相關(guān)專利申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年11月19日遞交的美國實(shí)用新型申請(qǐng)14/946,117和2014年12月5日遞交的、題為“用于引導(dǎo)導(dǎo)線的系統(tǒng)和方法”的美國臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?2/087,890的權(quán)益。

背景技術(shù)：

本發(fā)明總地涉及用于實(shí)施治療程序的導(dǎo)管系統(tǒng)領(lǐng)域，具體涉及用于引導(dǎo)導(dǎo)線的導(dǎo)管治療(procedure)系統(tǒng)和方法。

血管疾病，特別是心血管疾病，可用不同方式治療。手術(shù)，例如心臟搭橋手術(shù)，是治療心血管疾病的一種方法。但是，在某些情況下，血管疾病可采用基于導(dǎo)管的介入治療(諸如血管成形術(shù))進(jìn)行治療。通常認(rèn)為基于導(dǎo)管的介入治療比一些其他類型治療低創(chuàng)。如果患者顯示出指示心血管疾病的癥狀，可拍攝患者心臟的圖像以輔助診斷患者疾病并且確定合適的治療過程。對(duì)于某些疾病類型，例如動(dòng)脈硬化，患者心臟的圖像可顯示阻塞一個(gè)或更多冠狀動(dòng)脈的病灶。診斷程序之后，可對(duì)患者進(jìn)行基于導(dǎo)管的介入治療。一種類型的介入治療期間，導(dǎo)線被插入到患者身體內(nèi)的血管中。導(dǎo)線隨后被推進(jìn)到期望的位置，最常見的是在一根心臟血管內(nèi)或血管系統(tǒng)的其他位置。導(dǎo)管隨后沿著導(dǎo)線滑行并且穿過患者的動(dòng)脈系統(tǒng)而移動(dòng)，直到導(dǎo)管到達(dá)病灶的位置。在某些治療中，導(dǎo)管配備有當(dāng)被部署在病灶位置時(shí)允許穿過被病灶影響的冠狀動(dòng)脈部分的血流量增加的球囊或支架。除了心血管疾病，其他疾病(例如高血壓等)可利用導(dǎo)管插入法治療。

對(duì)于手動(dòng)插入導(dǎo)線，醫(yī)師在導(dǎo)線的近端上施加轉(zhuǎn)矩和軸向推力，以在遠(yuǎn)端影響末端方向和軸向前進(jìn)。已經(jīng)研發(fā)出機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)，它可用來輔助醫(yī)師實(shí)施諸如經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療(pci)之類的導(dǎo)管插入法。例如，為了拓寬阻塞動(dòng)脈，醫(yī)師使用機(jī)器人系統(tǒng)來準(zhǔn)確地操縱冠狀導(dǎo)線和球囊/支架器件。為了實(shí)施pci，必須通過冠狀解剖引導(dǎo)導(dǎo)線的遠(yuǎn)端穿過目標(biāo)病灶。在利用熒光檢查法觀察冠狀解剖時(shí)，醫(yī)師操控導(dǎo)線的近端以將遠(yuǎn)端引入朝向病灶的合適血管并且避免其進(jìn)入支血管。由于熒光檢查法的限制、可視化較差、缺少深度知覺以及解剖和導(dǎo)線的兼容性，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線的近端和準(zhǔn)確地將其遠(yuǎn)端導(dǎo)向期望的位置會(huì)很困難。

希望提供可減少引導(dǎo)穿過結(jié)點(diǎn)所需的次數(shù)，由此減少整個(gè)過程時(shí)間的用于引導(dǎo)導(dǎo)線的系統(tǒng)和方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)實(shí)施例，用于在導(dǎo)管治療期間引導(dǎo)導(dǎo)線的方法包括：利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)推進(jìn)導(dǎo)線穿過通道(path)，至少基于興趣區(qū)域的至少一個(gè)圖像確定導(dǎo)線是否位于期望的通道中，如果導(dǎo)線沒有位于期望的通道中，則利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線，其中導(dǎo)線被旋轉(zhuǎn)預(yù)定量，利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)縮回導(dǎo)線，重復(fù)利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)推進(jìn)導(dǎo)線和旋轉(zhuǎn)以及縮回導(dǎo)線的步驟，直到導(dǎo)線位于期望的通道中，以及利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)推進(jìn)導(dǎo)線到期望的位置。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，在導(dǎo)管治療期間用于引導(dǎo)導(dǎo)線的方法包括：接收定義預(yù)定通道的一組參數(shù)，利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)自動(dòng)推進(jìn)導(dǎo)線穿過預(yù)定通道，至少基于興趣區(qū)域的至少一個(gè)圖像確定導(dǎo)線是否位于預(yù)定通道中，如果導(dǎo)線沒有位于預(yù)定通道中，則利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線，其中導(dǎo)線被旋轉(zhuǎn)預(yù)定量，利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)縮回導(dǎo)線，重復(fù)利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)推進(jìn)導(dǎo)線和縮回以及旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線的步驟，直到導(dǎo)線位于預(yù)定通道中，以及利用導(dǎo)管治療系統(tǒng)推進(jìn)導(dǎo)線到期望的位置。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，導(dǎo)管治療系統(tǒng)包括具有導(dǎo)線、耦合至導(dǎo)線的導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器和耦合至導(dǎo)線的導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的床邊系統(tǒng)以及耦合至床邊系統(tǒng)的工作站，其包括用戶界面、至少一個(gè)顯示器以及耦合至床邊系統(tǒng)、用戶界面和至少一個(gè)顯示器的控制器，控制器被編程為利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器推進(jìn)導(dǎo)線穿過通道，至少基于興趣區(qū)域的至少一個(gè)圖像確定導(dǎo)線是否位于期望的通道中，如果導(dǎo)線沒有位于期望的通道中，則利用導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線，其中導(dǎo)線被旋轉(zhuǎn)預(yù)定量，利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器縮回導(dǎo)線，重復(fù)利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器和導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器推進(jìn)導(dǎo)線和縮回以及旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線的步驟，直到導(dǎo)線位于期望的通道中，以及利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器推進(jìn)導(dǎo)線到期望的位置。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，導(dǎo)管治療系統(tǒng)包括具有導(dǎo)線、耦合至導(dǎo)線的導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器和耦合至導(dǎo)線的導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的床邊系統(tǒng)以及耦合于床邊系統(tǒng)的工作站，其包括用戶界面、至少一個(gè)顯示器和耦合至床邊系統(tǒng)、用戶界面和至少一個(gè)顯示器的控制器，控制器被編程為利用用戶界面接收定義預(yù)定通道的一組參數(shù)，利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器推進(jìn)導(dǎo)線穿過預(yù)定通道，至少基于興趣區(qū)域的至少一個(gè)圖像確定導(dǎo)線是否位于預(yù)定通道中，如果導(dǎo)線沒有位于預(yù)定通道中，則利用導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線，其中導(dǎo)線被旋轉(zhuǎn)預(yù)定量，利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器縮回導(dǎo)線，重復(fù)利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器和導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器推進(jìn)導(dǎo)線與同時(shí)縮回和旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線的步驟，直到導(dǎo)線位于預(yù)定通道中，以及利用導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器推進(jìn)導(dǎo)線到期望的位置。

附圖說明

結(jié)合附圖，本申請(qǐng)可從下述詳細(xì)描述得到更完全的理解，其中相似的參考數(shù)字指的是相似元件，其中：

圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的導(dǎo)管治療系統(tǒng)的透視圖；

圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的導(dǎo)管治療系統(tǒng)的框圖；

圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的、描述多種致動(dòng)機(jī)構(gòu)的導(dǎo)管治療系統(tǒng)的框圖；

圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的、用于控制機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)的控制器的框圖；

圖5是根據(jù)示例性實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)指令模塊的框圖；

圖6圖解了根據(jù)實(shí)施例的、用于引導(dǎo)導(dǎo)線的方法；以及

圖7a-7c圖解了根據(jù)實(shí)施例的對(duì)導(dǎo)線的示例性引導(dǎo)。

優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)描述

在參考詳細(xì)圖解示例性實(shí)施例的附圖之前，應(yīng)理解的是，本申請(qǐng)不限制于說明書中闡述的或附圖圖解的細(xì)節(jié)或方法。還應(yīng)理解的是，術(shù)語僅是為了描述的目的并且不應(yīng)視為限制性的。

參見圖1，示出了導(dǎo)管治療系統(tǒng)10。導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可用于實(shí)施基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序(例如經(jīng)皮介入治療)。經(jīng)皮介入治療可包括診斷導(dǎo)管插入程序，在此期間一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)管被用于輔助患者疾病的診斷。例如，在基于導(dǎo)管的診斷程序的一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)比劑通過導(dǎo)管注入到一個(gè)或多個(gè)冠狀動(dòng)脈并且拍攝患者心臟的圖像。經(jīng)皮介入治療還可包括基于導(dǎo)管的治療過程(例如球囊成形術(shù)、支架植入、周圍血管疾病的治療等)，在此期間導(dǎo)管用于治療疾病。但是，應(yīng)注意的是，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員會(huì)認(rèn)識(shí)到的是，基于將要實(shí)施的治療類型來選擇某些特定經(jīng)皮介入設(shè)備或部件(例如導(dǎo)線類型、導(dǎo)管類型等)。只需做微型調(diào)整，以適應(yīng)治療中將要使用的特定經(jīng)皮設(shè)備，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10就能夠?qū)嵤┤我鈹?shù)量的基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序。特別地，雖然本文描述的導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的實(shí)施例主要關(guān)于冠心病的診斷和/或治療進(jìn)行解釋，但是導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可用于診斷和/或治療任意類型的適于通過基于導(dǎo)管的治療的診斷和/或治療的疾病或病癥。例如，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可用于治療高血壓，其利用射頻發(fā)射導(dǎo)管來使得使腎衰弱的某些神經(jīng)失活，從而控制高血壓。

導(dǎo)管治療系統(tǒng)10包括實(shí)驗(yàn)單元11和工作站14。導(dǎo)管治療系統(tǒng)10包括機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)，示出為床邊系統(tǒng)12，位于和患者21相鄰的實(shí)驗(yàn)單元11內(nèi)。通常，床邊系統(tǒng)12可配備合適的經(jīng)皮設(shè)備(例如，導(dǎo)線、引導(dǎo)導(dǎo)管、工作導(dǎo)管、導(dǎo)管球囊、支架、診斷導(dǎo)管等)或其他部件(例如對(duì)比劑、藥物等)，以允許用戶實(shí)施基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序。機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)，諸如床邊系統(tǒng)12，可以為被配置為允許用戶經(jīng)由機(jī)器人系統(tǒng)通過操作不同控制裝置(諸如位于工作站14處的控制裝置)來實(shí)施基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序的任意系統(tǒng)。床邊系統(tǒng)12可包括任意數(shù)量的部件和/或部件的組合，以向床邊系統(tǒng)12提供本文描述的功能。床邊系統(tǒng)12的不同實(shí)施例在2009年5月4日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2009/042720里詳細(xì)描述，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。

在一個(gè)實(shí)施例中，可配備床邊系統(tǒng)12以實(shí)施基于導(dǎo)管的診斷程序。在此實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備一種或更多種導(dǎo)管以將對(duì)比劑輸送到冠狀動(dòng)脈。在一個(gè)實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備被塑形為將對(duì)比劑輸送到心臟左側(cè)的冠狀動(dòng)脈的第一導(dǎo)管、被塑形為將對(duì)比劑輸送到心臟右側(cè)的冠狀動(dòng)脈的第二導(dǎo)管和被塑形為將對(duì)比劑輸送到心室的第三導(dǎo)管。

在另一個(gè)實(shí)施例中，可配備床邊系統(tǒng)12以實(shí)施基于導(dǎo)管的治療程序。在此實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備引導(dǎo)導(dǎo)管、導(dǎo)線和工作導(dǎo)管(例如球囊導(dǎo)管、支架輸送導(dǎo)管、消融導(dǎo)管等)。在一個(gè)實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備包括二級(jí)管腔(治療過程中穿過導(dǎo)線)的工作導(dǎo)管。在另一個(gè)實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備包括中心管腔(治療過程中穿過導(dǎo)線)的越線(over-the-wire)工作導(dǎo)管。在另一個(gè)實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備血管內(nèi)超聲(ivus)導(dǎo)管。在另一個(gè)實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12的任意經(jīng)皮設(shè)備可配備指示身體內(nèi)部件位置的位置傳感器。

床邊系統(tǒng)12和工作站14通信，允許由用戶輸入和/或工作站14的控制系統(tǒng)生成的信號(hào)被發(fā)送到床邊系統(tǒng)12，以控制床邊系統(tǒng)12的不同功能。床邊系統(tǒng)12還可向工作站14提供反饋信號(hào)(例如操作條件、警示信號(hào)、錯(cuò)誤代碼等)。床邊系統(tǒng)12可經(jīng)由通信鏈路38連接至工作站14，所述通信鏈路38可為無線連接、電纜連接器或能允許工作站14和床邊系統(tǒng)12之間進(jìn)行通信的任何其他裝置。

工作站14包括用戶界面30。用戶界面30包括控制裝置16。控制裝置16允許用戶控制床邊系統(tǒng)12，以實(shí)施基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序。例如，控制裝置16可被配置為使床邊系統(tǒng)12利用不同的經(jīng)皮設(shè)備(床邊系統(tǒng)12可配備)實(shí)施不同任務(wù)(例如，推進(jìn)、縮回或旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線，推進(jìn)、縮回或旋轉(zhuǎn)工作導(dǎo)管，推進(jìn)、縮回或旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)導(dǎo)管，對(duì)位于導(dǎo)管上的球囊充氣或放氣、放置和/或部署支架、將對(duì)比劑注入到導(dǎo)管、將藥物注入到導(dǎo)管，或使床邊系統(tǒng)12實(shí)施可作為基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序一部分的任意其他功能)。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或更多個(gè)經(jīng)皮介入設(shè)備可為可操縱的并且控制裝置16可被配置為允許用戶操縱一個(gè)或更多個(gè)可操縱的經(jīng)皮設(shè)備。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備可操縱的引導(dǎo)導(dǎo)管并且控制裝置16還可被配置為允許位于遠(yuǎn)程工作站14處的用戶控制可操縱的引導(dǎo)導(dǎo)管遠(yuǎn)端的彎曲。包括可操縱的引導(dǎo)導(dǎo)管的導(dǎo)管系統(tǒng)10的進(jìn)一步實(shí)施例在2010年3月17日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2010/27666中公開，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置16包括觸摸屏18、專用引導(dǎo)導(dǎo)管控制裝置29、專用導(dǎo)線控制裝置23和專用工作導(dǎo)管控制裝置25。在這個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)線控制裝置23是被配置為推進(jìn)、縮回或旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線的操縱桿，工作導(dǎo)管控制裝置25是被配置為推進(jìn)、縮回或旋轉(zhuǎn)工作導(dǎo)管的操縱桿，以及引導(dǎo)導(dǎo)管控制裝置29是被配置為推進(jìn)、縮回和旋轉(zhuǎn)引導(dǎo)導(dǎo)管的操縱桿。另外，觸摸屏18可顯示經(jīng)由床邊系統(tǒng)12控制一個(gè)或更多個(gè)經(jīng)皮設(shè)備運(yùn)動(dòng)的或如下所討論的從用戶接收不同輸入的一個(gè)或多個(gè)圖標(biāo)(例如圖標(biāo)162、164和166)?？刂蒲b置16還可包括被配置為對(duì)球囊和/或支架充氣或放氣的球囊或支架控制裝置。每個(gè)控制裝置可包括希望用于控制控制裝置所專用于的特定部件的一個(gè)或更多個(gè)按鈕、操縱桿、觸摸屏等。如下面更多詳細(xì)討論的，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10包括命令床邊系統(tǒng)12如何響應(yīng)于用戶對(duì)控制裝置16的操作以使得經(jīng)皮設(shè)備以特定方式運(yùn)動(dòng)的經(jīng)皮設(shè)備運(yùn)動(dòng)算法模塊或運(yùn)動(dòng)指令模塊114。

控制裝置16可包括緊停按鈕31和倍增按鈕33。當(dāng)按下緊停按鈕31時(shí)，觸發(fā)繼電器以切斷床邊系統(tǒng)12的供電。倍增按鈕33用作增加或減少相關(guān)部件響應(yīng)于操作引導(dǎo)導(dǎo)管控制裝置29、導(dǎo)線控制裝置23和工作導(dǎo)管控制裝置25而移動(dòng)的速度。例如，如果對(duì)導(dǎo)線控制裝置23的操作以1毫米/秒的速度推進(jìn)導(dǎo)線，按下倍增按鈕33可使得對(duì)導(dǎo)線控制裝置23的操作以2毫米/秒的速度推進(jìn)導(dǎo)線。倍增按鈕33可為允許倍增效果被打開或關(guān)閉的觸發(fā)器(toggle)。在另一個(gè)實(shí)施例中，倍增按鈕33必須被用戶壓下，以在運(yùn)行控制裝置16期間增加部件的速度。

用戶界面30可包括第一監(jiān)視器26和第二監(jiān)視器28。第一監(jiān)視器26和第二監(jiān)視器28可被配置為向位于工作站14處的用戶顯示信息或患者具體數(shù)據(jù)。例如，第一監(jiān)視器26和第二監(jiān)視器28可被配置為顯示圖像數(shù)據(jù)(例如x射線圖像、mri圖像、ct圖像、超聲圖像等)、血液動(dòng)力數(shù)據(jù)(例如血壓、心率等)和患者記錄信息(例如病史、年齡、體重等)。另外，第一監(jiān)視器26和第二監(jiān)視器28可被配置為顯示治療具體信息(例如治療持續(xù)時(shí)間、導(dǎo)管或?qū)Ь€位置、藥物用量或輸送的對(duì)比劑等)。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶可利用用戶輸入設(shè)備或控制裝置(例如鼠標(biāo))和不同圖標(biāo)或顯示在監(jiān)視器26和28上的信息交互或?qū)ζ溥M(jìn)行選擇。監(jiān)視器26和監(jiān)視器28可被配置為顯示關(guān)于可操縱的引導(dǎo)導(dǎo)管遠(yuǎn)端的位置和/或彎曲的信息。進(jìn)一步地，監(jiān)視器26和監(jiān)視器28可被配置為顯示信息以提供與下述討論的控制器40的不同模塊相關(guān)聯(lián)的功能。在另一個(gè)實(shí)施例中，用戶界面30包括大小足以顯示一個(gè)或更多個(gè)顯示器組件和/或如下討論的觸摸屏組件的單個(gè)屏幕。

導(dǎo)管治療系統(tǒng)10還包括位于實(shí)驗(yàn)單元11內(nèi)的成像系統(tǒng)32。成像系統(tǒng)32可以是可與基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序(例如非數(shù)字化x-射線、數(shù)字化x-射線、ct、mri、超聲等)結(jié)合使用的任意醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)。在示例性的實(shí)施例中，成像系統(tǒng)32是和工作站14通信的數(shù)字化x-射線成像設(shè)備。如圖1所示，為了獲得相對(duì)于患者21不同角度位置(例如矢狀面、尾側(cè)面、頭尾側(cè)面等)的圖像，成像系統(tǒng)32可包括允許成像系統(tǒng)32部分或完全圍繞患者21旋轉(zhuǎn)的c-臂。

成像系統(tǒng)32被配置為在特定治療期間拍攝患者21的合適區(qū)域的x-射線圖像。例如，成像系統(tǒng)32可被配置為拍攝心臟的一個(gè)或更多個(gè)x-射線圖像以診斷心臟病情。成像系統(tǒng)32還可被配置為在基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序期間拍攝一個(gè)或更多個(gè)x-射線圖像(例如實(shí)時(shí)圖像)，以輔助工作站14的用戶在治療期間將導(dǎo)線、引導(dǎo)導(dǎo)管、工作導(dǎo)管、支架等合適地定位。一個(gè)圖像或更多個(gè)圖像可顯示在第一監(jiān)視器26和/或第二監(jiān)視器28上。

此外，工作站14的用戶能夠控制成像系統(tǒng)32相對(duì)于患者的角度位置，以獲得患者心臟的不同視圖并在第一監(jiān)視器26和/或第二監(jiān)視器28上顯示。在治療的不同部分顯示不同視圖可輔助工作站14的用戶適當(dāng)?shù)卦诨颊咝呐K的3d幾何結(jié)構(gòu)內(nèi)移動(dòng)和定位經(jīng)皮設(shè)備。例如，在治療期間顯示合適的視圖可允許用戶從合適的角度觀察患者的血管系統(tǒng)，以保證可操縱引導(dǎo)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端以合適方式彎曲，從而保證導(dǎo)管如預(yù)期的運(yùn)動(dòng)。此外，在治療的不同部分顯示不同視圖可輔助用戶選擇運(yùn)動(dòng)指令模塊114(如下討論)的合適指令集。在示例性的實(shí)施例中，成像系統(tǒng)32可以是過去、當(dāng)前或?qū)淼娜我?d成像模式，例如基于x-射線計(jì)算機(jī)斷層掃描(ct)成像設(shè)備、核磁共振成像設(shè)備和3d超聲成像設(shè)備等。在這個(gè)實(shí)施例中，在治療期間顯示的患者心臟的圖像可為3d圖像。此外，控制裝置16還可被配置為允許位于工作站14處的用戶控制成像系統(tǒng)32的不同功能(例如圖像捕獲、放大、視準(zhǔn)、c臂定位等)。

參見圖2，示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的框圖。導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可包括控制系統(tǒng)，示出為控制器40。如圖2所示，控制器40可為工作站14的一部分?？刂破?0與一個(gè)或更多個(gè)床邊系統(tǒng)12、控制裝置16、監(jiān)視器26和28、成像系統(tǒng)32和患者傳感器35(例如，心電圖(“ecg”)設(shè)備、腦電圖(“eeg”)設(shè)備、血壓監(jiān)測(cè)器、溫度監(jiān)測(cè)器、心率監(jiān)測(cè)器、呼吸監(jiān)測(cè)器等)通信。此外，控制器40可與醫(yī)院數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)或醫(yī)院網(wǎng)絡(luò)34、一個(gè)或更多個(gè)額外的輸出設(shè)備36(例如打印機(jī)、硬盤驅(qū)動(dòng)器、cd/dvd寫入器等)和醫(yī)院庫存管理系統(tǒng)37通信。

導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的不同組件之間的通信可經(jīng)由通信鏈路38完成。通信鏈路38可為專用的有線或無線連接。通信鏈路38還可表示通過網(wǎng)絡(luò)的通信。導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可被連接至或被配置為包括任意未明確示出的其他系統(tǒng)和/或設(shè)備。例如，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可包括ivus系統(tǒng)、圖像處理引擎、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和存檔系統(tǒng)、自動(dòng)球囊和/或支架充氣系統(tǒng)、對(duì)比劑和/或藥物注入系統(tǒng)、藥物跟蹤和/或記錄系統(tǒng)、用戶日記、加密系統(tǒng)、限制訪問或使用導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的系統(tǒng)、過去、當(dāng)前或?qū)淼臋C(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)等。包括充氣系統(tǒng)和/或?qū)Ρ葎┳⑷胂到y(tǒng)的導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的進(jìn)一步實(shí)施例在2009年12月10日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2009/67540中公開，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。

參見圖3，示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的實(shí)施例的框圖。導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可包括響應(yīng)于用戶對(duì)控制裝置16的操作而移動(dòng)相關(guān)經(jīng)皮設(shè)備的多個(gè)致動(dòng)機(jī)構(gòu)。在示出的實(shí)施例中，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10包括導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50，工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52和引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54。在其他實(shí)施例中，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可包括用于對(duì)血管成形術(shù)或支架輸送球囊充氣的致動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于輸送對(duì)比劑的致動(dòng)機(jī)構(gòu)。在示出的實(shí)施例中，導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50和工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52并入耦合至床邊系統(tǒng)12的基座的盒子56。床邊系統(tǒng)12和盒子56的另外實(shí)施例在2009年5月4日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2009/042720中詳細(xì)描述，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的進(jìn)一步實(shí)施例在2010年3月17日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2010/27666以及2009年12月10日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2009/67540中詳細(xì)描述，兩者的全部內(nèi)容通過引用并入本文。

導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50耦合至導(dǎo)線58，這樣導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50能夠使得導(dǎo)線58前進(jìn)、縮回和旋轉(zhuǎn)。工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52耦合至工作導(dǎo)管60，這樣工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52能夠使得工作導(dǎo)管60前進(jìn)、縮回和旋轉(zhuǎn)。連接器62將引導(dǎo)導(dǎo)管64耦合至引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54，這樣引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54能夠使得引導(dǎo)導(dǎo)管64前進(jìn)、縮回和旋轉(zhuǎn)。在不同實(shí)施例中，導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50、工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52和引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)的每個(gè)可包括適合于接合各自的經(jīng)皮設(shè)備的接合結(jié)構(gòu)(例如一對(duì)或更多對(duì)壓輪)，這樣致動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠賦予經(jīng)皮設(shè)備軸向運(yùn)動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

y-連接器66經(jīng)由連接器68耦合至引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54。在不同實(shí)施例中，連接器68可以是與y-連接器66和引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54兩者分離的部件。在其他實(shí)施例中，連接器68可以是y-連接器66的一部分(例如，與y-連接器66一體)或致動(dòng)機(jī)構(gòu)54的一部分。在示出的實(shí)施例中，y-連接器66也連接至盒子56。

在一個(gè)實(shí)施例中，y-連接器66包括第一支腳、第二支腳和第三支腳。y-連接器的第一支腳連接至引導(dǎo)導(dǎo)管64的內(nèi)管腔或與其連通。第二支腳成角度地偏離引導(dǎo)導(dǎo)管64的縱軸。第二支腳為將液體(例如，對(duì)比劑、藥物等)注入到引導(dǎo)導(dǎo)管64的管腔提供了端口。y-連接器66的第三支腳耦合至盒子56并且接收導(dǎo)線58和工作導(dǎo)管60兩者。因此，通過這種布置，導(dǎo)線58和工作導(dǎo)管60通過y-連接器66插入到引導(dǎo)導(dǎo)管64的內(nèi)管腔。

導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50包括旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器70和前進(jìn)/縮回致動(dòng)器72。旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器70被配置為使得導(dǎo)線58圍繞其縱軸旋轉(zhuǎn)。前進(jìn)/縮回致動(dòng)器72被配置為在患者21體內(nèi)推進(jìn)和/或縮回導(dǎo)線58(即沿著導(dǎo)線縱軸推進(jìn)和/或縮回)。工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52包括旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器74和前進(jìn)/縮回致動(dòng)器76。旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器74被配置為使得工作導(dǎo)管60圍繞其縱軸旋轉(zhuǎn)。前進(jìn)/縮回致動(dòng)器76被配置為在患者21體內(nèi)推進(jìn)和/或縮回工作導(dǎo)管60(即沿著工作導(dǎo)管的縱軸推進(jìn)和/或縮回)。引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54包括旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器78、前進(jìn)/縮回致動(dòng)器80和彎曲致動(dòng)器82。旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器78被配置為使得引導(dǎo)導(dǎo)管64圍繞其縱軸旋轉(zhuǎn)。前進(jìn)/縮回致動(dòng)器80被配置為在患者21體內(nèi)推進(jìn)和/或縮回引導(dǎo)導(dǎo)管64(即沿著引導(dǎo)導(dǎo)管的縱軸推進(jìn)和/或縮回)。在一些實(shí)施例中，引導(dǎo)導(dǎo)管64可包括允許用戶使得引導(dǎo)導(dǎo)管64的遠(yuǎn)端彎曲的一個(gè)或更多個(gè)彎曲控制元件。在這樣的實(shí)施例中，彎曲致動(dòng)器82響應(yīng)于用戶對(duì)控制裝置16的操作使得引導(dǎo)導(dǎo)管64的遠(yuǎn)端彎曲。

如圖3的框圖所示，位于工作站14處的控制裝置16和控制器40可通信地耦合至床邊系統(tǒng)12的不同部分，以允許用戶和/或控制系統(tǒng)控制導(dǎo)線58、工作導(dǎo)管60和引導(dǎo)導(dǎo)管64以及床邊系統(tǒng)12配備的任意其他經(jīng)皮設(shè)備的移動(dòng)。在示出的實(shí)施例中，控制裝置16和控制器40耦合至引導(dǎo)導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)54，以允許用戶移動(dòng)引導(dǎo)導(dǎo)管64。此外，控制裝置16和控制器40耦合至盒子56，以允許用戶經(jīng)由導(dǎo)線致動(dòng)機(jī)構(gòu)50控制導(dǎo)線58和經(jīng)由工作導(dǎo)管致動(dòng)機(jī)構(gòu)52控制工作導(dǎo)管60。由工作站14處的控制裝置和控制器生成的控制信號(hào)116被傳送至床邊系統(tǒng)12以控制本文討論的經(jīng)皮設(shè)備的移動(dòng)。

參見圖4，示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的控制器40的框圖?？刂破?0通?？梢允沁m合于向?qū)Ч苤委熛到y(tǒng)10提供本文描述的不同功能的電子控制單元。例如，控制器40可以是嵌入式系統(tǒng)、專用電路、采用本文描述的功能進(jìn)行編程的通用系統(tǒng)等。控制器40包括處理電路90、存儲(chǔ)器92、通信模塊或子系統(tǒng)94、通信接口96、程序控制模塊或子系統(tǒng)98、模擬模塊或子系統(tǒng)100、輔助控制模塊或子系統(tǒng)102、模式選擇模塊或子系統(tǒng)104、庫存模塊或子系統(tǒng)106、gui模塊或子系統(tǒng)108、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊或子系統(tǒng)110和記錄模塊或子系統(tǒng)112。

處理電路90可以是被配置為提供模塊或子系統(tǒng)組件94、98-114的功能的通用處理器、專用處理器(asic)、包含一個(gè)或更多個(gè)處理組件的電路、一組分布式處理組件、一組被配置用于處理的分布式計(jì)算機(jī)等。存儲(chǔ)器92(例如存儲(chǔ)器單元、存儲(chǔ)器設(shè)備、存儲(chǔ)裝置等)可以是用于存儲(chǔ)用于完成和/或促進(jìn)本公開描述的不同過程的數(shù)據(jù)和/或計(jì)算機(jī)代碼的一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備。存儲(chǔ)器92可包括易失性存儲(chǔ)器和/或非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器92可包括數(shù)據(jù)庫組件、目標(biāo)代碼組件、腳本組件和/或用于支持本公開描述的不同活動(dòng)的任意其他類型的信息結(jié)構(gòu)。

根據(jù)示例性實(shí)施例，過去、當(dāng)前或?qū)淼娜我夥植际降暮?或本地的存儲(chǔ)器設(shè)備可用于本公開的系統(tǒng)和方法。根據(jù)示例性實(shí)施例，存儲(chǔ)器92可通信地連接至處理電路90以及模塊組件94、98-114(例如經(jīng)由電路或任意其他有線、無線或網(wǎng)絡(luò)連接)并且包括用于執(zhí)行本文描述的一個(gè)或更多個(gè)過程的計(jì)算機(jī)代碼。單個(gè)存儲(chǔ)器單元可包括各種各樣的個(gè)體存儲(chǔ)器設(shè)備、芯片、硬盤和/或其他存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)或系統(tǒng)。

模塊或子系統(tǒng)組件94、98-114可以是用于執(zhí)行每個(gè)模塊各自的功能的計(jì)算機(jī)代碼(例如，目標(biāo)代碼、程序代碼、編譯代碼、腳本代碼、可執(zhí)行代碼或它們的任意組合)、硬件、軟件或它們的任意組合。模塊組件94、98-114可存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器92或被配置為與處理單元90或另一個(gè)合適處理系統(tǒng)通信的一個(gè)或更多個(gè)本地的、分布式的和/或遠(yuǎn)程的存儲(chǔ)器單元。

通信接口96包括用于經(jīng)由通信鏈路38將控制器40可通信地耦合至導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的其他部件的一個(gè)或更多個(gè)部件。通信接口96可包括一個(gè)或更多個(gè)插孔或用于將通信鏈路38物理耦合至控制器40、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、信號(hào)處理電路和/或其他合適部件的其他硬件。通信接口96可包括被配置為經(jīng)由無線連接將控制器40與導(dǎo)管治療系統(tǒng)10的其他部件相連接的硬件。通信模塊94被配置為支持控制器40的通信活動(dòng)(例如引導(dǎo)連接、經(jīng)由標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議或?qū)Ｓ脜f(xié)議的通信等)。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊110被配置為支持由控制器40存儲(chǔ)和檢索信息。在一個(gè)實(shí)施例中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊110是用于存儲(chǔ)患者具體數(shù)據(jù)(包括圖像數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)庫。在另一實(shí)施例中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊110可位于醫(yī)院網(wǎng)絡(luò)34上。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊110和/或通信模塊94還可被配置為從醫(yī)院網(wǎng)絡(luò)34輸入和/或輸出患者具體數(shù)據(jù)用于由控制器40使用。

控制器40還包括被配置為在基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序期間支持床邊系統(tǒng)12的控制的程序控制模塊98。程序控制模塊98允許用戶通過操作控制裝置16來操作床邊系統(tǒng)12。為了提供這種控制，程序控制模塊98與經(jīng)皮設(shè)備運(yùn)動(dòng)算法或運(yùn)動(dòng)指令模塊114通信。運(yùn)動(dòng)指令模塊114包括指示床邊系統(tǒng)12響應(yīng)于用戶對(duì)控制裝置16的操作如何操作以產(chǎn)生床邊系統(tǒng)12配備的一個(gè)或更多個(gè)經(jīng)皮設(shè)備(例如導(dǎo)線、工作導(dǎo)管、引導(dǎo)導(dǎo)管等)的運(yùn)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)運(yùn)動(dòng)算法或指令集(例如指令集庫)。在多個(gè)實(shí)施例中，程序控制模塊98被配置為基于用戶對(duì)控制裝置16的操作和基于運(yùn)動(dòng)指令模塊114提供的一個(gè)或更多個(gè)活動(dòng)的運(yùn)動(dòng)指令集而生成一個(gè)或更多個(gè)控制信號(hào)116。由程序控制模塊98生成的控制信號(hào)從控制器40被傳送到合適的致動(dòng)器或床邊系統(tǒng)12的致動(dòng)器。控制信號(hào)根據(jù)用戶對(duì)控制裝置16的操作和運(yùn)動(dòng)指令模塊114的活動(dòng)指令集來控制合適的致動(dòng)器，以引起經(jīng)皮設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。以這種方式，經(jīng)皮設(shè)備的運(yùn)動(dòng)可從工作站14得到控制。程序控制模塊98還可使得適合特定程序的數(shù)據(jù)顯示在監(jiān)視器26和28上。程序控制模塊98還可使得各種圖標(biāo)(例如圖標(biāo)162、164、166等)顯示在觸摸屏18上，用戶可與觸摸屏18交互以控制床邊系統(tǒng)12的使用。

參見圖5，根據(jù)示例性實(shí)施例描述了運(yùn)動(dòng)指令模塊114。在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114被配置為允許用戶經(jīng)由床邊系統(tǒng)12具體控制經(jīng)皮設(shè)備的每個(gè)運(yùn)動(dòng)。在此實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114包括用戶控制指令集180(其包括設(shè)備運(yùn)動(dòng)指令)，以使床邊系統(tǒng)12響應(yīng)于控制裝置16接收的特定輸入而以預(yù)定義的、設(shè)定的方式(例如以設(shè)定的速度、在設(shè)定的方向等)移動(dòng)(例如前進(jìn)、縮回、旋轉(zhuǎn)等)經(jīng)皮設(shè)備。

例如，可配置運(yùn)動(dòng)指令模塊114的用戶控制指令集180，這樣當(dāng)導(dǎo)線控制裝置23被驅(qū)動(dòng)時(shí)，床邊系統(tǒng)12使得導(dǎo)線以設(shè)定的速度前進(jìn)、縮回或旋轉(zhuǎn)。因此，在此實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114被配置為允許用戶基于用戶和控制裝置16的交互而控制經(jīng)皮設(shè)備運(yùn)動(dòng)的速度和方向。因此，對(duì)于某些程序，當(dāng)用戶希望通過操控控制裝置16直接控制經(jīng)皮設(shè)備的每個(gè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶可選擇或激活用戶控制指令集180。

在一個(gè)特定實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12引起(cause)的經(jīng)皮設(shè)備的移動(dòng)速度與控制裝置的位移量成比例。例如，當(dāng)控制裝置23、25和29為操縱桿控制裝置時(shí)，可配置用戶控制指令集180，這樣床邊系統(tǒng)12引起的經(jīng)皮設(shè)備的移動(dòng)速度與操縱桿從靜止位置的位移程度成比例。進(jìn)一步地，在此實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12引起的經(jīng)皮設(shè)備移動(dòng)(例如，前進(jìn)或縮回)的方向是基于操縱桿從靜止位置的位移方向。

如上所述，控制裝置16可包括倍增圖標(biāo)33。運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括當(dāng)倍增圖標(biāo)33沒有被激活時(shí)為激活或有效的(operative)第一指令集和當(dāng)倍增圖標(biāo)33被激活時(shí)為有效的第二指令集。在這個(gè)實(shí)施例中，第二指集令被配置為使得經(jīng)皮設(shè)備被床邊系統(tǒng)12相比其在第一指令集的控制下移動(dòng)得更快。因此，當(dāng)用戶按下倍增圖標(biāo)33時(shí)，運(yùn)動(dòng)指令模塊114的第二指令集被激活，使得經(jīng)皮設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度增加，這是由控制裝置16的特定操作而產(chǎn)生的。例如，如果當(dāng)控制裝置16被完全驅(qū)動(dòng)(例如，操縱桿控制裝置的全位移)時(shí)運(yùn)動(dòng)指令模塊114的第一指令集命令工作導(dǎo)管的前進(jìn)速度為1毫米/秒，則當(dāng)控制裝置16被完全驅(qū)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)指令模塊114的第二指令集可使得工作導(dǎo)管的前進(jìn)速度為2毫米/秒。

在不同的實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括多個(gè)指令集，以促進(jìn)經(jīng)由床邊系統(tǒng)12執(zhí)行經(jīng)皮設(shè)備的某些運(yùn)動(dòng)，而無需用戶必須以一系列復(fù)雜移動(dòng)手動(dòng)操縱控制裝置16，從而生成特定類型的經(jīng)皮設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。在這些實(shí)施例中，用戶可選擇或激活定義運(yùn)動(dòng)簡況的特定運(yùn)動(dòng)指令集，并且當(dāng)控制裝置16被用戶操縱時(shí)，經(jīng)皮設(shè)備根據(jù)運(yùn)動(dòng)簡況而運(yùn)動(dòng)。因此，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可允許與激活的指令集相關(guān)聯(lián)的經(jīng)皮設(shè)備的特定運(yùn)動(dòng)在每次治療中一致地執(zhí)行。需要執(zhí)行特定治療的運(yùn)動(dòng)簡況可取決于以下因素，諸如治療的疾病類型(例如慢性閉塞病變(cto)、部分閉塞等)、治療疾病的位置(例如冠狀動(dòng)脈、周圍動(dòng)脈等)、治療部位的幾何結(jié)構(gòu)、使用的經(jīng)皮設(shè)備的特定類型(例如，樣式(make)、型號(hào)、大小等)等。

在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括軸向階躍(step)移動(dòng)簡況指令集182，它被配置為當(dāng)用戶操作控制裝置16時(shí)使得床邊系統(tǒng)12以一系列小的軸向階躍或脈沖移動(dòng)經(jīng)皮設(shè)備，從而使得經(jīng)皮設(shè)備前進(jìn)。這樣的實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114的軸向階躍移動(dòng)簡況指令集182可指定階躍距離(例如，階躍的距離參數(shù)，如2mm、4mm、8mm、1mm、l.5mm、2mm等)、階躍期間(即設(shè)備移動(dòng)階躍距離所用的時(shí)長，如0.05秒、0.1秒、0.3秒、0.5秒、1秒等)和靜止期間(即階躍之間的時(shí)長，如0.05秒、0.1秒、0.3秒、0.5秒、1秒等)。這樣脈沖的運(yùn)動(dòng)可用于允許經(jīng)皮設(shè)備橫穿cto。在這個(gè)實(shí)施例中，在由階躍距離、階躍期間和靜止期間定義的一系列脈沖軸向階躍中發(fā)生經(jīng)皮設(shè)備沿著其縱軸前進(jìn)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114的軸向階躍移動(dòng)簡況指令集182可包括移動(dòng)簡況，它被配置為當(dāng)用戶操作控制裝置16引起經(jīng)皮設(shè)備的凈前進(jìn)時(shí)，利用軸向推進(jìn)脈沖使得床邊系統(tǒng)12散布一個(gè)或更多個(gè)縮回脈沖(即在前進(jìn)方向的相反方向移動(dòng)設(shè)備的脈沖)。在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可被配置為使得床邊系統(tǒng)12以一組前進(jìn)脈沖移動(dòng)經(jīng)皮設(shè)備，其后是一個(gè)或更多個(gè)縮回脈沖，然后是第二組前進(jìn)脈沖等，同時(shí)用戶操作控制器16使得經(jīng)皮設(shè)備前進(jìn)。為了利用這樣的移動(dòng)簡況保證凈前進(jìn)進(jìn)程，指令集保證每組前進(jìn)脈沖期間行進(jìn)的距離大于縮回脈沖期間行進(jìn)的距離?？s回脈沖可允許經(jīng)皮設(shè)備在進(jìn)一步前進(jìn)之前從結(jié)構(gòu)(例如病灶、血管壁等)脫離。在不同實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可被配置為引起床邊系統(tǒng)12配備的任意經(jīng)皮設(shè)備(包括導(dǎo)線、工作導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管)的脈沖運(yùn)動(dòng)。

在另一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括自動(dòng)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)簡況指令集184，它被配置為當(dāng)經(jīng)皮設(shè)備響應(yīng)于用戶對(duì)控制裝置16的操作而被推進(jìn)和/或縮回以使得經(jīng)皮設(shè)備前進(jìn)/縮回時(shí)，使得床邊系統(tǒng)12以設(shè)定速度旋轉(zhuǎn)經(jīng)皮設(shè)備。在這樣的實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114的自動(dòng)旋轉(zhuǎn)移動(dòng)簡況指令集184可指定當(dāng)經(jīng)皮設(shè)備被推進(jìn)或縮回時(shí)經(jīng)皮設(shè)備經(jīng)受的旋轉(zhuǎn)量(即旋轉(zhuǎn)速度)。旋轉(zhuǎn)速度可根據(jù)每單位行進(jìn)的軸向距離的旋轉(zhuǎn)度數(shù)(例如，每行進(jìn)2mm旋轉(zhuǎn)360度等)而指定或可根據(jù)每單位時(shí)間軸向行進(jìn)的旋轉(zhuǎn)度數(shù)(例如，每5秒軸向行進(jìn)旋轉(zhuǎn)360度)而指定。此實(shí)施例允許用戶利用經(jīng)皮設(shè)備執(zhí)行鉆探或探聽動(dòng)作，而無需手動(dòng)操作控制裝置16，以引起軸向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。在多個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括引起床邊系統(tǒng)12配備的任意設(shè)備(包括導(dǎo)線、工作導(dǎo)管和引導(dǎo)導(dǎo)管)的這種運(yùn)動(dòng)的指令。

在多個(gè)實(shí)施例中，控制器40被配置為允許用戶設(shè)置或選擇一個(gè)或更多個(gè)與特定移動(dòng)簡況相關(guān)聯(lián)的參數(shù)。例如，用戶可為上述討論的移動(dòng)簡況輸入或選擇想要的階躍距離、階躍期間、靜止期間、旋轉(zhuǎn)速度等。在這些實(shí)施例中，控制裝置16可包括允許用戶輸入與移動(dòng)簡況相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的至少一個(gè)用戶輸入設(shè)備或控制裝置(例如，觸摸屏圖標(biāo)162、164、166，鍵盤等)。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置16的一個(gè)或更多個(gè)輸入設(shè)備可以是與運(yùn)動(dòng)指令模塊114的運(yùn)動(dòng)指令集之一相關(guān)聯(lián)的專用用戶輸入設(shè)備，這樣相關(guān)用戶輸入設(shè)備的操作本身引起床邊系統(tǒng)12根據(jù)移動(dòng)簡況移動(dòng)經(jīng)皮設(shè)備。在一個(gè)實(shí)施例中，程序控制模塊98可被配置為在觸摸屏18上顯示與移動(dòng)指令集(例如，簡況182和184)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或更多個(gè)圖標(biāo)(例如，圖標(biāo)162、164、166等)。當(dāng)用戶操作或觸摸與運(yùn)動(dòng)指令集相關(guān)聯(lián)的觸摸屏圖標(biāo)之一時(shí)，控制床邊系統(tǒng)12根據(jù)與觸摸屏圖標(biāo)相關(guān)聯(lián)的指令集移動(dòng)經(jīng)皮設(shè)備。在一個(gè)實(shí)施例中，控制裝置16的某些用戶輸入設(shè)備(例如，一個(gè)或更多個(gè)操縱桿)可允許用戶完全或特定控制經(jīng)皮設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，并且對(duì)專用觸摸屏圖標(biāo)的操縱使得床邊系統(tǒng)根據(jù)關(guān)聯(lián)軸向階躍移動(dòng)簡況或旋轉(zhuǎn)移動(dòng)簡況推進(jìn)經(jīng)皮設(shè)備。

在一個(gè)實(shí)施例中，床邊系統(tǒng)12可配備可操縱引導(dǎo)導(dǎo)管64，它可響應(yīng)于用戶對(duì)控制裝置16的操縱經(jīng)由彎曲致動(dòng)器82通過彎曲遠(yuǎn)尖端而進(jìn)行操縱。在此實(shí)施例中，可操縱引導(dǎo)導(dǎo)管64的遠(yuǎn)尖端可被彎曲為特定形狀或角度以合適地放置引導(dǎo)導(dǎo)管64從而執(zhí)行特定治療，并且移動(dòng)指令模塊114可包括定義移動(dòng)簡況并且被配置為使得床邊系統(tǒng)12將引導(dǎo)導(dǎo)管64的遠(yuǎn)尖端移動(dòng)到期望位置的一個(gè)或更多個(gè)指令集。在一個(gè)實(shí)施例中，程序控制模塊98可被配置為在觸摸屏18上顯示數(shù)個(gè)圖標(biāo)(例如圖標(biāo)162、164或166)，每個(gè)圖標(biāo)指示不同彎曲角度或彎曲形狀(例如，30度彎曲按鈕、40度彎曲按鈕、賈金斯左4彎曲按鈕、賈金斯右4彎曲按鈕等)并且當(dāng)用戶按下特定角度彎曲或彎曲形狀的按鈕時(shí)，執(zhí)行與所選擇的圖標(biāo)相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)指令模塊114的指令集，使得引導(dǎo)導(dǎo)管64的遠(yuǎn)尖端移動(dòng)到與所選擇的圖標(biāo)相關(guān)聯(lián)的彎曲角度或彎曲形狀。

在另一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括特定于可利用床邊系統(tǒng)12執(zhí)行的不同類型的基于導(dǎo)管的治療的指令集。例如，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括如果床邊系統(tǒng)12用于實(shí)施診斷插管程序就會(huì)執(zhí)行的一個(gè)指令集(示出為診斷程序指令集186)和如果床邊系統(tǒng)12用于實(shí)施治療導(dǎo)管程序就會(huì)執(zhí)行的另一指令集(示出為治療程序指令集188)。在此實(shí)施例中，控制裝置16可包括允許用戶選擇導(dǎo)管治療系統(tǒng)10是否將要用于診斷或治療程序的至少一個(gè)用戶輸入設(shè)備(例如，觸摸屏圖標(biāo)162、164、166)。在這個(gè)實(shí)施例中，控制裝置16的用戶輸入設(shè)備(例如，觸摸屏圖標(biāo)162、164、166)可與診斷程序相關(guān)聯(lián)，并且另一個(gè)用戶輸入設(shè)備可與治療程序相關(guān)聯(lián)，并且由用戶選擇或操作相關(guān)聯(lián)的用戶輸入設(shè)備激活診斷程序指令集186或治療程序指令集188。

此外，診斷程序指令集186或治療程序指令集188可包括用于利用床邊系統(tǒng)12執(zhí)行的不同類型的診斷或治療程序的不同指令子集。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，控制裝置16的用戶輸入設(shè)備(例如，觸摸屏圖標(biāo)162、164、166)可與特定類型的治療程序相關(guān)聯(lián)，并且對(duì)相關(guān)聯(lián)的用戶輸入設(shè)備的選擇或操作激活與要執(zhí)行的特定類型的治療程序相關(guān)的治療程序指令集188的合適指令集。例如，治療程序指令集188可包括關(guān)聯(lián)于支架放置程序的第一指令集、關(guān)聯(lián)于血管成形術(shù)程序的第二指令集和關(guān)聯(lián)于消融程序的第三指令集等。因此，在此實(shí)施例中，用戶會(huì)選擇要經(jīng)由相關(guān)聯(lián)的用戶輸入設(shè)備執(zhí)行的治療程序的類型，并且會(huì)激活用于所選類型的治療程序的治療程序指令集188的指令子集。

在其他實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括特定于和床邊系統(tǒng)12一起使用的不同類型的經(jīng)皮設(shè)備的指令集，示出為設(shè)備特定指令集190。例如，設(shè)備特定指令集190可包括用于和床邊系統(tǒng)12一起使用的經(jīng)皮設(shè)備的每個(gè)不同類型、樣式(make)和/或型號(hào)的指令集。在這樣的實(shí)施例中，用于特定類型、樣式或型號(hào)的經(jīng)皮設(shè)備的指令集可說明設(shè)備的性質(zhì)(例如重量、直徑、表面摩擦、剛性等)，以保證經(jīng)皮設(shè)備如床邊系統(tǒng)12所期望的移動(dòng)。此外，用于特定經(jīng)皮設(shè)備的指令集可基于被床邊系統(tǒng)12控制的設(shè)備類型(例如，導(dǎo)線、引導(dǎo)導(dǎo)管、工作導(dǎo)管、血管成形術(shù)球囊、支架、消融導(dǎo)管、成像導(dǎo)管等)。

一些經(jīng)皮設(shè)備被設(shè)計(jì)為在治療病癥期間以特定方式移動(dòng)或控制。設(shè)備特定指令集190可包括使得床邊系統(tǒng)12以和其設(shè)計(jì)一致的方式移動(dòng)這樣的經(jīng)皮設(shè)備的一個(gè)或更多個(gè)指令集。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，設(shè)備特定指令集190可包括一個(gè)或更多個(gè)指令集，以允許床邊系統(tǒng)12控制具體設(shè)計(jì)為穿過慢性完全閉塞(例如，由橋點(diǎn)醫(yī)療公司(bridgepointmedical)制造的crossbosscto導(dǎo)管)的設(shè)備。在此實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114包括允許床邊設(shè)備12以其指定速度旋轉(zhuǎn)crossbosscto導(dǎo)管的指令集。

在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，設(shè)備特定指令集190可包括一個(gè)或更多個(gè)指令集，以允許床邊系統(tǒng)12控制阿迪安公司(ardian,inc.)制造的用于治療高血壓的symplicity導(dǎo)管。symplicity導(dǎo)管發(fā)射低功率射頻能量，從而使得腎動(dòng)脈內(nèi)的某腎神經(jīng)失活，以治療高血壓。在此實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114包括指令集，以使得symplicity導(dǎo)管縮回某距離、旋轉(zhuǎn)某量并且在旋轉(zhuǎn)和縮回后發(fā)射射頻能量脈沖。在此實(shí)施例中，確定縮回距離和旋轉(zhuǎn)量以將symplicity導(dǎo)管定位在適合位置，從而使得適當(dāng)數(shù)量的腎神經(jīng)失活，以治療高血壓。

控制器40還包括模擬模塊或子系統(tǒng)100、輔助模塊或子系統(tǒng)102、模式選擇模塊或子系統(tǒng)104、庫存模塊或子系統(tǒng)106、gui模塊或子系統(tǒng)108、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊或子系統(tǒng)110和記錄模塊或子系統(tǒng)112。通常，模擬模塊100被配置為基于存儲(chǔ)的血管圖像數(shù)據(jù)并且也基于用戶對(duì)控制裝置16的操作來運(yùn)行模擬的插管程序。通常，輔助模塊102被配置為在實(shí)際和/或模擬的插管程序期間向位于工作站14處的用戶提供信息，以輔助用戶實(shí)施程序?？刂破?0的特定實(shí)施例，包括模擬模塊100和輔助模塊102的特定實(shí)施例，這在2009年8月28日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2009/055318中詳細(xì)描述，其全部內(nèi)容通過引用并入本文?？刂破?0的其他特定實(shí)施例，包括gui模塊108的特定實(shí)施例，在2009年8月28日遞交的pct國際申請(qǐng)?zhí)杙ct/us2009/055320中描述，其全部內(nèi)容通過引用并入本文。

運(yùn)動(dòng)指令模塊114已經(jīng)被描述為包括以上討論的不同示例性實(shí)施例中的各種指令集。但是，應(yīng)理解的是，運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括如上討論的一個(gè)或更多個(gè)指令集的任意組合。在運(yùn)動(dòng)指令模塊114包括不止一個(gè)指令集的任意實(shí)施例中，控制器40可被配置為自動(dòng)選擇或基于所接收到的用戶輸入選擇要為特定程序激活的一個(gè)或更多個(gè)合適的指令集。

在多個(gè)實(shí)施例中，控制器40可被配置為允許控制裝置16的用戶選擇為特定程序激活運(yùn)動(dòng)指令模塊114的哪個(gè)或哪些指令集。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，控制裝置16的一個(gè)或更多個(gè)用戶輸入設(shè)備(例如，觸摸屏162、164、166、按鈕、開關(guān)等)可關(guān)聯(lián)于特定移動(dòng)指令集，并且選擇或操作相關(guān)用戶輸入設(shè)備激活與想要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)或移動(dòng)簡況相關(guān)的運(yùn)動(dòng)指令模塊114的指令集。隨后，采用經(jīng)由對(duì)關(guān)聯(lián)用戶輸入設(shè)備的操作而激活的指令集之一，經(jīng)皮設(shè)備根據(jù)激活的運(yùn)動(dòng)指令集隨著用戶操縱控制裝置16(例如，操縱桿)而移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，程序控制模塊98可顯示關(guān)聯(lián)于用戶可從中選擇的運(yùn)動(dòng)指令模塊114的一個(gè)或更多個(gè)可用指令集。例如，可用指令集列表(例如，脈沖軸向運(yùn)動(dòng)指令集、螺旋運(yùn)動(dòng)指令集、用于不同經(jīng)皮設(shè)備的指令集等)可顯示在顯示設(shè)備上。在此實(shí)施例中，然后用戶可從列表中選擇需要的指令集，以利用諸如鼠標(biāo)或觸摸屏之類的設(shè)備激活該指令集。當(dāng)運(yùn)動(dòng)指令模塊114的指令集被激活后，控制信號(hào)116和產(chǎn)生的經(jīng)皮設(shè)備的移動(dòng)基于用戶對(duì)控制裝置16的操縱和基于被激活的指令集。在一個(gè)實(shí)施例中，控制器40被配置為顯示與運(yùn)動(dòng)指令模塊114的每個(gè)運(yùn)動(dòng)指令集相關(guān)聯(lián)的單獨(dú)觸摸屏圖標(biāo)。在另一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)可用的指令集可顯示為允許用戶經(jīng)由諸如鼠標(biāo)的輸入設(shè)備選擇需要的指令集的列表(例如，下拉菜單)。

在其他實(shí)施例中，可配置控制器40，這樣運(yùn)動(dòng)指令模塊114的一個(gè)或更多個(gè)運(yùn)動(dòng)指令集可被一次激活。在此實(shí)施例中，用戶可經(jīng)由關(guān)聯(lián)用戶輸入設(shè)備激活運(yùn)動(dòng)指令模塊114的一個(gè)或更多個(gè)指令集的任意組合。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶可從可用指令集列表中選擇多于一個(gè)的指令集。例如，用戶可同時(shí)激活軸向階躍移動(dòng)簡況和旋轉(zhuǎn)移動(dòng)簡況兩者，這樣對(duì)控制裝置16的操作使得床邊系統(tǒng)12移動(dòng)經(jīng)皮設(shè)備進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和脈沖軸向前進(jìn)兩者。作為另一個(gè)示例，用戶可為用戶經(jīng)由床邊系統(tǒng)12正在控制的設(shè)備選擇設(shè)備特定指令集190的一個(gè)指令集，并且可為某運(yùn)動(dòng)類型(例如，脈沖運(yùn)動(dòng)、螺旋運(yùn)動(dòng)等)選擇另一個(gè)指令集。在另一個(gè)實(shí)施例中，用戶還可選擇關(guān)聯(lián)于正在執(zhí)行的程序類型(例如診斷、治療等)的附加指令集。如下更詳細(xì)描述的，在其他實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)指令模塊114的可用運(yùn)動(dòng)指令集的子集(例如，簡況182和184)可被用戶可選擇，并且運(yùn)動(dòng)指令模塊114的可用運(yùn)動(dòng)指令集的另一個(gè)子集可由控制器40自動(dòng)選擇。一旦運(yùn)動(dòng)指令模塊114的一個(gè)或更多個(gè)指令集被激活，會(huì)基于用戶對(duì)控制裝置16的操縱和基于一個(gè)或更多個(gè)被激活的指令集操作床邊系統(tǒng)12。

在一些實(shí)施例中，程序控制模塊98可被配置為基于由控制器40可用的或接收的數(shù)據(jù)自動(dòng)選擇或激活運(yùn)動(dòng)指令模塊114的一個(gè)或更多個(gè)可用指令集。在一個(gè)實(shí)施例中，自動(dòng)激活的指令集與控制中的經(jīng)皮設(shè)備的特征相關(guān)聯(lián)。在不同實(shí)施例中，經(jīng)皮設(shè)備的特征可包括經(jīng)皮設(shè)備的類型、樣式、模式和物理性質(zhì)。在一個(gè)這樣的實(shí)施例中，用戶可指示程序使用的經(jīng)皮設(shè)備的類型，并且程序控制模塊98可自動(dòng)激活關(guān)聯(lián)于經(jīng)皮設(shè)備的特定類型的指令集。用戶可通過任何合適的方法指示經(jīng)皮設(shè)備的類型，例如，輸入名稱、型號(hào)或其他經(jīng)由鍵盤識(shí)別的經(jīng)皮設(shè)備的信息，從列表中選擇特定經(jīng)皮設(shè)備，采用與控制器40通信的條形碼閱讀器()掃描與經(jīng)皮設(shè)備關(guān)聯(lián)的條形碼。在另一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可包括讀取rfid標(biāo)簽(包含與已經(jīng)載入床邊系統(tǒng)12的經(jīng)皮設(shè)備相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)信息)的rfid閱讀器。由rfid閱讀器讀取的標(biāo)識(shí)信息或數(shù)據(jù)隨后可被傳送至程序控制模塊98，并且程序控制模塊98可基于由rfid閱讀器讀取的標(biāo)識(shí)信息從運(yùn)動(dòng)指令模塊114中選擇合適的指令集。

在一個(gè)實(shí)施例中，輔助模塊102可被配置為向用戶(例如，經(jīng)由監(jiān)視器26和/或28上的顯示器等)提供信息，以輔助選擇用于特定程序的運(yùn)動(dòng)指令模塊114的合適指令集。在一個(gè)實(shí)施例中，輔助模塊102可向用戶顯示關(guān)于應(yīng)為特定程序激活哪個(gè)指令集的建議。在一個(gè)實(shí)施例中，由輔助模塊102生成的建議可基于診斷或治療程序期間所獲取的對(duì)患者圖像數(shù)據(jù)的分析。在一個(gè)實(shí)施例中，輔助模塊102可被配置為評(píng)估病灶(例如，動(dòng)脈硬化等)的一個(gè)或更多個(gè)性質(zhì)(例如，密度、鈣化程度等)，并且可建議適合于利用經(jīng)皮設(shè)備穿過病灶的運(yùn)動(dòng)指令集。例如，如果特定病灶被標(biāo)識(shí)為具有高度鈣化，則輔助模塊102可選擇適合于允許經(jīng)皮設(shè)備穿過病灶的指令集，例如，具有相對(duì)低的脈沖時(shí)長的脈沖運(yùn)動(dòng)指令集。

如上所述，導(dǎo)管治療系統(tǒng)10可用于執(zhí)行基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序。通常，基于導(dǎo)管的醫(yī)療程序包含在患者動(dòng)脈系統(tǒng)內(nèi)的需要位置上放置導(dǎo)線(例如，放置在目標(biāo)病灶處或其后面的導(dǎo)線遠(yuǎn)端)?？刂破?0可用于操作床邊系統(tǒng)12，以推進(jìn)導(dǎo)線穿過患者的動(dòng)脈系統(tǒng)，直到導(dǎo)線的遠(yuǎn)端位于需要的位置處。圖6圖解了根據(jù)實(shí)施例的引導(dǎo)導(dǎo)線的方法。在塊302，開始導(dǎo)線引導(dǎo)過程。在示例性的程序中，導(dǎo)線可插入患者的切口，例如股動(dòng)脈中。在塊304中，操作床邊系統(tǒng)12以推進(jìn)導(dǎo)線穿過動(dòng)脈系統(tǒng)。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶通過操縱控制裝置16來操作床邊系統(tǒng)12。例如，控制器40基于用戶輸入生成控制信號(hào)并且控制床邊系統(tǒng)12(例如，導(dǎo)線前進(jìn)/縮回致動(dòng)器72)以沿著通道推進(jìn)導(dǎo)線穿過冠狀動(dòng)脈解剖(coronaryanatomy)。通道可基于用戶提供的輸入穿過離散長度階躍。在另一個(gè)實(shí)施例中，用戶可向例如目標(biāo)病灶提供定義預(yù)定通道的一組參數(shù)。在此實(shí)施例中，控制器40被配置為沿著預(yù)定通道自動(dòng)推進(jìn)導(dǎo)線。例如，控制器40的運(yùn)動(dòng)指令模塊114可包括導(dǎo)線引導(dǎo)模塊192(在圖5中示出)，它被配置為控制床邊系統(tǒng)12沿著預(yù)定通道推進(jìn)導(dǎo)線。

在塊306，確定導(dǎo)線是否穿過合適通道前進(jìn)。圖7圖解了通向心臟病灶的示例性通道。在圖7a中，導(dǎo)線402穿過引導(dǎo)導(dǎo)管404進(jìn)入心臟406的動(dòng)脈412。通向目標(biāo)病灶408的通道可例如穿過冠狀動(dòng)脈解剖中的一個(gè)或更多個(gè)結(jié)合點(diǎn)414。導(dǎo)線402，尤其是導(dǎo)線402的遠(yuǎn)端410，需要被推進(jìn)穿過合適的血管以到達(dá)期望的位置，例如目標(biāo)病灶408。在一個(gè)實(shí)施例中，成像系統(tǒng)32可用于提供示出通向目標(biāo)病灶的通道的興趣區(qū)域的熒光透視圖像。圖像可被顯示(例如在監(jiān)視器26和28上)并用于確定導(dǎo)線是否穿過正確通道(或血管)以到達(dá)期望的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶可觀察顯示器上的圖像以確定導(dǎo)線的位置。在另一個(gè)實(shí)施例中，控制器40可被配置為處理圖像以確定導(dǎo)線的位置。

回到圖6，如果導(dǎo)線沒有沿著正確通道前進(jìn)(例如，導(dǎo)線沒有追蹤到結(jié)合點(diǎn)處的正確血管或分支)，則用戶可提供輸入以操作床邊系統(tǒng)12縮回導(dǎo)線。在另一個(gè)實(shí)施例中，控制器40可被配置為當(dāng)確定導(dǎo)線沒有沿著正確通道前進(jìn)時(shí)而自動(dòng)縮回導(dǎo)線。在該實(shí)施例中，導(dǎo)線引導(dǎo)模塊192可被配置為自動(dòng)縮回導(dǎo)線。在塊308，控制器40(例如，導(dǎo)線引導(dǎo)模塊192)被配置為控制床邊系統(tǒng)12，以響應(yīng)于縮回導(dǎo)線的控制信號(hào)而旋轉(zhuǎn)或縮回導(dǎo)線。在一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)并且隨后縮回導(dǎo)線。在另一個(gè)實(shí)施例中，可縮回然后旋轉(zhuǎn)導(dǎo)線。在另一個(gè)實(shí)施例中，同時(shí)旋轉(zhuǎn)和縮回導(dǎo)線。因此，導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)的同時(shí)被縮回。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)線的近端被旋轉(zhuǎn)預(yù)定量(例如，利用導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器)。在另一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)線可首先在第一方向旋轉(zhuǎn)第一數(shù)量，隨后在相反方向旋轉(zhuǎn)第二數(shù)量。圖7b示出了導(dǎo)線402被縮回到結(jié)合點(diǎn)414之前的點(diǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)線402被縮回一距離，將導(dǎo)線的遠(yuǎn)端410放置在結(jié)合點(diǎn)414之前。如上所述，導(dǎo)線旋轉(zhuǎn)的同時(shí)被縮回。在另一個(gè)實(shí)施例中，如果需要多次縮回導(dǎo)線以將遠(yuǎn)端410放置在結(jié)合點(diǎn)414之前，則導(dǎo)線可僅采用導(dǎo)線的第一次縮回而縮回。

在圖6的塊310中，操作床邊系統(tǒng)12以推進(jìn)導(dǎo)線。圖7c示出了導(dǎo)線402被推進(jìn)到結(jié)合點(diǎn)414后面并且進(jìn)入期望的通道到達(dá)目標(biāo)病灶408。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶通過操縱控制裝置16來操作床邊系統(tǒng)12。在另一個(gè)實(shí)施例中，控制器40(例如，導(dǎo)線引導(dǎo)模塊192)被配置為沿著預(yù)定通道自動(dòng)推進(jìn)導(dǎo)線。在圖6的塊306中，如果導(dǎo)線仍舊沒有沿著正確通道前進(jìn)，則重復(fù)步驟306到310直到導(dǎo)線位于正確的通道。在一個(gè)實(shí)施例中，控制器40(例如導(dǎo)線引導(dǎo)模塊193)被配置為自動(dòng)重復(fù)步驟306到310的循環(huán)，直到用戶提供指示導(dǎo)線處于正確通道的輸入。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)線的旋轉(zhuǎn)量針對(duì)導(dǎo)線的每次縮回(即每個(gè)循環(huán))而改變。在塊312，確定導(dǎo)線是否位于期望的位置(例如，在目標(biāo)病灶處)。如果導(dǎo)線沒有位于合適的位置處，則過程返回到塊304并且推進(jìn)導(dǎo)線。如果導(dǎo)線位于期望的位置處，則導(dǎo)管治療的下一步可從塊314開始。例如，可放置工作導(dǎo)管并且執(zhí)行治療程序。

根據(jù)上述方法用于引導(dǎo)導(dǎo)線的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的形式存儲(chǔ)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括以用于存儲(chǔ)信息(例如，計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊或其他數(shù)據(jù))的任何方法或技術(shù)實(shí)現(xiàn)的易失性和非易失性、可移除和不可移除的介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括但不限定于隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可擦除可編程rom(eeprom)、閃存或其他存儲(chǔ)器技術(shù)、緊致盤rom(cd-rom)、數(shù)字通用盤(dvd)或其他光存儲(chǔ)、磁帶盒、磁帶、磁盤存儲(chǔ)或其他磁存儲(chǔ)設(shè)備或可用于存儲(chǔ)需要指令并且可被系統(tǒng)10訪問的任意其他介質(zhì)，包括因特網(wǎng)或其他計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)形式的訪問。

本發(fā)明的多個(gè)方面的進(jìn)一步變型和可選實(shí)施例可通過本說明對(duì)所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員顯而易見。因此，本說明將僅被解釋為示例性的。不同示例性實(shí)施例中示出的結(jié)構(gòu)和布置僅為示例性的。雖然當(dāng)前申請(qǐng)敘述了所附權(quán)利要求中的特征的特定組合，但是本發(fā)明的不同實(shí)施例涉及本文描述的任意特征的任意組合，不論當(dāng)前是否聲明了這樣的組合，在本申請(qǐng)或?qū)砩暾?qǐng)中是否聲明了特征的任意這樣組合。上述的任意示例性實(shí)施例的任意特征、元件或組件可單獨(dú)使用或與上述任意其他實(shí)施例的任意特征、元件或組件組合使用。雖然僅少量的實(shí)施例在本公開中詳細(xì)描述，但可進(jìn)行許多變型(例如，尺寸、規(guī)模、結(jié)構(gòu)、形狀和各種元件的比例、參數(shù)值、安裝布置、材料的使用、顏色、方向等的變化)，而實(shí)質(zhì)上不偏離本文描述的主題的新穎性教導(dǎo)和優(yōu)勢(shì)。一體成型的一些元件可由多個(gè)零件或元件構(gòu)成，元件的位置可顛倒或以其他方式變化，并且分立元件的性質(zhì)或數(shù)量或位置可更改或變化。任意過程、邏輯算法或方法步驟的順序或次序可根據(jù)可選實(shí)施例而變化或重新排序。也可對(duì)設(shè)計(jì)、操作條件和不同示例性實(shí)施例的布置進(jìn)行其他替換、變型、變化和省略而不脫離本發(fā)明的范圍。