))上述平移和/或旋轉(zhuǎn)網(wǎng)格校準(zhǔn)調(diào)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)虛擬網(wǎng)格交疊與工具圖像27之間的“最佳擬合”。此外，網(wǎng)格對準(zhǔn)計(jì)算器43可以計(jì)算(1)虛擬網(wǎng)格交疊與工具圖像27之間的“調(diào)節(jié)擬合誤差”、(2)虛擬網(wǎng)格交疊與表示如本領(lǐng)域已知的網(wǎng)格/模板22的孔矩陣的EM定位的EM網(wǎng)格之間的“虛擬跟蹤擬合誤差”和/或(3)工具圖像與表示如本領(lǐng)域已知的網(wǎng)格/模板22的孔矩陣的EM定位的EM網(wǎng)格之間的“圖像跟蹤擬合誤差”。

模塊化網(wǎng)絡(luò)41還包括網(wǎng)格調(diào)節(jié)顯示生成器44，所述網(wǎng)格調(diào)節(jié)顯示生成器用于在網(wǎng)格/模板22被平移和/或TRUS探頭24被旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)格/模板22的孔矩陣與虛擬網(wǎng)格交疊的對準(zhǔn)時(shí)生成(一個(gè)或多個(gè))平移和/或旋轉(zhuǎn)網(wǎng)格校準(zhǔn)調(diào)節(jié)的實(shí)時(shí)顯示。此外，如果被計(jì)算，則網(wǎng)格調(diào)節(jié)顯示生成器44還生成以下的實(shí)時(shí)顯示：虛擬網(wǎng)格交疊與工具圖像27之間的調(diào)節(jié)擬合誤差、虛擬網(wǎng)格交疊與EM網(wǎng)格之間的虛擬跟蹤擬合誤差和/或工具圖像與EM網(wǎng)格之間的圖像跟蹤擬合誤差。

為了進(jìn)一步促進(jìn)對本發(fā)明的理解，現(xiàn)在本文中將描述表示如由流程圖40運(yùn)行的本發(fā)明的網(wǎng)格校準(zhǔn)方法的流程圖50。盡管流程圖50的描述將是在利用用于網(wǎng)格校準(zhǔn)目的的六(6)個(gè)介入工具的背景下，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將意識到，可以將任何數(shù)量的介入工具用于這樣的網(wǎng)格校準(zhǔn)目的，優(yōu)選地在三(3)與七(7)個(gè)介入工具之間。

參考圖5，流程圖50的階段S52涵蓋由工作站40對具有在工具圖像上的虛擬網(wǎng)格交疊的網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像的生成。

在如圖6示范性示出的一個(gè)實(shí)施例中，操作TRUS探頭24來生成工具圖像60，所述工具圖像具有來自在位置A6、B2、D4、F3、G5和H1處插入網(wǎng)格/模板22的六(6)行x八(8)列孔矩陣內(nèi)的六(6)個(gè)介入工具23的六(6)個(gè)回聲閃爍(“EF”)點(diǎn)。在階段S52的相位P52a期間，生成器42將虛擬網(wǎng)格61交疊到工具圖像60上，以顯示網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像62。任選地基于六個(gè)(6)介入工具23和/或網(wǎng)格/模板22的EM跟蹤，在階段S52的相位P52b期間，生成器42將EM點(diǎn)的六(6)行x八(8)列EM網(wǎng)格63交疊到網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像62上，以形成網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像64。該實(shí)施例在工具圖像60和虛擬網(wǎng)格61的對準(zhǔn)可以偏離多于一個(gè)(1)行間距和/或多于一個(gè)(1)列間距，由此六個(gè)(6)介入工具的EM坐標(biāo)可以用于檢測偏移時(shí)是有益的。

返回參考圖5，流程圖50的階段S54涵蓋(一個(gè)或多個(gè))網(wǎng)格校準(zhǔn)調(diào)節(jié)的計(jì)算，以將工具圖像60和虛擬網(wǎng)格61對準(zhǔn)到最大可能的程度。

在如圖7示范性示出的一個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算器43(圖4)運(yùn)行如本領(lǐng)域已知的GCI 62或GCI 64的圖像識別/分割算法，以生成閃爍圖像65和點(diǎn)矩陣圖像67。隨后，計(jì)算器43計(jì)算與閃爍圖像65相關(guān)聯(lián)的2D坐標(biāo)系66到與點(diǎn)矩陣圖像67相關(guān)聯(lián)的2D坐標(biāo)系68的二維(“2D”)變換矩陣69。變換矩陣69提供從當(dāng)前平移/旋轉(zhuǎn)位置到用于對準(zhǔn)工具圖像60與虛擬網(wǎng)格61的“最佳擬合”調(diào)節(jié)網(wǎng)格/模板22和/或TRUS探頭24所需的任何平移/旋轉(zhuǎn)值。此外，一旦實(shí)現(xiàn)了“最佳擬合”，變換矩陣69便于計(jì)算工具圖像60與虛擬網(wǎng)格61之間的調(diào)節(jié)擬合誤差(例如，最小二乘)和EM網(wǎng)格63與虛擬網(wǎng)格61之間的虛擬跟蹤擬合誤差，以及任選地工具圖像60與EM網(wǎng)格63之間的工具跟蹤擬合誤差。如本文先前陳述的，在網(wǎng)格/模板22的當(dāng)前位置處的(一個(gè)或多個(gè))跟蹤擬合誤差將指示EM網(wǎng)格63的保真度，并因此指示是否需要在當(dāng)前網(wǎng)格位置處執(zhí)行新的EM網(wǎng)格校準(zhǔn)。

返回參考圖5，流程圖50的階段S56涵蓋當(dāng)網(wǎng)格/模板22和/或TRUS探頭24被調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)“最佳擬合”時(shí)，實(shí)時(shí)地顯示所需的計(jì)算的網(wǎng)格調(diào)節(jié)。

在如圖8中示范性示出的一個(gè)實(shí)施例中，用戶接口70顯示動態(tài)網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像71、網(wǎng)格/探頭調(diào)節(jié)讀出72和網(wǎng)格校準(zhǔn)誤差73。

動態(tài)網(wǎng)格校準(zhǔn)圖像71將突出顯示網(wǎng)格/模板22和/或TRUS探頭24的任何調(diào)節(jié)，例如，被示為在調(diào)節(jié)后時(shí)段期間被對準(zhǔn)的在調(diào)節(jié)前時(shí)段期間的圖像71的未對準(zhǔn)。

為了幫助實(shí)現(xiàn)對準(zhǔn)，在調(diào)節(jié)前時(shí)段期間的讀出72提供TRUS探頭24在順時(shí)針(“CW”)方向或逆時(shí)針(“CCW”)方向上所需的任何計(jì)算的旋轉(zhuǎn)，以及網(wǎng)格/模板22在X方向和/或Y方向上所需的任何計(jì)算的平移。同時(shí)地，讀出73提供工具圖像60與虛擬網(wǎng)格61之間的當(dāng)前擬合誤差FE1(“TGI對VGI”)和/或EM網(wǎng)格63與虛擬網(wǎng)格61之間的當(dāng)前擬合誤差FE2(“EGI對VGI”)。

當(dāng)網(wǎng)格/模板22和/或探頭24被調(diào)節(jié)時(shí)，讀出72和73被實(shí)時(shí)更新，以幫助實(shí)現(xiàn)工具圖像60和虛擬網(wǎng)格61的對準(zhǔn)達(dá)到最高可能的程度。在實(shí)踐中，讀出72和73可以以顏色編碼，以指示大的調(diào)節(jié)/擬合誤差(例如，紅色)和小的調(diào)節(jié)/擬合誤差(例如，綠色)。

同樣在實(shí)踐中，工作站40可以提供調(diào)節(jié)/擬合誤差超過特定閾值的警告，并且可以保存工具圖像60與虛擬網(wǎng)格61之間的(一個(gè)或多個(gè))任何偏移，以用于額外的誤差計(jì)算或校正(例如，網(wǎng)格/模板22相對于TRUS探頭24的任何旋轉(zhuǎn)，然后能夠根據(jù)需要校正跟蹤參考框架)。

參考圖4-8，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將認(rèn)識到本發(fā)明的許多益處，包括但不限于最優(yōu)的網(wǎng)格校準(zhǔn)，尤其地用于近距離治療流程的最優(yōu)的網(wǎng)格校準(zhǔn)。

另外，在實(shí)踐中，本發(fā)明的工作站的實(shí)施例可以是獨(dú)立的工作站或作為軟件解決方案被集成到用于執(zhí)行介入流程(例如，前列腺近距離治療)的已知工作站中。

盡管已經(jīng)圖示并且描述了本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，如本文描述的本發(fā)明的實(shí)施例是說明性的，并且可以進(jìn)行各種改變和修改，并且等價(jià)方案可以替換其元件，而不脫離本發(fā)明的真實(shí)范圍。此外，可以進(jìn)行許多修改，以適應(yīng)本發(fā)明的教導(dǎo)，而不脫離其中心范圍。因此，本發(fā)明旨在不限于被公開為預(yù)期用于執(zhí)行本發(fā)明的最好模式的特定實(shí)施例，而是本發(fā)明包括落在權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有實(shí)施例。