相關(guān)申請(qǐng)

本申請(qǐng)要求于2014年9月9日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)第62/048,105號(hào)的權(quán)益，該美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用方式并入本文中。

背景技術(shù)：

胃癌是全球癌癥死亡的第二主要原因。篩查計(jì)劃對(duì)諸如日本的地區(qū)的死亡率具有顯著影響。近70%的病例發(fā)生在內(nèi)窺鏡資源在傳統(tǒng)上受限的低/中收入國(guó)家（lmic）。本發(fā)明涉及內(nèi)窺鏡系統(tǒng)和方法，并且更具體地，涉及內(nèi)窺鏡篩查機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

食道、胃、十二指腸鏡檢查(egd)是在食道癌和胃癌的檢測(cè)中使用的程序。當(dāng)前，在egd中使用柔性內(nèi)窺鏡來(lái)觀察食道和胃；然而，柔性內(nèi)窺鏡既昂貴并且又需要大型額外機(jī)械來(lái)對(duì)一旦被使用的系統(tǒng)進(jìn)行消毒。

在發(fā)展中國(guó)家的許多地方，胃癌的病例正穩(wěn)步上升，并且一般人群對(duì)柔性內(nèi)窺鏡的使用機(jī)會(huì)由于上述成本和無(wú)法可靠地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行消毒而最小化。本文中描述的噴液式膠囊內(nèi)窺鏡(hec)具有低制作成本并且可在每次使用之后丟棄，其克服了柔性內(nèi)窺鏡系統(tǒng)產(chǎn)生的挑戰(zhàn)。這在諸如東亞、中美洲、南美洲和東歐的大型市場(chǎng)中創(chuàng)建內(nèi)窺鏡的負(fù)擔(dān)得起的替代物。

當(dāng)前，不存在標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)窺鏡的低成本替代物。這限制該程序在食道癌和胃癌正在人群內(nèi)逐漸上升的發(fā)展中國(guó)家（諸如東亞、中美洲、南美洲和東歐）中的可用性。hec是一種新穎的醫(yī)療設(shè)備，首先，由于其使用可獲得的、生物相容的、可再生的資源（水）用于控制和可操縱性。其次，hec的低制造成本和一次性設(shè)計(jì)允許其在不額外購(gòu)買昂貴滅菌裝備的情況下使用。最后，hec系統(tǒng)的低初始成本允許其成為發(fā)展中的醫(yī)療保健市場(chǎng)中的負(fù)擔(dān)得起的系統(tǒng)。

在一些實(shí)施例中，本發(fā)明允許食道、胃、十二指腸鏡檢查(egd)程序通過(guò)使用噴液式膠囊內(nèi)窺鏡(hec)以低成本并在無(wú)滅菌/清潔/加工裝備的情況下完成。該新穎的方法避開(kāi)傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡的通常費(fèi)用，該傳統(tǒng)內(nèi)窺鏡既購(gòu)買昂貴并且又需要額外機(jī)械來(lái)進(jìn)行清潔以供重新使用。

hec通過(guò)使用以特定角度并在特定壓力下從膠囊的主體射出的水流在身體內(nèi)操縱。多通道軟繩（tether）向膠囊上的一組進(jìn)口噴嘴提供來(lái)自水分配系統(tǒng)的高壓水。用戶通過(guò)使用計(jì)算機(jī)用戶界面來(lái)操作水分配系統(tǒng)，該水分配系統(tǒng)控制水進(jìn)入到膠囊上的每個(gè)出口通道中的流速。hec的核心是能夠攜帶視頻處理單元(vpu)，其在程序期間傳遞實(shí)時(shí)圖像用于進(jìn)行控制和診斷。vpu可在程序之間重復(fù)使用而不需要進(jìn)行滅菌/清潔以降低總的程序成本。hec自身也可重新構(gòu)造以承載現(xiàn)有的市售內(nèi)窺鏡相機(jī)，并且如果有需要可被設(shè)置以使用一次性相機(jī)。

一旦egd程序完成，便從hec移除vpu。將hec和其多通道軟繩丟棄。然后將vpu插入到帶有多通道軟繩的新hec中以供在下一患者中使用。本文中描述的系統(tǒng)和方法的各種構(gòu)造提供一種用于在資源有限地區(qū)（包括農(nóng)村）中使用的用于胃癌篩查的新穎的、超低成本的（<1-2美元/盒）、一次性系統(tǒng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括10x26mm的膠囊（由生物相容塑料材料制成），其具有向膠囊中的四個(gè)鉸接噴水噴嘴提供高壓水的附接式多通道軟繩（直徑5mm）。帶有l(wèi)ed的微型相機(jī)放置在膠囊的前部，其中纜繩位于第五繩通道中。繩連接到用于控制通過(guò)膠囊中的每個(gè)通道的水流的水分配系統(tǒng)，從而推進(jìn)膠囊。膠囊由外部操縱桿控制。視頻處理單元在專用監(jiān)測(cè)器上呈現(xiàn)相機(jī)視圖。膠囊和軟繩被設(shè)計(jì)成為一次性且超低成本的（單價(jià)<1-2美元）。內(nèi)窺鏡相機(jī)是裝配有有效接合/脫離機(jī)構(gòu)的唯一可重復(fù)使用的部件。一旦在膠囊內(nèi)部，相機(jī)便從外部環(huán)境密封并且使用后無(wú)需再處理。

對(duì)系統(tǒng)允許關(guān)鍵胃界標(biāo)（landmark）在來(lái)自40公斤約克郡豬的新鮮切除的胃中的可視化的能力進(jìn)行測(cè)試。這些界標(biāo)（幽門、胃竇、胃大彎和胃小彎、胃底和賁門）使用放置在胃外部的一系列激光燈來(lái)進(jìn)行標(biāo)記并且從胃內(nèi)可見(jiàn)。由單個(gè)內(nèi)窺鏡醫(yī)師實(shí)施六次試驗(yàn)。記錄經(jīng)激光標(biāo)記的界標(biāo)的時(shí)間和標(biāo)識(shí)。

在所有試驗(yàn)中，所有界標(biāo)通過(guò)使用該系統(tǒng)都被充分可視化。每次試驗(yàn)的總時(shí)間為6分15秒±1分51秒。所有位置都由內(nèi)窺鏡醫(yī)師適當(dāng)識(shí)別。每次試驗(yàn)利用總共1.35l±0.4l水。每次試驗(yàn)后，對(duì)豬模型而言沒(méi)有胃穿孔或創(chuàng)傷跡象。該系統(tǒng)允許界標(biāo)以安全且有效的方式在豬胃中的可視化。該超低成本的內(nèi)窺鏡將允許在胃癌發(fā)生率高的低資源地區(qū)中的胃癌篩查。在活體豬中，生存研究正在進(jìn)行中。

在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種醫(yī)療膠囊系統(tǒng)，其包括膠囊殼體、多通道繩以及定位在膠囊殼體的外周向周圍的多個(gè)液體排出端口。膠囊殼體被構(gòu)造成插入到患者的解剖結(jié)構(gòu)中。多通道繩聯(lián)接到膠囊的后部并且包括向膠囊殼體輸送液體的至少一個(gè)液體排出通道。該多個(gè)液體排出端口各自被構(gòu)造成以變化速率以可控制方式排出液體，從而影響膠囊殼體的橫向移動(dòng)。

在又一其他實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種使用噴液式醫(yī)療膠囊系統(tǒng)實(shí)施食道、胃、十二指腸鏡檢查的方法。該醫(yī)療膠囊系統(tǒng)包括膠囊殼體、聯(lián)接到膠囊殼體的后部的多通道繩、以及多個(gè)液體排出端口，該多個(gè)液體排出端口定位在膠囊殼體的外周向周圍以便以變化速率以可控制方式排出液體。膠囊殼體通過(guò)口腔插入到患者的食道中并線性地行進(jìn)到患者的胃。水通過(guò)定位在多通道繩內(nèi)的至少一個(gè)液體排出通道被提供到膠囊并且通過(guò)所述多個(gè)排出端口中的一個(gè)以可控制方式被排出以影響膠囊的橫向移動(dòng)。

本發(fā)明的一些實(shí)施例還提供對(duì)組織損傷、食道癌和胃癌以及食道和胃器官的其它異常的檢測(cè)。

通過(guò)考慮具體實(shí)施方式和附圖，本發(fā)明的其它方面將變得顯而易見(jiàn)。

附圖說(shuō)明

圖1是通過(guò)患者的口腔插入并操縱到胃中的根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的噴液式膠囊的示意圖。

圖2a是圖1的噴液式膠囊的分解圖。

圖2b是圖2a的噴液式膠囊的主外殼體的局部橫截面視圖。

圖3是正被操縱通過(guò)患者的胃的圖1的噴液式膠囊的另一示意圖。

圖4是圖1的噴液式膠囊的控制系統(tǒng)的框圖。

圖5是帶有模塊化工具系統(tǒng)的噴液式膠囊的示意圖。

圖6是帶有永久固定的相機(jī)系統(tǒng)的噴液式膠囊的示意圖。

圖7是帶有永久固定的相機(jī)系統(tǒng)的一次性噴液式膠囊的示意圖。

圖8是用于噴液式膠囊的增壓水供應(yīng)和控制系統(tǒng)的示意圖。

圖9是用于控制到圖8的增壓水供應(yīng)和控制系統(tǒng)中的噴液式膠囊的水流的夾管閥的橫截面視圖。

圖10是用于通過(guò)噴液式膠囊的排出端口從流體供應(yīng)線路排出水的噴液式膠囊的橫截面視圖。

具體實(shí)施方式

在詳細(xì)解釋本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，應(yīng)理解，本發(fā)明在其應(yīng)用中不限于在以下描述中闡述或在以下附圖中示出的部件的構(gòu)造和布置的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠具有其它實(shí)施例并且能夠以各種方式實(shí)施或執(zhí)行。

圖1示出用于使用噴液式膠囊內(nèi)窺鏡(hec)100實(shí)施食道、胃、十二指腸鏡檢查(egd)的系統(tǒng)和方法的實(shí)例。hec100通過(guò)使用將流體（通常是飲用水）排出到膠囊100的主體103外的流體噴口（jet）在患者101的身體內(nèi)操縱。多通道軟繩105將來(lái)自流體分配系統(tǒng)（下文進(jìn)一步詳細(xì)描述）的增壓流體提供給膠囊上的一組噴嘴以便控制由這些噴嘴產(chǎn)生的推力。在圖1的實(shí)例中，膠囊100配備有相機(jī)107和一個(gè)或多個(gè)led109以供照明并捕獲患者101的內(nèi)部解剖結(jié)構(gòu)的圖像。

膠囊100的主體103包括多個(gè)排出端口111，增壓流體介質(zhì)通過(guò)該多個(gè)排出端口111排出以控制膠囊在工作空間內(nèi)的完整半球形移動(dòng)。一個(gè)或多個(gè)吸入端口113也定位在膠囊100的主體103上并且用于從患者的內(nèi)部解剖結(jié)構(gòu)（例如，患者的胃和/或胃腸道）提取流體，以便防止解剖結(jié)構(gòu)被注入以供操縱膠囊100的流體過(guò)度膨脹。

在一些實(shí)施例中，膠囊100配備有其它傳感器，包括例如慣性傳感器。慣性傳感器（例如，加速度計(jì)）補(bǔ)充由用戶提供的手動(dòng)控制信號(hào)，并且用于實(shí)現(xiàn)膠囊系統(tǒng)的閉環(huán)控制，如下文進(jìn)一步詳細(xì)描述的。

在圖1的實(shí)例中，膠囊100通過(guò)患者101的口腔插入并且延伸穿過(guò)賁門115進(jìn)入到胃中。在胃中，膠囊100的噴口通過(guò)排出端口111以可控制方式排出流體以沿著胃底117、胃小彎119和胃大彎121朝向幽門123操縱膠囊。

圖2a更詳細(xì)地示出膠囊100。在圖2a的實(shí)例中，膠囊100的主體103可選擇性打開(kāi)，以提供對(duì)膠囊100內(nèi)的密封艙的接近。在該實(shí)例中，主體103通過(guò)從外殼主體201拆卸外殼前蓋203來(lái)打開(kāi)。內(nèi)芯205定位在主體103內(nèi)以提供結(jié)構(gòu)支撐并幫助膠囊100的內(nèi)部部件的布置。相機(jī)107從內(nèi)芯205的遠(yuǎn)側(cè)端部線性延伸，并且led109安裝在內(nèi)芯205的遠(yuǎn)側(cè)端部上。

在該實(shí)例中，膠囊100的排出端口111和吸入端口113形成于膠囊100的外殼主體201中。如圖2b中所示，四個(gè)排出端口111相對(duì)于彼此以90度角定位在主體103的周向周圍。然而，應(yīng)注意，排出端口的其它數(shù)量和間距是可能的–例如，總共三個(gè)排出端口可相對(duì)于彼此以120度角定位在主體的周向周圍。

返回到圖2a和圖2b的實(shí)例，一對(duì)吸入端口113相對(duì)于相應(yīng)的鄰近排出端口111以45度角定位在主體103的相對(duì)側(cè)上。在該實(shí)例中，排出端口111被定位成提供膠囊100的橫向可操縱性。例如，為使膠囊100向右移動(dòng)，水以可控制方式從膠囊主體103的左側(cè)上的排出端口111排出。為抑制膠囊100的移動(dòng)，水可同時(shí)以較小流速?gòu)哪z囊主體103的右側(cè)上的排出端口111排出以抵消由左側(cè)噴口產(chǎn)生的推力。類似地，為使囊100橫向向上移動(dòng)，水以可控制方式以較大流速?gòu)哪z囊主體103的底部上的排出端口111排出。此外，在某些構(gòu)造中，吸入端口還被以可控制方式操作，以便通過(guò)吸取水以在特定方向上拉動(dòng)膠囊來(lái)幫助膠囊100的橫向移動(dòng)。

例如，參見(jiàn)圖3，一旦膠囊100插入穿過(guò)胃的賁門115（在位置301處），該膠囊便可憑借通過(guò)左側(cè)排出端口（在圖3中，相對(duì)于讀者）所排出的流體朝向胃底117轉(zhuǎn)向。該左側(cè)排出將致使膠囊100沿著胃的胃大彎121朝向胃底117移動(dòng)（位置303）。相反，通過(guò)右側(cè)排出端口在較大壓力下以可控制方式排出水致使膠囊100向左移動(dòng)（位置305）。持續(xù)的右側(cè)排出與膠囊100的持續(xù)的線性插入結(jié)合致使膠囊100沿著胃大彎121移動(dòng)，橫跨幽門123，直到其沿著胃小彎119到達(dá)目標(biāo)位置（位置307）。

如圖3中所示，膠囊100具有可通過(guò)排出胃的內(nèi)含物內(nèi)的流體提供的初始運(yùn)動(dòng)范圍。然而，該運(yùn)動(dòng)范圍可通過(guò)接觸粘膜（例如，在位置305處）并且然后抵靠粘膜將流體排出以產(chǎn)生膠囊100的推力來(lái)擴(kuò)展。

在一些實(shí)施例中，膠囊100的線性移動(dòng)通過(guò)以下方式來(lái)實(shí)現(xiàn)：將柔性繩105進(jìn)一步推入到患者的食道中以使膠囊的線性位置行進(jìn)并通過(guò)拉動(dòng)柔性繩以使膠囊100的位置縮回。然而，在其它實(shí)施例中，用于通過(guò)膠囊100的排出端口111排出流體的噴口朝向膠囊的后部成角度以提供向前和橫向推力。類似地，吸入端口113可朝向膠囊100的前部成角度以通過(guò)從膠囊100的前部吸取水以向前拉動(dòng)膠囊100來(lái)幫助膠囊的向前移動(dòng)。

此外，除通過(guò)排出端口以可控制方式排出流體以致使膠囊橫向移動(dòng)以外，可控制流體排出的速率以使膠囊穩(wěn)定在當(dāng)前位置中。

圖4示出用于操作并操縱膠囊100的控制系統(tǒng)的實(shí)例。泵401從水源403（例如，流體供應(yīng)罐/儲(chǔ)存器）吸取流體，并且向流體歧管405提供增壓水。一系列可控制閥407（比例閥或開(kāi)啟/關(guān)閉閥）通過(guò)一系列流體供應(yīng)線路409將增壓流體的流引導(dǎo)到膠囊100。每個(gè)閥407和對(duì)應(yīng)供應(yīng)線路409提供通過(guò)膠囊本體上的一個(gè)或多個(gè)特定排出端口111排出的流體。因此，膠囊100的橫向移動(dòng)通過(guò)操作閥407來(lái)控制。

計(jì)算機(jī)411用于通過(guò)向閥控制器電路系統(tǒng)413生成輸出信號(hào)來(lái)控制膠囊的橫向移動(dòng)，該閥控制器電路系統(tǒng)413控制各個(gè)閥407的操作。計(jì)算機(jī)411可響應(yīng)于來(lái)自膠囊的板上（on-board）傳感器（諸如例如，上文論述的加速度計(jì)）的信號(hào)來(lái)控制閥。計(jì)算機(jī)411可還與一個(gè)或多個(gè)用戶控件（未示出）接合，通過(guò)這些用戶控件操作員可引導(dǎo)膠囊100的移動(dòng)。這些用戶控件可包括（例如）一個(gè)或多個(gè)腳踏板、操縱桿或其它用戶界面控制設(shè)備。計(jì)算機(jī)還將控制信號(hào)415直接提供到膠囊100以供操作膠囊上設(shè)備（諸如例如，led和視頻相機(jī)系統(tǒng)），并且還從膠囊接收數(shù)據(jù)信號(hào)417（例如，來(lái)自相機(jī)的視頻數(shù)據(jù)）。在一些實(shí)施例中，通過(guò)線路417從膠囊接收的相機(jī)數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)411上顯示給用戶以幫助膠囊100的操縱和導(dǎo)航。電子線路415和417以及流體供應(yīng)線路409被分組在一起并且容納在膠囊100的多通道柔性繩內(nèi)。

圖5、圖6和圖7進(jìn)一步示出噴液式膠囊100的各種實(shí)例。圖5的實(shí)例提供可選擇性地裝配有多種不同工具的模塊化膠囊。替代性地（或額外地），圖5的膠囊系統(tǒng)可提供低成本的一次性殼體，其具有選擇性地連接到膠囊系統(tǒng)并密封在膠囊的內(nèi)部艙內(nèi)的可重復(fù)使用的更昂貴部件。圖5的實(shí)例包括可選擇性打開(kāi)的膠囊本體501，其具有提供多個(gè)進(jìn)口線路503和一個(gè)或多個(gè)電子數(shù)據(jù)/電源線505的附接式多通道繩。排出端口507a和507b定位在膠囊本體周圍。模塊化工具509布置在膠囊的密封主體501內(nèi)。在該實(shí)例中，模塊化工具509是視頻相機(jī)系統(tǒng)，并且因此，主體501配備有透鏡511以使得視頻相機(jī)系統(tǒng)能夠捕獲圖像。膠囊本體501還包括電連接器聯(lián)接件513以將模塊化工具509連接到電氣數(shù)據(jù)/電源線505。

在可重復(fù)使用的模塊化系統(tǒng)中，相機(jī)509可被移除并用不同工具/系統(tǒng)代替。然而，在一次性系統(tǒng)中，膠囊本體501和柔性繩由低成本的材料構(gòu)造而成并且在使用之后被丟棄。如此，無(wú)需膠囊本體501的衛(wèi)生處理。此外，由于更昂貴的視頻相機(jī)系統(tǒng)509密封在膠囊本體501的艙內(nèi)，因此相機(jī)系統(tǒng)509可通過(guò)將相機(jī)系統(tǒng)509聯(lián)接到另一膠囊本體501中來(lái)重新使用，而無(wú)需相機(jī)系統(tǒng)509的額外衛(wèi)生處理。

在圖6的實(shí)例中，提供具有在每次使用之間必須進(jìn)行衛(wèi)生處理的可重新使用的部件的另一實(shí)施方案。主體601聯(lián)接到多個(gè)流體供應(yīng)線路603和一個(gè)或多個(gè)電氣數(shù)據(jù)/電源線605。主體還包括定位在膠囊本體601周圍以供操縱膠囊的多個(gè)排出端口607a,607b。然而，在該實(shí)例中，膠囊本體601包括永久固定的視頻相機(jī)系統(tǒng)609。由于視頻相機(jī)系統(tǒng)609永久固定，因此膠囊本體601和視頻相機(jī)系統(tǒng)609必須在重新使用之前進(jìn)行適當(dāng)衛(wèi)生處理。

圖7提供其中低成本的、永久固定的相機(jī)被包括在膠囊系統(tǒng)中的另一實(shí)例。通過(guò)使用低成本相機(jī)，分辨率和圖像質(zhì)量降低。然而，相機(jī)系統(tǒng)和膠囊可在使用之后被丟棄；從而消除對(duì)在某些地區(qū)/位置中可能是困難的衛(wèi)生處理程序的需要。圖7的膠囊系統(tǒng)還包括聯(lián)接到柔性繩的一次性主體701，該柔性繩提供多個(gè)流體供應(yīng)線路703和一個(gè)或多個(gè)電氣數(shù)據(jù)/電源線705。膠囊本體701包括用于控制膠囊的橫向移動(dòng)的多個(gè)排出端口707a,707b和永久固定的、低成本的、一次性相機(jī)系統(tǒng)709。

如上所述，該膠囊系統(tǒng)從外部系統(tǒng)接收經(jīng)增壓的流體以控制膠囊的橫向移動(dòng)。在圖4的實(shí)例中，通過(guò)泵401從儲(chǔ)存器/罐403吸取水。然而，其它增壓流體供應(yīng)/控制機(jī)構(gòu)也是可能的。圖8示出流體分配系統(tǒng)800的實(shí)例，其以可控制方式向膠囊的每個(gè)噴嘴提供經(jīng)增壓的流體以產(chǎn)生用于膠囊的推力。流體罐801將水保存在經(jīng)增壓/密封的容器中。空氣源803提供經(jīng)增壓的氣體/空氣，該經(jīng)增壓的氣體/空氣在所保存水的上方提供到流體罐801?？諝庠?03可包括（例如）電動(dòng)氣動(dòng)泵或經(jīng)增壓的空氣的調(diào)節(jié)罐。流體罐801內(nèi)增加的空氣壓力向存儲(chǔ)于其中的水施加壓力并且將水推入到多個(gè)供應(yīng)線路805中。每個(gè)供應(yīng)線路配備有可控制夾管閥807以調(diào)節(jié)通過(guò)每個(gè)供應(yīng)線路805到達(dá)膠囊809的水的量并且調(diào)節(jié)每個(gè)供應(yīng)線路805中的流速。

在使用調(diào)節(jié)的壓縮空氣罐作為空氣源803的系統(tǒng)中，該系統(tǒng)可具有極低功率消耗要求，因?yàn)椴恍枰妱?dòng)泵來(lái)向膠囊供應(yīng)流體。替代地，可被攜帶在便攜式小罐中的壓縮氣體結(jié)合分配壓力容器使用以控制膠囊的操縱。由于該系統(tǒng)并不需要電功率來(lái)驅(qū)動(dòng)流體或氣動(dòng)泵，因此幾乎消除在使用期間對(duì)外部基礎(chǔ)設(shè)施的需要，從而使得該系統(tǒng)更便攜并且潛在地電池供電。這些特征使得該系統(tǒng)特別適用于發(fā)展中國(guó)家和農(nóng)村地區(qū)。

在一些實(shí)施例中，流體分配系統(tǒng)800還包括實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)流體罐801的重量的重量傳感器。該重量測(cè)量結(jié)果然后由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（例如，圖4中的計(jì)算機(jī)411）用于估計(jì)工作流體（例如，流體罐801中的水）到膠囊809的流速，并且因此估計(jì)被添加到患者的胃腸道的流體的總量。該流體分配系統(tǒng)然后控制通過(guò)吸入閥吸取水的速率以匹配供應(yīng)到患者的流體的體積，以便維持供應(yīng)到患者和從患者移除的流體之間的凈平衡。

如上所述的，允許來(lái)自供應(yīng)罐801的流體進(jìn)入流體供應(yīng)線路805的速率、并且最終流體從膠囊809的每個(gè)排出端口排出的速率由一系列閥807控制。圖9示出可用于圖8的流體分配系統(tǒng)800中的可控制夾管閥900的一個(gè)實(shí)例。夾管閥包括線性地向上和向下移動(dòng)的可控制活塞/致動(dòng)器901?；钊?01的向下移動(dòng)逐漸夾緊供應(yīng)線路903以減少允許移動(dòng)通過(guò)供應(yīng)線路903的經(jīng)增壓流體的量，并且從而控制流體從膠囊的相應(yīng)排出端口排出的速率?？梢越档突钊?01，直到供應(yīng)線路903被密封，并且不允許任何流體移動(dòng)通過(guò)供應(yīng)線路903。尤其地，夾管閥的使用將閥的控制機(jī)構(gòu)與水隔離，如此，僅安全的塑料部件接觸將被排出到患者的身體中的水。

最后，圖10示出在膠囊系統(tǒng)的一些實(shí)施例中配備在每個(gè)排出端口上的噴口噴嘴1000的實(shí)例。噴嘴/噴口的主體1001聯(lián)接到水供應(yīng)線路的遠(yuǎn)側(cè)端部并接收經(jīng)增壓的水。噴嘴本體的直徑在主體的上部部分1003中逐漸減小，并且朝向定位在膠囊本體的排出端口1007處的排出部分1005彎曲。彎曲部分1005用于重新定向待從膠囊本體橫向排出的線性流。該流重新定向還在膠囊上產(chǎn)生某些向前推力。換句話說(shuō)，噴口設(shè)計(jì)提供使膠囊移動(dòng)的橫向力以及趨于向前推動(dòng)膠囊的向前力。該特征增加膠囊整體的穩(wěn)定性，因?yàn)槠浜芟袷褂蒙旒『涂s肌兩者來(lái)將人手保持在穩(wěn)定的、明確限定的位置中一樣對(duì)抗橫向噴射力。

因此，本發(fā)明尤其提供一種膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，其中通過(guò)以可控制方式從膠囊的本體橫向排出水來(lái)控制橫向移動(dòng)。一些實(shí)施例利用經(jīng)增壓的氣體來(lái)提供產(chǎn)生極穩(wěn)定水壓源的水壓和具有低功率消耗要求的便攜式系統(tǒng)。一些實(shí)施例利用夾管閥進(jìn)行流控制，同時(shí)確保注入到患者的身體中的流體僅接觸安全的塑料部件。在一些實(shí)施例中，專門設(shè)計(jì)的噴口為完整半球形移動(dòng)提供改進(jìn)的推力。最后，在一些實(shí)施例中，慣性傳感器和視頻系統(tǒng)的使用為可靠的用戶友好的控制界面提供計(jì)算機(jī)輔助的閉環(huán)控制。本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)在以下權(quán)利要求書中闡述。