本申請(qǐng)要求2015年5月27日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)第62/166,983號(hào)的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，上述專利申請(qǐng)的全部公開通過(guò)引用合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及手術(shù)緊固器械，更具體地，涉及用于通過(guò)連續(xù)的縫線來(lái)緊固組織的手術(shù)器械。

背景技術(shù)：

隨著醫(yī)療和住院費(fèi)用不斷增加，外科醫(yī)生不斷努力開發(fā)先進(jìn)的手術(shù)技術(shù)，以降低整體患者創(chuàng)傷。以這種方式，住院時(shí)間的長(zhǎng)度和由此醫(yī)療費(fèi)用可顯著減少。

在許多手術(shù)操作中，經(jīng)常需要將身體器官或組織的部分緊固在一起。傳統(tǒng)上，身體器官或組織的部分通過(guò)使用附接到縫線材料的針來(lái)手動(dòng)地將組織縫在一起而緊固在一起，為了加快，開發(fā)了能夠快速地施加一行或多行吻合釘以將組織的部分緊固在一起的手術(shù)吻合器。這些吻合器構(gòu)造為在開放式和內(nèi)窺鏡手術(shù)操作中使用，并且通常設(shè)計(jì)成沿組織的設(shè)定長(zhǎng)度(取決于吻合釘釘倉(cāng)，例如30mm、45mm或60mm)施加一行或多行吻合釘。

因此，需要沿可變長(zhǎng)度將身體器官或組織的部分緊固在一起的手術(shù)器械。特別地，需要可沿小于30mm的長(zhǎng)度將身體器官或組織的部分固定在一起的手術(shù)器械。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

在本公開的方案中，縫合末端執(zhí)行器包括第一鉗夾構(gòu)件、第二鉗夾構(gòu)件以及螺旋針。第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件能夠相對(duì)于彼此在 打開構(gòu)造和閉合構(gòu)造之間移動(dòng)。第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件中的每個(gè)限定第一排凹穴(well)，當(dāng)?shù)谝汇Q夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件處于閉合構(gòu)造時(shí)，所述第一排凹穴一起限定螺旋路徑。螺旋針能夠通過(guò)螺旋路徑從縮回位置旋轉(zhuǎn)到推進(jìn)位置以拉動(dòng)縫線通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件之間的組織。所述螺旋針構(gòu)造成能夠獨(dú)立于縫線從推進(jìn)位置移動(dòng)至縮回位置。

在方案中，螺旋針是中空的，并且限定貫通其的通道。所述通道可以構(gòu)造成可滑動(dòng)地接收所述縫線。縫合末端執(zhí)行器可以包括布置在第一鉗夾構(gòu)件中的縫線切割器。縫線切割器可以從第一位置能夠移動(dòng)到第二位置來(lái)切割縫線從而將縫線的部分留在組織內(nèi)并且將縫線的部分留在螺旋針的通道內(nèi)。所述縫線切割器可以響應(yīng)于螺旋針的向縮回位置的移動(dòng)而從第一位置向近側(cè)移動(dòng)到第二位置?？p合末端執(zhí)行器可以包括能夠通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件平移的刀，所述刀包括凸輪，隨著刀縮回，所述凸輪接合縫線切割器以將縫線切割器從第一位置移動(dòng)到第二位置。

在一些方案中，第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件各自沿所述末端執(zhí)行器的縱向軸線限定刀槽的部分。所述刀槽可以延伸通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件的組織接觸表面和第二鉗夾構(gòu)件的組織接觸表面。第一排凹穴可以定位在刀槽的第一側(cè)?？p合末端執(zhí)行器可以包括能夠延伸通過(guò)刀槽的刀。隨著螺旋針通過(guò)螺旋路徑推進(jìn)，刀可以尾隨螺旋針的末端。第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件中的每個(gè)均可以在第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件的與組織接觸表面相反的表面中限定夾緊溝槽。所述刀可以包括第一突緣和第二突緣。第一突緣可以布置在第一鉗夾構(gòu)件的夾緊溝槽內(nèi)，并且第二突緣可以布置在第二鉗夾構(gòu)件的夾緊溝槽內(nèi)。當(dāng)?shù)锻ㄟ^(guò)刀槽被推進(jìn)時(shí)，第一突緣和第二突緣可以將第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件朝向閉合構(gòu)造推動(dòng)。

在本公開的另一個(gè)方案中，縫合裝載單元包括殼體、末端執(zhí)行器和第一螺旋針。殼體包括：近側(cè)部；細(xì)長(zhǎng)部，其從近側(cè)部向遠(yuǎn)側(cè)延伸；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。末端執(zhí)行器支撐在殼體的細(xì)長(zhǎng)部的遠(yuǎn)側(cè)端處。所述末端執(zhí)行器包括能夠相對(duì)于彼此在打開構(gòu)造和閉合構(gòu)造之間移動(dòng)的第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件。第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件中的每個(gè)限 定第一排凹穴，當(dāng)?shù)谝汇Q夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件處于閉合構(gòu)造時(shí)，第一排凹穴一起限定螺旋路徑。第一螺旋針能夠響應(yīng)于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的致動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。所述第一螺旋針能夠通過(guò)螺旋路徑在縮回位置和推進(jìn)位置之間旋轉(zhuǎn)以拉動(dòng)縫線通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件之間的組織。所述螺旋針構(gòu)造成能夠獨(dú)立于縫線從推進(jìn)位置移動(dòng)至縮回位置。關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿可構(gòu)造為使末端執(zhí)行器相對(duì)于所述殼體關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。

在方案中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第一驅(qū)動(dòng)套筒以及第一針滑架。第一驅(qū)動(dòng)軸可以在殼體的細(xì)長(zhǎng)部?jī)?nèi)是可旋轉(zhuǎn)的，并且可以具有近側(cè)部和遠(yuǎn)側(cè)部。第一驅(qū)動(dòng)套筒可以圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸的近側(cè)部可旋轉(zhuǎn)地固定。第一針滑架可以圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸的遠(yuǎn)側(cè)部可旋轉(zhuǎn)地固定，并且隨著第一針滑架通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸在縮回位置和推進(jìn)位置之間旋轉(zhuǎn)，所述第一針滑架可以縱向地能夠平移通過(guò)殼體的細(xì)長(zhǎng)部。第一螺旋針可以布置成圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸并且可以聯(lián)接至第一針滑架，使得隨著第一針滑架朝向推進(jìn)位置推進(jìn)，第一針滑架通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件的螺旋路徑而被可旋轉(zhuǎn)地推進(jìn)。隨著第一針滑架朝向縮回位置縮回，第一螺旋針可以通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件的螺旋路徑可旋轉(zhuǎn)地撤回?？p合裝載單元可以包括第一縫線，第一縫線穿過(guò)通過(guò)平行于第一驅(qū)動(dòng)軸的第一驅(qū)動(dòng)套筒限定的通路，穿過(guò)通過(guò)第一針滑架限定的通路，并進(jìn)入通過(guò)第一螺旋針限定的通道。第一針滑架可以包括從第一針滑架的外表面沿徑向延伸的多個(gè)結(jié)節(jié)。殼體的細(xì)長(zhǎng)部的內(nèi)壁可以限定驅(qū)動(dòng)溝槽。多個(gè)結(jié)節(jié)中的每個(gè)可以布置在驅(qū)動(dòng)溝槽中的一個(gè)內(nèi)，使得隨著第一針通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，多個(gè)結(jié)節(jié)中的每個(gè)在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)溝槽內(nèi)平移以使第一針滑架在殼體的細(xì)長(zhǎng)部?jī)?nèi)平移。

在一些方案中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)套筒以及第二針。第二驅(qū)動(dòng)軸可以在殼體的細(xì)長(zhǎng)部?jī)?nèi)是能旋轉(zhuǎn)的，并且可以平行于第一驅(qū)動(dòng)軸。第二驅(qū)動(dòng)軸可以具有近側(cè)部和遠(yuǎn)側(cè)部。第二驅(qū)動(dòng)套筒可以圍繞第二驅(qū)動(dòng)軸的近側(cè)部可旋轉(zhuǎn)地固定。第二針滑架可以圍繞第二驅(qū)動(dòng)軸的遠(yuǎn)側(cè)部可旋轉(zhuǎn)地固定。隨著第二針滑架通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸在縮回位置和推進(jìn)位置之間旋轉(zhuǎn)，第二針滑架可以通過(guò)殼體的細(xì)長(zhǎng)部縱向能平移?？p合裝載單元可以包括第二螺旋針，第二螺旋針布置成圍繞第二驅(qū)動(dòng)軸并且可以聯(lián)接至第二針滑架使得隨著第二針滑架朝向推 進(jìn)位置推進(jìn)，第二螺旋針通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件的第二螺旋路徑可旋轉(zhuǎn)地推進(jìn)。隨著第二針滑架朝向縮回位置縮回，第二螺旋針可以通過(guò)第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件的第二螺旋路徑可旋轉(zhuǎn)地撤回。當(dāng)?shù)谝汇Q夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件處于閉合構(gòu)造時(shí)，第二螺旋路徑可以通過(guò)由第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件限定的第二排凹穴來(lái)限定。

在特定方案中，縫合裝載單元包括刀滑架，所述刀滑架具有第一引導(dǎo)筒、第二引導(dǎo)筒，以及布置在第一和第二引導(dǎo)筒之間的中央部。所述第一引導(dǎo)筒可以可滑動(dòng)地定位在第一驅(qū)動(dòng)軸上方，并且第二引導(dǎo)筒可以可滑動(dòng)地定位在第二驅(qū)動(dòng)軸上方。刀滑架可以聯(lián)接至布置在末端執(zhí)行器內(nèi)的刀并且可以是能夠移動(dòng)的以使得將刀通過(guò)末端執(zhí)行器的第一鉗夾構(gòu)件和第二鉗夾構(gòu)件平移。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端的刀桿。刀桿的近側(cè)端可以聯(lián)接至所述刀滑架，并且所述刀桿的遠(yuǎn)側(cè)端可以聯(lián)接至所述刀。隨著第二針滑架被推進(jìn)越過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸，所述第二針滑架可以接合刀滑架以通過(guò)殼體的細(xì)長(zhǎng)部推進(jìn)刀滑架。隨著第一針滑架縮回，第一針滑架可以接合刀滑架以通過(guò)殼體的細(xì)長(zhǎng)部縮回刀滑架。

此外，在一致的程度，在此描述的任何方案可以與本文描述的任何或所有其它方案結(jié)合使用。

附圖說(shuō)明

在下文參照附圖描述本公開的各方案，其中：

圖1A是依照本公開設(shè)置的裝載單元的實(shí)施例的前視上立體圖，其中具有手動(dòng)操作的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件；

圖1B是固定至機(jī)電手術(shù)器械的圖1A的裝載單元的后視立體圖；

圖2是圖1A的裝載單元的后視下立體圖；

圖3是圖1A的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖，其中鉗夾處于打開構(gòu)造；

圖4是圖2的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖，其中鉗夾處于閉合構(gòu)造；

圖5是沿圖1A的剖面線5-5截取的剖視圖；

圖6是示出圖1A的裝載單元的內(nèi)部部件的分解圖；

圖7是圖6的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；

圖8是圖6的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；

圖9是圖1A的裝載單元的俯視圖；

圖10是沿圖9的剖面線10-10截取的剖視圖；

圖11是處于關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)位置的圖1A的裝載單元的一部分的俯視圖；

圖12是圖1A的裝載單元的近側(cè)殼體的后視立體圖；

圖13是圖6的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；

圖14是圖6的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；

圖15是沿圖14的剖面線15-15截取的剖視圖；

圖16是圖1A的裝載單元的前視立體圖，其中殼體移除；

圖17是圖6的裝載單元的針的立體圖，其中針的一部分切去；

圖18是處于縮回位置的圖1A的裝載單元的后視立體圖，其中殼體移除；

圖19是沿圖10的剖面線19-19截取的剖視圖；

圖20是圖19的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；

圖21是沿圖9的剖面線21-21截取的剖視圖，其中鉗夾處于閉合構(gòu)造；

圖22是圖21的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；

圖23是處于延伸位置的圖18的裝載單元的后視立體圖；

圖24是圖1A的裝載單元的末端執(zhí)行器的前視立體圖，其中針和刀處于縮回位置，且上鉗夾移除；

圖25是圖25的末端執(zhí)行器的前視立體圖，其中針和刀處于推進(jìn)位置；

圖26是沿圖24的剖面線26-26截取的剖視圖，其中包括上鉗夾；

圖27是沿圖25的剖面線27-27截取的剖視圖，其中包括處于接近位置的上鉗夾；

圖28是圖27的末端執(zhí)行器的側(cè)剖視圖，其中針和刀返回到縮回位置；

圖29是圖24的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大圖；以及

圖30是沿圖29的剖面線30-30截取的剖視圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在參照附圖詳細(xì)描述本公開的實(shí)施例，在附圖中，在幾幅視圖的每個(gè)中，相同的附圖標(biāo)記指代相同或相應(yīng)的元件。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“臨床醫(yī)生”指醫(yī)生、護(hù)士、或任何其它用戶、操作者或護(hù)理提供者，并且可以包括支持人員。貫穿本說(shuō)明書，術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”指的是裝置或其部件的最接近臨床醫(yī)生的部分，而術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”指的是裝置或其部件的最遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生的部分。

現(xiàn)在參照?qǐng)D1A，根據(jù)本公開提供的手術(shù)器械或裝載單元10的示例性實(shí)施例包括殼體12和末端執(zhí)行器30。裝載單元10構(gòu)造成沿末端執(zhí)行器30的長(zhǎng)度由縫線材料形成縫線100a、100b的形式的一條或多條連續(xù)的縫線，將在下面詳細(xì)描述。如下所述，裝載單元10由可可以手動(dòng)地或機(jī)電地致動(dòng)的手動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20驅(qū)動(dòng)。

參照?qǐng)D1B，可以設(shè)想的是，裝載單元10可構(gòu)造為用于連接至包括機(jī)電手持件27的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20。機(jī)電手持件27可以包括將機(jī)電手持件27連接至裝載單元10的接合器28。關(guān)于示例性機(jī)電手持件27的結(jié)構(gòu)和功能的詳細(xì)說(shuō)明，請(qǐng)參照2012年5月31日提交的序號(hào)為13/484,975的共同擁有的美國(guó)專利申請(qǐng)，且其在2012年10月4日公開為美國(guó)專利公開第2012/0253329號(hào)，上述專利的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用合并于此。雖然手術(shù)器械以裝載單元10的形式示出，但是可以設(shè)想，手術(shù)器械可固定地穩(wěn)固至機(jī)電手持件27的遠(yuǎn)側(cè)端和/或接合器20。

現(xiàn)在參照?qǐng)D2至圖4，末端執(zhí)行器30包括相對(duì)于彼此在打開構(gòu)造(圖3)和接近或閉合構(gòu)造(圖4)之間能移動(dòng)的第一或下鉗夾32和第二或上鉗夾34。上鉗夾32和下鉗夾34通過(guò)定位在鉗夾32、34之間的鉗夾偏置構(gòu)件31(圖6)朝向打開構(gòu)造偏置。

上鉗夾32和下鉗夾34各自限定沿著上鉗夾32和下鉗夾34中的每個(gè)的主要長(zhǎng)度延伸的刀槽36的一部分。上鉗夾32和下鉗夾34中的每個(gè)還限定沿著相應(yīng)的鉗夾32、34中的每個(gè)的外表面的夾緊通道38(圖10)，夾緊通道38與刀槽36側(cè)接。下鉗夾32的夾緊通道38的一部分可在下鉗夾32中形成狹槽而使得夾緊通道38的一部分凹陷在下鉗夾32的外表面內(nèi)。

仍參照?qǐng)D5，上鉗夾32和下鉗夾34各自具有限定凹穴42的組織接觸表面35。凹穴42布置成定位在刀槽36的相反側(cè)上的兩個(gè)平行排。 所述排沿平行于末端執(zhí)行器30的縱向軸線的方向延伸。當(dāng)上鉗夾32和下鉗夾34處于閉合構(gòu)造(圖4)，上鉗夾32和下鉗夾34中的凹穴42通過(guò)上鉗夾32和下鉗夾34形成圍繞刀槽36延伸的連續(xù)的螺旋路徑43(圖21)。

參照?qǐng)D6，裝載單元10包括殼體12、末端執(zhí)行器30、刀機(jī)構(gòu)50、關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)70和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80。如下詳述，殼體12封裝刀機(jī)構(gòu)50、關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)70和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80的部分。殼體12限定近側(cè)殼體部14和從近側(cè)殼體部14向遠(yuǎn)側(cè)延伸的細(xì)長(zhǎng)殼體部16。此外，殼體12包括支撐突片18，支撐突片18從細(xì)長(zhǎng)殼體部16向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且接收支撐托架組件的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)支撐銷73以將末端執(zhí)行器30(圖9)可樞轉(zhuǎn)地穩(wěn)固至殼體12的遠(yuǎn)側(cè)端。細(xì)長(zhǎng)殼體部16限定驅(qū)動(dòng)通道17，驅(qū)動(dòng)通道17延伸通過(guò)細(xì)長(zhǎng)殼體部16和沿限定驅(qū)動(dòng)通道17的內(nèi)壁形成的驅(qū)動(dòng)溝槽19(圖5)。

另外參照?qǐng)D7，下鉗夾32具有限定多個(gè)切割器開口46的近側(cè)部。切割器開口46定尺寸為接收縫線切割機(jī)構(gòu)60，縫線切割機(jī)構(gòu)60包括一對(duì)縫線切割器62和與每個(gè)縫線切割器62相關(guān)聯(lián)的偏置構(gòu)件65(圖6)。每個(gè)縫線切割器62具有主體63，包括偏置突緣64、指狀件66和凸輪68。偏置突緣64從主體63的一側(cè)橫向地延伸并聯(lián)接至偏置構(gòu)件65的端部。偏置構(gòu)件65張緊并向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)縫線切割器62從而進(jìn)入切割器開口46中的一個(gè)。每個(gè)縫線切割器62的指狀件66朝向上鉗夾34(圖5)的組織接觸表面延伸并包括切割表面67。切割表面67布置在指狀件66的近側(cè)且下表面上(圖7)。凸輪68包括垂直凸輪運(yùn)動(dòng)表面68a和成角度的凸輪運(yùn)動(dòng)表面68b，垂直凸輪運(yùn)動(dòng)表面68a和成角度的凸輪運(yùn)動(dòng)表面68b由如下詳述的刀機(jī)構(gòu)50的刀54的凸輪59(圖8)接合以通過(guò)縫線切割器62中的一個(gè)切割縫線100a、100b中的相應(yīng)的一個(gè)。

參照?qǐng)D6和圖8至圖10，刀機(jī)構(gòu)50包括彈性刀桿52，彈性刀桿52能夠通過(guò)驅(qū)動(dòng)通道17平移以將刀54通過(guò)上鉗夾32和下鉗夾34平移。刀54包括刀片55、上突緣56和下突緣58。上突緣56和下突緣58與葉片55形成I梁構(gòu)造。刀片55分別形成于在上突緣56和下突緣58之間的延伸的垂直支柱54a上，并且可滑動(dòng)地布置在由上鉗夾32和 下鉗夾34限定的刀槽36內(nèi)。上突緣56和下突緣58分別可滑動(dòng)地布置在上鉗夾32和下鉗夾34的夾緊通道38內(nèi)。隨著刀54向遠(yuǎn)側(cè)平移通過(guò)刀槽36，如下文詳述的，上突緣56和下突緣58使上鉗夾32和下鉗夾34抵靠鉗夾偏置構(gòu)件31朝向夾緊構(gòu)造移動(dòng)。下突緣58的遠(yuǎn)側(cè)端包括凸輪構(gòu)件59。每個(gè)凸輪構(gòu)件59從垂直結(jié)構(gòu)54a在與下突緣58垂直偏移的位置處沿與刀片55正交的方向向外延伸。凸輪構(gòu)件59可滑動(dòng)地布置在限定于下鉗夾32中的凸輪運(yùn)動(dòng)狹槽48(圖5)中。

現(xiàn)在參照?qǐng)D6和圖11至圖12，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)70將上鉗夾32和下鉗夾34可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至彼此并聯(lián)接至殼體12，以利于末端執(zhí)行器30的相對(duì)于殼體12的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)組件70包括支撐托架組件，所述支撐托架組件包括由緊固件75穩(wěn)固在一起的上托架74和下托架76。上托架74和下托架76中的每個(gè)分別包括從上表面和下表面向外延伸的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)支撐銷73。關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)支撐銷73延伸通過(guò)殼體12的突片18中的開口18a以將托架74、76穩(wěn)固至殼體12。下托架76包括鉗夾支撐件78，鉗夾支撐件78從下托架76的側(cè)表面橫向地延伸并通過(guò)限定在上鉗夾32和下鉗夾34中的每一個(gè)的近側(cè)部中的開口33被接收以將鉗夾32、34可樞轉(zhuǎn)地支撐至下托架76。

特別參照?qǐng)D6，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)組件70包括在托架74、76上定位在刀桿52的相反側(cè)上的橫向支撐件72。橫向支撐件72防止在末端執(zhí)行器30致動(dòng)期間彈性刀桿52向外凸出，特別是當(dāng)末端執(zhí)行器30處于關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)位置時(shí)推進(jìn)刀桿52時(shí)。

關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)組件70還包括分別具有近側(cè)端79a和遠(yuǎn)側(cè)端79b的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79。下托架76包括關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)柱77，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)柱77橫向地偏離末端執(zhí)行器30的縱向軸線以及橫向地偏離支撐銷73。特別參照?qǐng)D11，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79的遠(yuǎn)側(cè)端79b可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)柱77，使得關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79的縱向平移將末端執(zhí)行器30相對(duì)于由殼體12限定的縱向軸線圍繞由關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)支撐銷73限定的垂直軸線關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)角θ?？梢栽O(shè)想，末端執(zhí)行器30可限定在約135°至約225°的范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)角θ，其中180°表示直線構(gòu)造。如圖12最佳示出的，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79的近側(cè)端79a延伸入近側(cè)殼體部14使得近側(cè)端79a能夠由接合器28的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20(圖1A)或機(jī)電手持 件27(圖1B)接合以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79的縱向平移。應(yīng)理解的是，當(dāng)末端執(zhí)行器30相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)殼體部16關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)時(shí)，如下所述的刀桿52以及第一針102a和第二針102b分別可以被推進(jìn)和后退。

返回參照?qǐng)D6，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80包括驅(qū)動(dòng)軸81a、81b，驅(qū)動(dòng)套筒84a、84b，以及滑架90a、90b、96。驅(qū)動(dòng)軸81a、81b中的每個(gè)分別包括近側(cè)部82a、遠(yuǎn)側(cè)部82b以及將近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)部82a、82b分離的套環(huán)83。每個(gè)驅(qū)動(dòng)軸81a、81b的近側(cè)部82a和遠(yuǎn)側(cè)部82b如下所詳述的被鍵鎖。

另外參照?qǐng)D13，第一驅(qū)動(dòng)套筒84a具有包括齒輪85的外表面。齒輪85適于由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(例如，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20或接合器28)接合以使第一驅(qū)動(dòng)套筒84a圍繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。第一驅(qū)動(dòng)套筒84a限定鍵鎖開口86，鍵鎖開口86接收第一驅(qū)動(dòng)軸81a的鍵鎖近側(cè)部82a以將第一驅(qū)動(dòng)套筒84a可旋轉(zhuǎn)地穩(wěn)固至第一驅(qū)動(dòng)軸81a，使得第一驅(qū)動(dòng)軸81a會(huì)響應(yīng)于第一驅(qū)動(dòng)套筒84a的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80可以包括蓋88，蓋88定位在第一驅(qū)動(dòng)軸81a的近側(cè)部82a上方且在第一驅(qū)動(dòng)套筒84a近側(cè)，以將第一驅(qū)動(dòng)套筒84a相對(duì)于第一驅(qū)動(dòng)軸81a的近側(cè)部82a縱向固定。可以設(shè)想，蓋88可以構(gòu)造為用作將第一驅(qū)動(dòng)軸81a的近側(cè)部82a支撐在近側(cè)殼體部14內(nèi)的軸承。

第一驅(qū)動(dòng)套筒82a還限定了平行于第一驅(qū)動(dòng)套筒82a的縱向軸線的縫線通路87。縫線通路87定位成從鍵鎖開口86沿徑向向外并且允許縫線100a(圖6)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)套筒84a的穿過(guò)?？p線通路87可以與鍵鎖開口86的鍵對(duì)齊。

第二驅(qū)動(dòng)套筒82b與第一驅(qū)動(dòng)套筒82a基本相似，且相同特征以相似方式標(biāo)記，因此，此處僅詳細(xì)描述區(qū)別。第二驅(qū)動(dòng)套筒82b布置在第二驅(qū)動(dòng)軸81b的近側(cè)部82a上方。如圖13所示，第二驅(qū)動(dòng)套筒81b的齒輪85從第一驅(qū)動(dòng)套筒81a的齒輪85縱向偏移，使得第一驅(qū)動(dòng)套筒81a和第二驅(qū)動(dòng)套筒81b可以在第一和第二驅(qū)動(dòng)套筒81a、81b的齒輪85不相互干涉的情況下在近側(cè)殼體部14內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

參照?qǐng)D14和圖15，第一針滑架90a限定了接收第一驅(qū)動(dòng)軸81a的遠(yuǎn)側(cè)部82b的居中布置的鍵鎖中央開口92。第一驅(qū)動(dòng)軸81a的遠(yuǎn)側(cè)部82b布置在第一針滑架90a的鍵鎖中央開口92內(nèi)并接合第一針滑架90a以響應(yīng)于第一驅(qū)動(dòng)軸81a的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)第一針滑架90a。第一驅(qū)動(dòng)軸 81a的套環(huán)83具有大于第一針滑架90a的中央開口92的直徑以防止第一針滑架90a向近側(cè)滑動(dòng)越過(guò)套環(huán)83。第一針滑架90a還限定了縫線通路93，縫線通路93沿平行于第一針滑架90a的縱向軸線的方向延伸并且定位成從中央開口92沿徑向向外。

特別參照?qǐng)D15，第一針滑架90a的外表面包括從第一針滑架90a的外表面沿徑向向外延伸的多個(gè)結(jié)節(jié)94。多個(gè)結(jié)節(jié)94中的每個(gè)被定尺寸為接收在沿殼體12的細(xì)長(zhǎng)殼體部16的驅(qū)動(dòng)通道17(圖5)的內(nèi)表面限定的驅(qū)動(dòng)溝槽19(圖5)內(nèi)。多個(gè)結(jié)節(jié)94布置成圍繞第一針滑架90a的外表面沿徑向隔開90°的四個(gè)縱向排?？梢栽O(shè)想，多個(gè)結(jié)節(jié)94可以布置成圍繞第一針滑架90a的外表面等間隔的2至8個(gè)縱向排的范圍內(nèi)。在相應(yīng)縱向排的多個(gè)結(jié)節(jié)94中的多個(gè)結(jié)節(jié)94中的每個(gè)彼此縱向間隔，使得每個(gè)結(jié)節(jié)94被接收在驅(qū)動(dòng)溝槽19中的一個(gè)內(nèi)。如下情況在本公開的范圍內(nèi)：多個(gè)結(jié)節(jié)94可以圍繞第一針滑架90a的外表面布置成螺旋形式，使得多個(gè)結(jié)節(jié)94中的每個(gè)都在多個(gè)結(jié)節(jié)94無(wú)需圍繞第一針滑架90a的外表面形成縱向排的情況下布置在驅(qū)動(dòng)溝槽19中。如下詳述，當(dāng)?shù)谝会樆?0a響應(yīng)于第一驅(qū)動(dòng)軸81a的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)時(shí)，多個(gè)結(jié)節(jié)94在驅(qū)動(dòng)溝槽19內(nèi)平移以沿第一驅(qū)動(dòng)軸81a縱向平移第一針滑架90a。

第二針滑架90b與第一針滑架90a基本相似，且相同特征以相似方式標(biāo)記，因此，此處僅詳細(xì)描述區(qū)別。第二針滑架90b的鍵鎖中央開口92可滑動(dòng)地布置在第二驅(qū)動(dòng)軸81b的遠(yuǎn)側(cè)部82b上。第二驅(qū)動(dòng)軸81b的遠(yuǎn)側(cè)部82b可旋轉(zhuǎn)地固定在第二針滑架90b的鍵鎖中央開口92內(nèi)，使得第二驅(qū)動(dòng)軸81b的旋轉(zhuǎn)引起第二針滑架90b的旋轉(zhuǎn)。

再次參照?qǐng)D14，刀滑架96包括布置在第一引導(dǎo)筒98a和第二引導(dǎo)筒98b之間的中央部97。第一引導(dǎo)筒98a限定具有大于第一驅(qū)動(dòng)軸81a(圖6)的直徑的直徑的第一桿開口99a。第一驅(qū)動(dòng)軸81a可滑動(dòng)地穿過(guò)所述第一桿開口99a，詳述如下。第一引導(dǎo)筒98a的外徑被定尺寸為在細(xì)長(zhǎng)殼體部16的驅(qū)動(dòng)通道17(圖5)內(nèi)平移。第一引導(dǎo)筒98a包括遠(yuǎn)側(cè)面，隨著第一針滑架90a在驅(qū)動(dòng)通道17內(nèi)縮回，所述遠(yuǎn)側(cè)面由第一針滑架90a接合，下文將詳述。

另外參照?qǐng)D16，第二引導(dǎo)筒98b限定具有比第二針102b的直徑大 的直徑的第二桿開口99b。第二針102b和第二驅(qū)動(dòng)軸81b可滑動(dòng)地穿過(guò)第二引導(dǎo)筒98b的第二桿開口99b，詳述如下。第二引導(dǎo)筒98b的外徑定尺寸為在細(xì)長(zhǎng)殼體部16的驅(qū)動(dòng)通道17(圖5)內(nèi)平移。第二引導(dǎo)筒98b包括近側(cè)面，隨著第二針滑架90b在驅(qū)動(dòng)通道17內(nèi)推進(jìn)，所述近側(cè)面由第二針滑架90b接合，下文將詳述。隨著刀滑架96在驅(qū)動(dòng)通道17內(nèi)平移，中央部97接收刀桿52的近側(cè)部從而使刀桿52通過(guò)末端執(zhí)行器30平移。

第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b的近側(cè)部82a和關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79的近側(cè)端79a定位在近側(cè)殼體部14的中央通路15(圖12)內(nèi)。第一套筒84a的齒輪85和第二套筒84b的齒輪85定位在近側(cè)殼體部14內(nèi)，使得齒輪85通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20)接合以旋轉(zhuǎn)第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b。如上所詳述的，關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿的近側(cè)端79a延伸入中央通路15，使得近側(cè)端79a能夠與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)接合以使末端執(zhí)行器30(圖11)相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)殼體部16關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)。縫線100a、100b從第一驅(qū)動(dòng)套筒84a的縫線通路87和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b的縫線通路87向近側(cè)延伸到縫線材料(未示出)的供給源?？p線材料的供給源可支撐在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20內(nèi)、接合器28(圖1B)內(nèi)、或機(jī)電手持件27(圖1B)內(nèi)。還可以設(shè)想，縫線材料的供給源可布置在裝載單元10內(nèi)。

參照?qǐng)D6、圖16和圖17，第二針102b具有近側(cè)端104和遠(yuǎn)側(cè)末端106，并且在近側(cè)端104和遠(yuǎn)側(cè)端106之間限定縫線通道108。第二針102b中限定螺旋形狀，并定位成圍繞第二驅(qū)動(dòng)軸81b的縱向軸線。第二驅(qū)動(dòng)軸81b通過(guò)第二針102b的螺旋形狀的中央。第二針102b的縫線通道108定尺寸為可滑動(dòng)地接收第二縫線100b。第二針102b的近側(cè)端104固定在第二針滑架90b的縫線通路93內(nèi)，以將第二針102b穩(wěn)固至第二針滑架90b。第二縫線100b通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)套筒84b的縫線通路87，通過(guò)第二針滑架90b的縫線通路93，并通過(guò)第二針102b的縫線通道108。第二縫線100b的遠(yuǎn)側(cè)端101從第二針102b的遠(yuǎn)側(cè)末端106延伸出。

第一針102a與第二針102b基本相似，且相同特征以相似方式標(biāo)記，因此在本文中僅詳細(xì)說(shuō)明區(qū)別。第一針102a限定了螺旋形狀，并定位成圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸81a的縱向軸線(圖18)。第一驅(qū)動(dòng)軸81a穿過(guò) 第一針102a的螺旋形狀的中央。第一針102a的近側(cè)端104固定在第一針滑架90a的縫線通路93內(nèi)，以將第一針102a穩(wěn)固至第一針滑架90a。第一縫線100a穿過(guò)第一驅(qū)動(dòng)套筒82a的縫線通路87，穿過(guò)刀滑架96的第一引導(dǎo)筒98a，穿過(guò)第一針滑架90a的縫線通路93，并穿過(guò)第一針102a的縫線通道108。第一縫線100a的遠(yuǎn)側(cè)端101從第一針102a的遠(yuǎn)側(cè)末端106延伸出(圖17)。遠(yuǎn)側(cè)末端106形成用于穿透組織的鋒利末端，詳述如下。

參照?qǐng)D16和圖18至圖30，根據(jù)本公開詳述裝載單元10的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80的致動(dòng)。為致動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件(例如，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20)連接至近側(cè)殼體部14(圖19)而與第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b的齒輪85操作性接合(圖19)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20被致動(dòng)時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b被驅(qū)動(dòng)為沿相同方向旋轉(zhuǎn)。

參照?qǐng)D18至圖22，示出驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80處于縮回位置。第一驅(qū)動(dòng)桿81a通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)套筒84a的鍵鎖開口86、刀滑架96的第一引導(dǎo)筒98a的桿開口99a以及第一針滑架90a的中央開口92(圖14)。第一針102a從第一針滑架90a向遠(yuǎn)側(cè)延伸，使得第一針102a的螺旋形狀繞第一驅(qū)動(dòng)桿81a纏繞。此外，第一縫線100a穿過(guò)第一驅(qū)動(dòng)套筒84a的縫線通路87，穿過(guò)第一引導(dǎo)筒98a的桿開口99a，穿過(guò)第一針滑架90a的縫線通路93，并穿過(guò)第一針102a的縫線通道108(圖17)。應(yīng)理解的是，第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第一針滑架90a的縫線通路87、93沿徑向?qū)?zhǔn)，使得第一縫線100a在第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第一針滑架90a之間沿基本上平行于第一驅(qū)動(dòng)軸81a的縱向軸線的方向延伸。此外，縫線通路87、93沿徑向定位使得隨著第一驅(qū)動(dòng)軸81a旋轉(zhuǎn)，縫線100a在沒有干涉的情況下越過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸81a的套環(huán)83并通過(guò)第一引導(dǎo)筒98a的桿開口99a，如下詳述的。

第二驅(qū)動(dòng)桿81b穿過(guò)第二驅(qū)動(dòng)套筒84b的鍵鎖開口86、第二針滑架90b的中央開口92以及刀滑架96的第二引導(dǎo)筒98b的桿開口99b(圖22)。第二針102b從第二針滑架90a且通過(guò)第二引導(dǎo)筒98b的桿開口99b(圖14)向遠(yuǎn)側(cè)延伸，使得第二針102b的螺旋形狀繞第二驅(qū)動(dòng)桿81b纏繞。此外，第二縫線100b穿過(guò)第二驅(qū)動(dòng)套筒84b的縫線通路87，穿過(guò)第二針滑架90b的縫線通路93，并穿過(guò)第二針102b的縫 線通道108(圖17)。應(yīng)理解的是，第二驅(qū)動(dòng)套筒84b和第二針滑架90b的縫線通路87、93沿徑向?qū)?zhǔn)，使得第二縫線100b在第二驅(qū)動(dòng)套筒84b和第二針滑架90b之間沿基本平行于第二驅(qū)動(dòng)軸81b的縱向軸線的方向延伸。此外，縫線通路84、93沿徑向定位成使得隨著第二驅(qū)動(dòng)軸81b旋轉(zhuǎn)，第二縫線100b在沒有干涉的情況下越過(guò)套環(huán)83，如下詳述。

特別參照?qǐng)D18，刀桿52定位在第一驅(qū)動(dòng)桿81a和第二驅(qū)動(dòng)桿81b之間，且刀桿52的近側(cè)端聯(lián)接至刀滑架96的中央部97。關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79定位成鄰近第一驅(qū)動(dòng)桿81a并且沿基本平行于第一驅(qū)動(dòng)桿81a的縱向軸線的方向延伸。應(yīng)理解的是，刀桿52和關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79于第一驅(qū)動(dòng)桿81a和第二驅(qū)動(dòng)桿81b間隔開，使得刀桿52和關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)桿79不與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80以及第一針102a和第二針102b的旋轉(zhuǎn)干涉。刀桿52可將刀滑架96支撐在細(xì)長(zhǎng)殼體部16的驅(qū)動(dòng)通道17內(nèi)(圖20)。

另外參照?qǐng)D23，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80通過(guò)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20(圖19)而朝向延伸位置被推進(jìn)以沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b。隨著第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b使第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，從而使第一針滑架90a和第二針滑架90b沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。如上詳述，隨著第一針滑架90a和第二針滑架90b沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第一針滑架90a和第二針滑架90b的被接收在限定于細(xì)長(zhǎng)殼體部16中的溝槽19(圖20和圖22)中的多個(gè)結(jié)節(jié)94平移通過(guò)溝槽19，以分別沿第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b推進(jìn)第一針滑架90a和第二針滑架90b。隨著第一針滑架90a和第二針滑架90b被推進(jìn)，第一102a和第二針102b通過(guò)末端執(zhí)行器30可旋轉(zhuǎn)地被推進(jìn)，如下詳述。

隨著第二針滑架90b通過(guò)末端執(zhí)行器30推進(jìn)，第二針滑架90b的遠(yuǎn)側(cè)表面接合第二引導(dǎo)通道98b的近側(cè)表面以通過(guò)末端執(zhí)行器30推進(jìn)刀滑架96。隨著刀滑架96被推進(jìn)而通過(guò)末端執(zhí)行器30，刀滑架96推進(jìn)刀54通過(guò)末端執(zhí)行器30，詳述如下。

參照?qǐng)D24和圖25，隨著驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)80從其縮回位置(圖18)朝向其推進(jìn)位置(圖23)推進(jìn)，第一針102a和第二針102b被可旋轉(zhuǎn)地推進(jìn)通過(guò)末端執(zhí)行器30，并且刀54被推進(jìn)通過(guò)末端執(zhí)行器30的刀槽36。 隨著刀54被推進(jìn)通過(guò)末端執(zhí)行器30，刀54的上突緣56和下突緣58沿上鉗夾32和下鉗夾34的夾緊通道28平移，以抵靠鉗夾偏置構(gòu)件31(圖6)將末端執(zhí)行器30的上鉗夾32和下鉗夾34移動(dòng)到閉合構(gòu)造，并且此后維持末端執(zhí)行器30的上鉗夾32和下鉗夾34之間的最大組織間隙。

隨著第一針102a和第二針102b通過(guò)末端執(zhí)行器30可旋轉(zhuǎn)地從縮回位置(圖24)推進(jìn)至推進(jìn)位置(圖25)，第一針102a和第二針102b旋轉(zhuǎn)通過(guò)由上鉗夾32和下鉗夾34的凹穴42限定的螺旋路徑43(圖26和圖30)，以傳遞縫線100a、100b通過(guò)上鉗夾32和下鉗夾34之間的組織(未示出)。更具體地，第一針102a和第二針102b通過(guò)末端執(zhí)行器30可旋轉(zhuǎn)地推進(jìn)，第一針102和第二針102b的末端106產(chǎn)生通過(guò)第一鉗夾32和第二鉗夾34之間的組織的螺旋路徑并且拉動(dòng)第一縫線100a和第二縫線100b通過(guò)在組織中產(chǎn)生的螺旋路徑。

隨著第一針102和第二針102b通過(guò)末端執(zhí)行器30可旋轉(zhuǎn)地推進(jìn)，刀54的刀片55被推進(jìn)通過(guò)第一鉗夾32和第二鉗夾34的刀槽36，以切斷第一鉗夾32和第二鉗夾34之間的組織。刀54的刀片55尾隨第一針102a和第二針102b的遠(yuǎn)側(cè)末端106，以允許第一針102a和第二針102b在組織被刀54的刀片55切斷之前將組織緊固在一起。如圖所示，刀54的刀片55尾隨遠(yuǎn)側(cè)末端106第一針102a和第二針102b的大約2.0螺旋圈；但是，如下情況也在本公開的范圍內(nèi)：刀54的刀片55可以尾隨末端106第一針102a和第二針102b的約0.1圈至約5.5圈的范圍內(nèi)。

第一針102a和第二針102b被可旋轉(zhuǎn)地推進(jìn)通過(guò)末端執(zhí)行器30，以將第一針102a和第二針102b的末端106沿末端執(zhí)行器30的長(zhǎng)度定位在期望位置。當(dāng)?shù)谝会?02a和第二針102b的末端106到達(dá)第一鉗夾32和第二鉗夾34的最后的凹穴42時(shí)或當(dāng)期望長(zhǎng)度的組織通過(guò)第一針102a和第二針102b緊固在一起時(shí)，可以到達(dá)期望位置。例如，期望長(zhǎng)度可以在約5毫米至約90毫米的范圍內(nèi)。

再次參照?qǐng)D18至圖23，當(dāng)?shù)谝会?02a和第二針102b到達(dá)期望位置時(shí)，通過(guò)致動(dòng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件20以使第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b分別圍繞第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b的縱向軸線沿逆時(shí)針方向 旋轉(zhuǎn)，第一針102a和第二針102b被向縮回位置(圖24)可旋轉(zhuǎn)地撤回。隨著第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第一驅(qū)動(dòng)套筒84a和第二驅(qū)動(dòng)套筒84b使第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，這使第一針滑架90a和第二針滑架90b沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。隨著第一針滑架90a和第二針滑架90b沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，第一針滑架90a和第二針滑架90b的被接收在限定于細(xì)長(zhǎng)殼體部16內(nèi)的溝槽19中的多個(gè)結(jié)節(jié)94縮回，以分別沿第一驅(qū)動(dòng)軸81a和第二驅(qū)動(dòng)軸81b縮回第一針滑架90a和第二針滑架90b。隨著第一針滑架90a和第二針滑架90b縮回，第一針102a和第二針102b通過(guò)末端執(zhí)行器30可旋轉(zhuǎn)地撤回。

隨著第二針滑架90b縮回，第一針滑架90a的近側(cè)表面接合第一引導(dǎo)通道98a的遠(yuǎn)側(cè)表面以通過(guò)末端執(zhí)行器30縮回刀滑架96從而通過(guò)末端執(zhí)行器30縮回刀桿52和刀54。隨著刀54通過(guò)刀槽36縮回，上突緣56和下突緣58沿上鉗夾32和下鉗夾34的夾緊通道38向遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)(圖28)。隨著上突緣56和下突緣58沿夾緊通道38向遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)，鉗夾偏置構(gòu)件31(圖6)將上鉗夾32和下鉗夾34朝向打開構(gòu)造推動(dòng)。

參照?qǐng)D28，隨著第一針102a和第二針102b縮回，第一縫線100a和第二縫線100b被從第一針102a和第二針102b的縫線通道108內(nèi)拉。更具體地，通過(guò)形成在縫線100a、100b中的每個(gè)上的保持特征件(例如，倒鉤101a(圖17))，防止縫線100a、100b從組織撤回。保持特征件接合與縫線100a、100b接觸的組織，以防止縫線100a、100b從組織撤回。隨著第一針102a和第二針102b被推進(jìn)，基本布置在第一針102a和第二針102b的縫線通道108內(nèi)的第一縫線100a和第二縫線100b被拉動(dòng)通過(guò)第一鉗夾32和第二鉗夾34之間的組織中產(chǎn)生的螺旋路徑。如上詳述的，第一縫線100a和第二縫線100b的遠(yuǎn)側(cè)端101(圖17)從第一針102a和第二針102b的遠(yuǎn)側(cè)末端106延伸出。當(dāng)?shù)谝会?02a和第二針102b縮回時(shí)，在第一縫線100a和第二縫線100b的遠(yuǎn)側(cè)端101處的保持特征件(例如，倒鉤101a)防止縫線100a、100b隨著第一針102a和第二針102b撤回而通過(guò)組織。隨著第一針102a和第二針102b縮回，縫線100a、100b的附加保持特征件接合組織并將縫線100a、100b穩(wěn)固至組織?？p線100a、100b的合適的保持特征件公開在 美國(guó)專利第8,100,940號(hào)和第8,795,332號(hào)、以及2002年9月30日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第10/065,278號(hào)并且于2004年5月6日公開為美國(guó)專利公開第2004/0088003號(hào)，上述專利中的每個(gè)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文。此外，合適的縫線可從柯惠LP公司(Covidien LP)購(gòu)買并且以V-LOC^TM傷口閉合裝置的名稱出售。

現(xiàn)在參照?qǐng)D27至圖30，當(dāng)?shù)谝会?02a和第二針102b到達(dá)縮回位置時(shí)，致動(dòng)縫線切割機(jī)構(gòu)60以切割縫線102a、102b，從而將縫線102a、102b的部分留在組織內(nèi)以將組織穩(wěn)固在一起。此外，第一縫線102a和第二縫線102b的部分仍然留在第一針102a和第二針102b的縫線通道108內(nèi)，遠(yuǎn)側(cè)端101從第一針102a和第二針102b的遠(yuǎn)側(cè)末端106延伸出，使得縫合裝置10可重新使用以將額外的組織穩(wěn)固在一起。

特別參照?qǐng)D27，隨著第一針102a和第二針102b被推進(jìn)，第一針102a和第二針102b的一部分圍繞縫線切割器62的指狀件66在指狀件66的切割表面67和下鉗夾32的砧座49之間旋轉(zhuǎn)。然后，隨著第一針102a和第二針102b縮回，第一縫線100a和第二縫線100b的定位在縫線切割器62的切割表面67和下鉗夾32的砧座49之間的部分露出。

隨著刀54縮回，布置在刀54的下突緣58上的切割凸輪59接合縫線切割器62的凸輪68，以將縫線切割器62從遠(yuǎn)側(cè)位置(圖27)向近側(cè)移動(dòng)至近側(cè)位置(圖28至圖30)。在縫線切割器62的近側(cè)位置，指狀件66的切割表面67與下鉗夾32的砧座49接觸，使得縫線切割器62切割縫線100a、100b的位于切割表面67和砧座69之間的部分。

在縫線切割器62的遠(yuǎn)側(cè)位置，縫線切割器62的指狀件66定位在下鉗夾32的砧座49的上表面的下方，以防止縫線切割器62過(guò)早切割縫線100a、100b。隨著刀54縮回，切割凸輪59接合縫線切割器62的凸輪運(yùn)動(dòng)表面68a以提升(使縫線切割器62朝向第二鉗夾34移動(dòng))，使得指狀件66定位在砧座69的上表面的上方，以允許切割表面67接觸下鉗夾32的砧座49并且切斷縫線100a。如圖27所示，可以設(shè)想，在遠(yuǎn)側(cè)位置，縫線切割器62的指狀件66接合下鉗夾32的砧座49。

縫線切割器62通過(guò)聯(lián)接至縫線切割器62的偏置突緣64的切割器偏置構(gòu)件65(圖26)而被朝向遠(yuǎn)側(cè)位置偏置。隨著縫線切割器62經(jīng)由與刀54的切割凸輪59接合而從遠(yuǎn)側(cè)位置移動(dòng)到近側(cè)位置，偏置構(gòu) 件65通過(guò)刀54的切割凸輪59與縫線切割器62的凸輪68的相互作用而延伸。

雖然已在附圖中示出本公開的幾個(gè)實(shí)施例，但并不意味著本公開限制于此，其意圖為本公開的范圍如本領(lǐng)域技術(shù)所允許的那樣廣泛，并且說(shuō)明書也應(yīng)該同樣解讀。還設(shè)想上述實(shí)施例的任何組合并且在所附權(quán)利要求的范圍之內(nèi)。因此，上述說(shuō)明不應(yīng)解釋為限制性的，而僅僅是具體實(shí)施例的范例。本領(lǐng)域技術(shù)人員將設(shè)想所附的權(quán)利要求書的范圍和精神內(nèi)的其它修改。