本發(fā)明涉及醫(yī)療保健智能機(jī)械領(lǐng)域，具體的說(shuō)一種基于冗余驅(qū)動(dòng)雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)的臀部按摩機(jī)器人。

背景技術(shù)：

按摩是以中醫(yī)的臟腑、經(jīng)絡(luò)學(xué)說(shuō)為理論基礎(chǔ)，并結(jié)合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來(lái)回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調(diào)節(jié)機(jī)體生理、病理狀況，達(dá)到理療目的的方法，從性質(zhì)上來(lái)說(shuō)，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運(yùn)動(dòng)按摩和醫(yī)療按摩；從部位上來(lái)說(shuō)，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。

當(dāng)人們乘坐時(shí)間過(guò)長(zhǎng)時(shí)都會(huì)出現(xiàn)臀部酸痛的情況，同時(shí)也會(huì)伴有胸口悶氣或者疼痛的狀況，如果此種情況發(fā)生過(guò)于頻繁，將會(huì)嚴(yán)重影響人們的身體健康，同時(shí)也會(huì)伴有一些疾病的發(fā)生，而且很容易導(dǎo)致人體痔瘡的產(chǎn)生以及臀部脂肪堆積；如果經(jīng)常對(duì)臀部進(jìn)行按摩，不僅可以讓緊繃的臀大肌、股二頭肌、大收肌得到放松，減緩疲勞；而且還可以對(duì)屁股肥大者具有減肥的功效，使其更加纖小圓潤(rùn)，厚厚的肉肉的，十分的翹美。同時(shí)最重要的是可以減少脂肪的堆積，也可減少痔瘡的發(fā)生。

由此可見(jiàn)，臀部按摩對(duì)人們身體健康以及平時(shí)的醫(yī)療保健都起著重要的作用，但是，目前臀部按摩相關(guān)器材均存在按摩接觸不全面、按摩效果不明顯、按摩力道不均勻、按摩執(zhí)行運(yùn)動(dòng)空間大、承載能力低等問(wèn)題，同時(shí)臀部按摩針對(duì)臀部不同部位所產(chǎn)生的按摩力均相同，但是臀部不同部位按摩時(shí)所需的力道是不一樣的，致使人們接受臀部按摩時(shí)會(huì)產(chǎn)生不舒服的感覺(jué)。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種基于冗余驅(qū)動(dòng)雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)的臀部按摩機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于冗余驅(qū)動(dòng)雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)的臀部按摩機(jī)器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種基于冗余驅(qū)動(dòng)雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)的臀部按摩機(jī)器人，包括座架、按摩裝置、底架、扶手、行走裝置和置腳板；所述的座架呈U型結(jié)構(gòu)，座架中部設(shè)置有弧形狀的海綿塊，座架左右兩側(cè)分別設(shè)置有用于放置胳膊的立柱；所述的按摩裝置位于座架正下方，且按摩裝置上端面與座架下端面相緊貼連接，按摩裝置下端面與底架上端相連接，底架中部設(shè)置有隔層，底架左右兩側(cè)端分別設(shè)置有矩形框槽；所述的扶手?jǐn)?shù)量為二，扶手分別安裝在底架左右兩側(cè)端的矩形框槽上方位置處，扶手下端依次均勻設(shè)置有半圓形凹部，扶手用于人們進(jìn)行臀部按摩時(shí)雙手的放置，同時(shí)人們也可以通過(guò)用力控制扶手來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行移動(dòng)；所述的行走裝置數(shù)量為四，行走裝置分別固定在底架的四個(gè)頂角處，置腳板位于底架正前方，且置腳板與底架固連。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的按摩裝置包括下支撐板、上支撐板、左右側(cè)板、前后側(cè)板、六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器，左右側(cè)板和前后側(cè)板的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器和三自由度按摩執(zhí)行器的數(shù)量均為四；所述的下支撐板由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過(guò)鉸鏈進(jìn)行連接，下支撐板可以根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)成不同弧度角度的狀態(tài)，以便不同臀部大小的人群使用；所述的上支撐板位于下支撐板正上方，左右側(cè)板位于下支撐板和上支撐板之間，左右側(cè)板上端與上支撐板相連接，左右側(cè)板下端與下支撐板相連接，前后側(cè)板分別位于左右側(cè)板正前方和正后方；所述的六自由度按摩執(zhí)行器分別對(duì)稱安裝在下支撐板中部位置處；所述的三自由度按摩執(zhí)行器分別位于六自由度按摩執(zhí)行器左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器與下支撐板相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的六自由度按摩執(zhí)行器包括一號(hào)定平臺(tái)、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿、一號(hào)限位彈簧和一號(hào)按摩珠，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和一號(hào)限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的一號(hào)定平臺(tái)和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在一號(hào)定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在一號(hào)定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，一號(hào)限位彈簧繞套在伸縮桿上，且伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿；所述的一號(hào)按摩珠均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上端面上，一號(hào)按摩珠為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠由柔性材料制成。通過(guò)伸縮桿的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)一號(hào)限位彈簧增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

所述的三自由度按摩執(zhí)行器包括二號(hào)定平臺(tái)、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)、下耳座、上耳座、轉(zhuǎn)軸、下連桿、上連桿、驅(qū)動(dòng)軸、二號(hào)限位彈簧、二號(hào)按摩珠和驅(qū)動(dòng)裝置，下耳座、上耳座、下連桿、上連桿和二號(hào)限位彈簧的數(shù)量均為四，轉(zhuǎn)軸的數(shù)量為八，驅(qū)動(dòng)軸的數(shù)量為二；所述的二號(hào)定平臺(tái)和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)均呈方形結(jié)構(gòu)，且二號(hào)定平臺(tái)和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)垂直對(duì)稱布置，下耳座分別位于二號(hào)定平臺(tái)上端面的四個(gè)頂角處，上耳座分別位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)下端面的四個(gè)頂角處，且下耳座和上耳座位于同條直線上；所述的下連桿一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與下耳座相連接，下連桿另一端與上連桿一端之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸進(jìn)行連接，上連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與上耳座相連接；所述的二號(hào)限位彈簧上端與上連桿中部位置處相連，二號(hào)限位彈簧另一端與下連桿中部位置處相連接；所述的按摩珠均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上端面上，且二號(hào)按摩珠呈半球狀結(jié)構(gòu)，二號(hào)按摩珠由柔性材料制成；所述的驅(qū)動(dòng)裝置位于二號(hào)定平臺(tái)上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)裝置與二號(hào)定平臺(tái)之間固連；所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)座、主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，且從動(dòng)齒輪數(shù)量為二；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在二號(hào)定平臺(tái)上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)軸平行并排安裝，驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用可調(diào)速步進(jìn)減速電機(jī)；所述的主動(dòng)齒輪位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)前端，且主動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸之間通過(guò)鍵進(jìn)行連接，主動(dòng)齒輪為對(duì)稱的不完全齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)齒輪固定在驅(qū)動(dòng)軸的中部位置處；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪與從輪齒輪相嚙合，從動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)軸同軸固定連接，從而帶動(dòng)上連桿以驅(qū)動(dòng)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且通過(guò)主動(dòng)齒輪為對(duì)稱的不完全齒輪實(shí)現(xiàn)了從動(dòng)齒輪的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)抖動(dòng)的效果，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)了各上連桿的同步運(yùn)動(dòng)，整體運(yùn)動(dòng)性更加平穩(wěn)有序，且通過(guò)二號(hào)限位彈簧增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器的按摩效果；三自由度按摩執(zhí)行器采用4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三自由度按摩執(zhí)行器為過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有效地緩解和消除了普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力奇異問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)操作剛度的動(dòng)態(tài)控制，改善了系統(tǒng)的力操作性能，使得三自由度按摩執(zhí)行器在對(duì)臀部按摩時(shí)力道更加均勻平穩(wěn)，有效的提高了本發(fā)明臀部按摩時(shí)的效果；三自由度按摩執(zhí)行器位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，與六自由度按摩執(zhí)行器相比，三自由度按摩執(zhí)行器按摩力道稍微輕小平穩(wěn)，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的行走裝置包括行走耳座、轉(zhuǎn)軸銷和行走輪；所述的行走耳座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座上設(shè)置有制動(dòng)器，轉(zhuǎn)軸銷安裝在行走耳座上，行走輪安裝在轉(zhuǎn)軸銷中部位置處；行走裝置主要用于本發(fā)明的移動(dòng)行走。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的上支撐板呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條；所述的左右側(cè)板的垂直橫斷面呈折線狀；所述的前后側(cè)板呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板上均勻開(kāi)設(shè)有矩形槽，且上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板均由柔性材料制成；通過(guò)柔性材料制成的上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板可完成按摩裝置整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明整體可收縮，柔軟性好，占用空間小，可對(duì)人體臀部進(jìn)行按摩，根據(jù)臀部不同部位按摩時(shí)產(chǎn)生的按摩力道不同，且按摩接觸面全面，按摩效果明顯，提高了臀部按摩時(shí)的舒適度。

(2)本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

(3)本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器采用4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三自由度按摩執(zhí)行器為過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有效地緩解和消除了普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力奇異問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)操作剛度的動(dòng)態(tài)控制，改善了系統(tǒng)的力操作性能，使得三自由度按摩執(zhí)行器在對(duì)臀部按摩時(shí)力道更加均勻平穩(wěn)，且三自由度按摩執(zhí)行器可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明按摩裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明按摩裝置去除上支撐板、左右側(cè)板和前后側(cè)板后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明六自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明三自由度按摩執(zhí)行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1所示，一種基于冗余驅(qū)動(dòng)雙并聯(lián)機(jī)構(gòu)的臀部按摩機(jī)器人，包括座架1、按摩裝置2、底架3、扶手4、行走裝置5和置腳板6；所述的座架1呈U型結(jié)構(gòu)，座架1中部設(shè)置有弧形狀的海綿塊，座架1左右兩側(cè)分別設(shè)置有用于放置胳膊的立柱；所述的按摩裝置2位于座架1正下方，且按摩裝置2上端面與座架1下端面相緊貼連接，按摩裝置2下端面與底架3上端相連接，底架3中部設(shè)置有隔層，底架3左右兩側(cè)端分別設(shè)置有矩形框槽；所述的扶手4數(shù)量為二，扶手4分別安裝在底架3左右兩側(cè)端的矩形框槽上方位置處，扶手4下端依次均勻設(shè)置有半圓形凹部，扶手4用于人們進(jìn)行臀部按摩時(shí)雙手的放置，同時(shí)人們也可以通過(guò)用力控制扶手4來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行移動(dòng)；所述的行走裝置5數(shù)量為四，行走裝置5分別固定在底架3的四個(gè)頂角處，置腳板6位于底架3正前方，且置腳板6與底架3固連。

如圖2和圖3所示，所述的按摩裝置2包括下支撐板21、上支撐板22、左右側(cè)板23、前后側(cè)板24、六自由度按摩執(zhí)行器25和三自由度按摩執(zhí)行器26，左右側(cè)板23和前后側(cè)板24的數(shù)量均為二，六自由度按摩執(zhí)行器25和三自由度按摩執(zhí)行器26的數(shù)量均為四；所述的下支撐板21由四塊矩形板拼接成弧狀結(jié)構(gòu)，且四塊矩形板之間通過(guò)鉸鏈進(jìn)行連接，下支撐板21可以根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)成不同弧度角度的狀態(tài)，以便不同臀部大小的人群使用；所述的上支撐板22位于下支撐板21正上方，左右側(cè)板23位于下支撐板21和上支撐板22之間，左右側(cè)板23上端與上支撐板22相連接，左右側(cè)板23下端與下支撐板21相連接，前后側(cè)板24分別位于左右側(cè)板23正前方和正后方；所述的六自由度按摩執(zhí)行器25分別對(duì)稱安裝在下支撐板21中部位置處；所述的三自由度按摩執(zhí)行器26分別位于六自由度按摩執(zhí)行器25左右兩側(cè)，且三自由度按摩執(zhí)行器26與下支撐板21相連接。

如圖4所示，所述的六自由度按摩執(zhí)行器25包括一號(hào)定平臺(tái)251、一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252、下三角座253、上三角座254、球鉸鏈255、套筒256、伸縮桿257、一號(hào)限位彈簧258和一號(hào)按摩珠259，下三角座253和上三角座254的數(shù)量為三，球鉸鏈255、套筒256和一號(hào)限位彈簧258的數(shù)量為十二，伸縮桿257的數(shù)量為六；所述的一號(hào)定平臺(tái)251和一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座253安裝在一號(hào)定平臺(tái)251的上端面上，且下三角座253在一號(hào)定平臺(tái)251上呈正三角形位置布置，上三角座254安裝在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252下端面上，且上三角座254和下三角座253之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，下三角座253呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座253沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開(kāi)設(shè)有與球鉸鏈255下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座254的結(jié)構(gòu)與下三角座253的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈255分別安裝在下三角座253和上三角座254上，套筒256一端與球鉸鏈255相連接，套筒256另一端與伸縮桿257相連接，一號(hào)限位彈簧258繞套在伸縮桿257上，伸縮桿257為雙向伸縮桿，伸縮桿257為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿；所述的一號(hào)按摩珠259均勻布置在一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的上端面上，一號(hào)按摩珠259為半球狀結(jié)構(gòu)，且一號(hào)按摩珠259由柔性材料制成。通過(guò)伸縮桿257的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)一號(hào)限位彈簧258增加了一號(hào)動(dòng)平臺(tái)252的抖動(dòng)性，提高了六自由度按摩執(zhí)行器25的按摩效果，六自由度按摩執(zhí)行器25采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度按摩執(zhí)行器25在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，六自由度按摩執(zhí)行器25位于本發(fā)明的中心位置處，使用時(shí)，六自由度按摩執(zhí)行器25與人體臀部中部相接觸，不僅起到了主要承重作用，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)承重能力強(qiáng)的特點(diǎn)，而且與臀部接觸面積大，按摩效果好。

如圖1所示，所述的行走裝置5包括行走耳座51、轉(zhuǎn)軸銷52和行走輪53；所述的行走耳座51呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座51上設(shè)置有制動(dòng)器，轉(zhuǎn)軸銷52安裝在行走耳座51上，行走輪53安裝在轉(zhuǎn)軸銷52中部位置處；行走裝置5主要用于本發(fā)明的移動(dòng)行走。

如圖5所示，所述的三自由度按摩執(zhí)行器26包括二號(hào)定平臺(tái)261、二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262、下耳座263、上耳座264、轉(zhuǎn)軸265、下連桿266、上連桿267、驅(qū)動(dòng)軸268、二號(hào)限位彈簧269、二號(hào)按摩珠2610和驅(qū)動(dòng)裝置2611，下耳座263、上耳座264、下連桿266、上連桿267和二號(hào)限位彈簧269的數(shù)量均為四，轉(zhuǎn)軸265的數(shù)量為八，驅(qū)動(dòng)軸268的數(shù)量為二；所述的二號(hào)定平臺(tái)261和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262均呈方形結(jié)構(gòu)，且二號(hào)定平臺(tái)261和二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262垂直對(duì)稱布置，下耳座263分別位于二號(hào)定平臺(tái)261上端面的四個(gè)頂角處，上耳座264分別位于二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262下端面的四個(gè)頂角處，且下耳座263和上耳座264位于同條直線上；所述的下連桿266一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸265與下耳座263相連接，下連桿266另一端與上連桿267一端之間通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸268進(jìn)行連接，上連桿267另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸265與上耳座264相連接；所述的二號(hào)限位彈簧269上端與上連桿267中部位置處相連，二號(hào)限位彈簧269另一端與下連桿266中部位置處相連接；所述的按摩珠2610均勻布置在二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的上端面上，且二號(hào)按摩珠2610呈半球狀結(jié)構(gòu)，二號(hào)按摩珠2610由柔性材料制成；所述的驅(qū)動(dòng)裝置2611位于二號(hào)定平臺(tái)261上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)裝置2611與二號(hào)定平臺(tái)261之間固連；所述的驅(qū)動(dòng)裝置2611包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a、電機(jī)座2611b、主動(dòng)齒輪2611c和從動(dòng)齒輪2611d，且從動(dòng)齒輪2611d數(shù)量為二；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a通過(guò)電機(jī)座2611b固定在二號(hào)定平臺(tái)261上端面的中心位置處，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a與驅(qū)動(dòng)軸268平行并排安裝，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a采用可調(diào)速步進(jìn)減速電機(jī)；所述的主動(dòng)齒輪2611c位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a前端，且主動(dòng)齒輪2611c與驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a主軸之間通過(guò)鍵進(jìn)行連接，主動(dòng)齒輪2611c為對(duì)稱的不完全齒輪，主動(dòng)齒輪2611c與從動(dòng)齒輪2611d相嚙合，從動(dòng)齒輪2611d固定在驅(qū)動(dòng)軸268的中部位置處；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)2611a的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪2611c的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪2611c與從輪齒輪2611d相嚙合，從動(dòng)齒輪2611d與驅(qū)動(dòng)軸268同軸固定連接，從而帶動(dòng)上連桿267以驅(qū)動(dòng)軸268為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且通過(guò)主動(dòng)齒輪2611c為對(duì)稱的不完全齒輪實(shí)現(xiàn)了從動(dòng)齒輪2611d的間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的上下往復(fù)抖動(dòng)的效果，同時(shí)通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置2611實(shí)現(xiàn)了各上連桿267的同步運(yùn)動(dòng)，整體運(yùn)動(dòng)性更加平穩(wěn)有序，且通過(guò)二號(hào)限位彈簧269增加了二號(hào)動(dòng)平臺(tái)262的抖動(dòng)性，提高了三自由度按摩執(zhí)行器26的按摩效果；三自由度按摩執(zhí)行器26采用4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)三轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，4-RRR的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三自由度按摩執(zhí)行器26為過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)采用過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)有效地緩解和消除了普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)的力奇異問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)操作剛度的動(dòng)態(tài)控制，改善了系統(tǒng)的力操作性能，使得三自由度按摩執(zhí)行器26在對(duì)臀部按摩時(shí)力道更加均勻平穩(wěn)，有效的提高了本發(fā)明臀部按摩時(shí)的效果；三自由度按摩執(zhí)行器26位于本發(fā)明中心位置處兩側(cè)，工作時(shí)，三自由度按摩執(zhí)行器26可充分與人體臀部?jī)蛇呄嘟佑|，與六自由度按摩執(zhí)行器25相比，三自由度按摩執(zhí)行器26按摩力道稍微輕小平穩(wěn)，更加適合對(duì)人體臀部?jī)蓚?cè)進(jìn)行按摩，按摩效果好。

如圖2所示，所述的上支撐板22呈弧形狀結(jié)構(gòu)，上支撐板22上端面上依次均勻布置有圓柱狀橫條；所述的左右側(cè)板23的垂直橫斷面呈折線狀；所述的前后側(cè)板24呈不完全環(huán)形結(jié)構(gòu)，前后側(cè)板24上均勻開(kāi)設(shè)有矩形槽，且上支撐板22、左右側(cè)板23和前后側(cè)板24均由柔性材料制成；通過(guò)柔性材料制成的上支撐板22、左右側(cè)板23和前后側(cè)板24可完成按摩裝置2整體的伸縮運(yùn)動(dòng)，柔軟性好，提高了按摩裝置的按摩效果。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。