本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種爪手可擺動(dòng)的手術(shù)器械。

背景技術(shù)：

在手術(shù)中，醫(yī)務(wù)人員從醫(yī)患體內(nèi)取物體，如棉球、紗布、其他體內(nèi)多余物，常用手、鑷子、剪刀，此類工具不易且不便將體內(nèi)多余物完全取盡，或者，將體內(nèi)多余物完全取盡比較麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題：手術(shù)中的醫(yī)務(wù)人員不易或不便將病患體內(nèi)多余物完全取盡。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種爪手可擺動(dòng)的手術(shù)器械，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線，所述腰轉(zhuǎn)部件水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大臂豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手安裝在大臂的頂端，所述小臂固定在大臂的中部；

所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上樞接有大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪、傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合；所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔；所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔；支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿；所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種爪手可擺動(dòng)的手術(shù)器械的工作原理如下：第一，醫(yī)務(wù)人員手握操縱手，旋轉(zhuǎn)大臂或腰轉(zhuǎn)部件，使擺動(dòng)臂上的機(jī)械爪手處于待取物體處；第二，動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn)，大齒輪驅(qū)動(dòng)第二中齒輪旋轉(zhuǎn)，第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第一小齒輪旋轉(zhuǎn)；所述第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第二螺柱上升，第二螺柱帶動(dòng)第二鎖緊體上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直上升的第二滑銷可驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；所述第一小齒輪驅(qū)動(dòng)第一螺柱下降，第一螺柱帶動(dòng)第一鎖緊體下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置(第一滑行槽傾斜的方向與第二滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直下降的第一滑銷驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取物體；第三，在第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下，擺動(dòng)臂的擺動(dòng)可帶動(dòng)其上的機(jī)械爪手?jǐn)[動(dòng)，在第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)械爪手可旋轉(zhuǎn)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體升降的第一小齒輪與驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體升降的第二中齒輪嚙合且由大齒輪驅(qū)動(dòng)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手準(zhǔn)確和完全地抓取病患體內(nèi)物體。上述機(jī)械爪手配合可轉(zhuǎn)動(dòng)的腰轉(zhuǎn)部件和大臂，以及擺動(dòng)臂，方便醫(yī)務(wù)人員從病患體內(nèi)取物。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述爪手機(jī)架包括安裝在擺動(dòng)臂前端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說(shuō)明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過(guò)鉸接銷鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。所述攝像頭與顯示器電連接，在照明裝置的照明下，醫(yī)務(wù)人員可從顯示器上觀察到位于機(jī)械爪手前方的物體。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述支架體包括底座、支板；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部；所述大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上；所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對(duì)第一鎖緊塊、一對(duì)第一凹形塊；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第一螺柱的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔；所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接；所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽滑動(dòng)配合；所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、鎖緊盤、一對(duì)第二凹形塊；所述第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二螺柱的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔；所述第二中齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嚙合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嚙合；所述鎖緊盤水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合；所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

按上述說(shuō)明，所述大齒輪驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)第二中齒輪，一對(duì)第二中齒輪驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)第一小齒輪。所述一對(duì)第二中齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)第二螺柱上升，一對(duì)第二螺柱帶動(dòng)鎖緊盤上升，鎖緊盤帶動(dòng)一對(duì)前后對(duì)稱設(shè)置的第二凹形塊上升，一對(duì)第二凹形塊帶動(dòng)一對(duì)第二滑銷豎直上升，一對(duì)第二滑銷通過(guò)一對(duì)第二滑行槽驅(qū)動(dòng)前后對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)爪手相向擺動(dòng)。所述一對(duì)第一小齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)第一螺柱下降，一對(duì)第一螺柱帶動(dòng)一對(duì)第一鎖緊塊下降，一對(duì)第一鎖緊塊帶動(dòng)一對(duì)左右對(duì)稱設(shè)置的第一凹形塊下降，一對(duì)第一凹形塊帶動(dòng)一對(duì)第一滑銷豎直下降，一對(duì)第一滑銷通過(guò)一對(duì)第一滑行槽驅(qū)動(dòng)左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)爪手相向擺動(dòng)。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述第二升降底盤上豎直設(shè)置有第四螺柱、第六螺柱，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤和支板，所述鎖緊盤安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部；所述支板上樞接有第四中齒輪、第六中齒輪，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。按上述說(shuō)明，大齒輪在驅(qū)動(dòng)一對(duì)第二中齒輪旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，驅(qū)動(dòng)第四中齒輪和第六中齒輪旋轉(zhuǎn)，第四中齒輪和第六中齒輪相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)第四螺柱和第六螺柱上升，第四螺柱和第六螺柱與一對(duì)第二中齒輪共同帶動(dòng)鎖緊盤上升。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸底部的蝸輪、與蝸輪嚙合的蝸桿、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過(guò)程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。

作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述第二中齒輪包括第二齒輪部、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部；所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔；所述第二樞接部樞接在支板的第三通孔內(nèi)。所述第一小齒輪包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部；所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔；所述第一樞接部樞接在支板的第一通孔內(nèi)。

作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說(shuō)明，所述底座體上設(shè)有左右對(duì)稱的第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊，所述腰轉(zhuǎn)部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)。按上述說(shuō)明，腰轉(zhuǎn)部件可沿第一水平導(dǎo)軌和第二水平導(dǎo)軌移動(dòng)，以增加機(jī)械爪手的活動(dòng)范圍。

作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說(shuō)明，所述底座體上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊上設(shè)有制動(dòng)板，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過(guò)伸縮彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板。按上述說(shuō)明，醫(yī)務(wù)人員按壓杠桿組件的一端，杠桿組件圍繞其與支板鉸接處翹動(dòng)，杠桿組件通過(guò)剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線朝左而抵在制動(dòng)板上，進(jìn)而，制動(dòng)板的左側(cè)抵在腰轉(zhuǎn)部件右端面上，對(duì)腰轉(zhuǎn)部件進(jìn)行制動(dòng)；當(dāng)工作人員按壓杠桿組件的另一端而使杠桿組件復(fù)位時(shí)，杠桿組件通過(guò)剎車連接組件帶動(dòng)剎車旋轉(zhuǎn)組件反向旋轉(zhuǎn)，剎車旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)剎車桿反向旋轉(zhuǎn)，剎車桿的棱線離開(kāi)制動(dòng)板而不再驅(qū)使制動(dòng)板向左移動(dòng)而制動(dòng)腰轉(zhuǎn)部件。

上述剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件包括與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿；所述剎車連接組件包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿；所述杠桿組件包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座、與剎車支座固定連接的剎車襯板，所述剎車支座鉸接在支板上。

所述底座體上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊上設(shè)有第二制動(dòng)板，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過(guò)第二伸縮彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板；所述底座體上設(shè)有立桿，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷，第三滑銷上配合有杠桿，杠桿的中部開(kāi)設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)中的杠桿組件鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)中的第二杠桿組件鉸接。按上述說(shuō)明，剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)左右對(duì)稱設(shè)置，兩者的結(jié)構(gòu)和功能相同，操作中，醫(yī)務(wù)人員按動(dòng)杠桿組件，即可通過(guò)杠桿驅(qū)動(dòng)第二杠桿組件聯(lián)動(dòng)，同理，醫(yī)務(wù)人員按動(dòng)第二杠桿組件，即可通過(guò)杠桿驅(qū)動(dòng)杠桿組件聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)的剎車結(jié)構(gòu)和第二剎車結(jié)構(gòu)同時(shí)對(duì)腰轉(zhuǎn)部件的右端和左端進(jìn)行制動(dòng)。

作為本發(fā)明對(duì)小臂與擺動(dòng)臂連接關(guān)系的一種說(shuō)明，所述小臂的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說(shuō)明，所述擺動(dòng)臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動(dòng)。

作為本發(fā)明對(duì)第一驅(qū)動(dòng)單元的一種說(shuō)明，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。按上述說(shuō)明，第一電機(jī)將動(dòng)力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)。

作為本發(fā)明對(duì)第二驅(qū)動(dòng)單元的一種說(shuō)明，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與機(jī)械爪手的第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，機(jī)械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

作為本發(fā)明對(duì)腰轉(zhuǎn)部件和大臂之間關(guān)系的一種說(shuō)明，所述腰轉(zhuǎn)部件上設(shè)有大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述大臂剎車結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置在腰轉(zhuǎn)部件上的基盤、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊；所述大臂上固定有制動(dòng)盤，一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對(duì)制動(dòng)片彈性連接一端以張開(kāi)一對(duì)制動(dòng)片的楔形塊。按上述說(shuō)明，在操作中，醫(yī)務(wù)人員一手中的四指握住操作手，剩余一指可按壓楔形塊，推動(dòng)解鎖滑塊向基盤的中心平移，楔形塊平移入一對(duì)制動(dòng)片彈性連接的一端以張開(kāi)一對(duì)制動(dòng)片，如此，大臂由初始的被一對(duì)制動(dòng)片摩擦制動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榭勺杂尚D(zhuǎn)的狀態(tài)。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述基盤通過(guò)支撐柱固定在腰轉(zhuǎn)部件上；所述支撐柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過(guò)第一伸縮彈簧彈性連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤。按上述說(shuō)明，第一伸縮彈簧具有使第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片合攏的趨勢(shì)，而第一頂柱和第二頂柱的設(shè)置則具有阻擋該種趨勢(shì)的作用。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)定位銷，一對(duì)定位銷與楔形塊前后設(shè)置在解鎖滑塊上；所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。按上述說(shuō)明，當(dāng)醫(yī)務(wù)人員推動(dòng)解鎖滑塊向基盤的中心平移時(shí)，第一定位銷和第二定位銷脫離第一定位孔和第二定位孔，同時(shí)，楔形塊伸入第一制動(dòng)片右端和第二制動(dòng)片右端之間，并將其張開(kāi)；在醫(yī)務(wù)人員釋放解鎖滑塊后，解鎖滑塊復(fù)位，楔形塊離開(kāi)第一制動(dòng)片右端和第二制動(dòng)片右端，同時(shí)，第一定位銷和第二定位銷相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔，以鎖定一對(duì)制動(dòng)片。

關(guān)于上述大臂剎車結(jié)構(gòu)，所述基盤上設(shè)有豎立塊，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明：

圖1為本發(fā)明一種爪手可擺動(dòng)的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中剎車結(jié)構(gòu)70、第二剎車結(jié)構(gòu)700的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中剎車結(jié)構(gòu)70的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中小臂24、擺動(dòng)臂80、機(jī)械爪手30的組合結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中機(jī)械爪手30的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中A-A向剖視圖；

圖7為圖5中第一對(duì)爪手51中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖5中第二對(duì)爪手52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖5中第一凹形塊625的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖6中第二中齒輪612樞接在支板617上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為圖1中大臂剎車結(jié)構(gòu)90的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為圖11中解鎖滑塊923的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號(hào)說(shuō)明：

10、底座體；11、第一水平導(dǎo)軌；12、第二水平導(dǎo)軌；13、第一水平滑塊；130、第二制動(dòng)板；14、第二水平滑塊；140、制動(dòng)板；

21、腰轉(zhuǎn)部件；22、大臂；23、操作手；24、小臂；

30、機(jī)械爪手；

40、爪手機(jī)架；41、爪手機(jī)架底板；42、爪手機(jī)架支撐桿；43、爪手機(jī)架頂板；44、集成的攝像頭和照明裝置；

50、兩對(duì)爪手；51、第一對(duì)爪手；511、第一滑行槽；512、第一鉸接孔；52、第二對(duì)爪手；521、第二滑行槽；522、第二鉸接孔；

60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；611、大齒輪；612、第二中齒輪；6121、第二齒輪部；6122、第二樞接部；6123、螺紋孔；613、第一小齒輪；614、傳動(dòng)軸；615、導(dǎo)向桿；616、底座；617、支板；618、第四中齒輪；619、第六中齒輪；621、第一螺柱；622、第一滑銷；623、第一升降底盤；624、第一鎖緊塊；625、第一凹形塊；626、第一導(dǎo)向槽口；631、第二螺柱；633、第二升降底盤；634、鎖緊盤；635、第二凹形塊；636、第二導(dǎo)向槽口；637、第四螺柱；638、第六螺柱；641、蝸輪；642、蝸桿；643、第一伺服電機(jī)；

70、剎車結(jié)構(gòu)；701、支板；71、剎車桿；72、剎車旋轉(zhuǎn)組件；721、剎車旋轉(zhuǎn)座；722、剎車旋轉(zhuǎn)桿；73、剎車連接組件；731、第一剎車連接桿；732、第二剎車連接桿；74、杠桿組件；741、剎車支座；742、剎車襯板；700、第二剎車結(jié)構(gòu)；75、立桿；76、第三滑銷；77、杠桿；

80、擺動(dòng)臂；81、第一齒輪；82、第二齒輪；84、第四齒輪；85、第一同步帶輪；86、第三軸；87、第二同步帶輪；88、同步帶；89、旋轉(zhuǎn)盤；

90、大臂剎車結(jié)構(gòu)；912、制動(dòng)盤；921、基盤；922、制動(dòng)片；9221、第一伸縮彈簧；9222、定位孔；923、解鎖滑塊；924、楔形塊；925、支撐柱；927、定位銷；928、豎立塊；9281、第二伸縮彈簧。

具體實(shí)施方式

如圖1，一種爪手可擺動(dòng)的手術(shù)器械，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件21、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂22、安裝在大臂上的操作手23、固定在大臂上的小臂24、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂80、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手30、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線，所述腰轉(zhuǎn)部件水平橫向設(shè)置，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大臂豎直設(shè)置，大臂的底端樞接在腰轉(zhuǎn)部件的中部，所述操作手安裝在大臂的頂端，所述小臂固定在大臂的中部。

如圖4，所述小臂24的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂80樞接在凹形豁口內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂24上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪82和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪84和第一同步帶輪85、樞接在小臂上的第三軸86、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪87；所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪81，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶88與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、第二傳動(dòng)單元；所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤89，機(jī)械爪手30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。

結(jié)合圖5至圖10，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60。所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體。所述支架體上樞接有大齒輪611、第二中齒輪612、第一小齒輪613、傳動(dòng)軸614，所述傳動(dòng)軸豎直設(shè)置且與安裝在支架體上的動(dòng)力裝置聯(lián)接，所述大齒輪固定在傳動(dòng)軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合；所述第一鎖緊體包括固定設(shè)置的第一螺柱621，所述第一小齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第一螺柱螺接的螺紋孔；所述第二鎖緊體包括固定設(shè)置的第二螺柱631，所述第二中齒輪的中央處開(kāi)設(shè)與第二螺柱螺接的螺紋孔；支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿615。所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷622，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。

機(jī)械爪手30中，所述爪手機(jī)架40包括安裝在擺動(dòng)臂80前端的爪手機(jī)架底板41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板43；所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)；所述爪手機(jī)架上設(shè)有集成的攝像頭和照明裝置44，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對(duì)爪手之間。

機(jī)械爪手30中，所述支架體包括底座616、支板617；所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架40上，所述導(dǎo)向桿615固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部；所述大齒輪611、第二中齒輪612、第一小齒輪613樞接在支板上，所述傳動(dòng)軸614的頂端樞接在支板上，傳動(dòng)軸的底端樞接在底座上。所述第一鎖緊體包括第一升降底盤623、一對(duì)第一鎖緊塊624、一對(duì)第一凹形塊625；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口626，第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第一螺柱621的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一螺柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一通孔，一對(duì)第一螺柱穿過(guò)一對(duì)第一通孔；所述第一小齒輪的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一小齒輪以一對(duì)一的方式與一對(duì)第一螺柱螺接；所述一對(duì)第一鎖緊塊以一對(duì)一的方式安裝在兩個(gè)第一螺柱的頂部，一對(duì)第一凹形塊以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷622的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第一凹形塊的頂部，兩個(gè)第一滑銷以一對(duì)一的方式與第一對(duì)爪手51中的兩個(gè)爪手的第一滑行槽511滑動(dòng)配合。所述第二鎖緊體包括第二升降底盤633、鎖緊盤634、一對(duì)第二凹形塊635；所述第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口636，第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合；所述第二螺柱631的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二螺柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二通孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三通孔，兩個(gè)第二螺柱向上穿過(guò)第二通孔和第三通孔；所述第二中齒輪612的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第二螺柱螺接，兩個(gè)第二中齒輪均與大齒輪嚙合，兩個(gè)第二中齒輪以一對(duì)一的方式與兩個(gè)第一小齒輪嚙合；所述鎖緊盤水平安裝在第二螺柱的頂部，一對(duì)第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式安裝在一對(duì)第二凹形塊的頂部，兩個(gè)第二滑銷以一對(duì)一的方式與第二對(duì)爪手52中的兩個(gè)爪手的第二滑行槽滑動(dòng)配合；所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四通孔，所述第一螺柱穿過(guò)第四通孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。

機(jī)械爪手30中，所述第二升降底盤633上豎直設(shè)置有第四螺柱637、第六螺柱638，第四螺柱、第六螺柱向上穿過(guò)第一升降底盤623和支板617，所述鎖緊盤634安裝在第四螺柱、第六螺柱的頂部。所述支板上樞接有第四中齒輪618、第六中齒輪619，第四中齒輪、第六中齒輪位于支板和第一升降底盤之間，第四中齒輪的中央處、第六中齒輪的中央處均開(kāi)設(shè)螺紋孔，第四螺柱螺接在第四中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第四中齒輪與大齒輪611嚙合，第六螺柱螺接在第六中齒輪的螺紋孔內(nèi)，第六中齒輪與大齒輪嚙合。

機(jī)械爪手30中，所述動(dòng)力裝置包括安裝在傳動(dòng)軸614底部的蝸輪641、與蝸輪嚙合的蝸桿642、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)643，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。

機(jī)械爪手30中，所述第二中齒輪612包括第二齒輪部6121、與第二齒輪部同軸設(shè)置的第二樞接部6122；所述第二齒輪部和第二樞接部的中央處設(shè)有貫通第二齒輪部和第二樞接部的螺紋孔6123；所述第二樞接部樞接在支板617的第三通孔內(nèi)；所述第一小齒輪613包括第一齒輪部、與第一齒輪部同軸設(shè)置的第一樞接部；所述第一齒輪部和第一樞接部的中央處設(shè)有貫通第一齒輪部和第一樞接部的螺紋孔；所述第一樞接部樞接在支板617的第一通孔內(nèi)。

結(jié)合圖1至圖3，所述底座體10上設(shè)有左右對(duì)稱的第一水平導(dǎo)軌11和第二水平導(dǎo)軌12，第一水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第一水平滑塊13，第二水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合有第二水平滑塊14，所述腰轉(zhuǎn)部件21的左右兩端呈圓柱狀，腰轉(zhuǎn)部件的左端樞接在第一水平滑塊內(nèi)，腰轉(zhuǎn)部件的右端樞接在第二水平滑塊內(nèi)。

上述底座體10上設(shè)有剎車結(jié)構(gòu)70，剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體上的一對(duì)支板701、樞接在一對(duì)支板上的剎車桿71、一端與剎車桿固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)組件72、一端與剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的剎車連接組件73、與剎車連接組件另一端鉸接的杠桿組件74，杠桿組件的中部鉸接在支板上，所述剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第二水平滑塊14上設(shè)有制動(dòng)板140，制動(dòng)板與第二水平滑塊通過(guò)伸縮彈簧連接，制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件21右端面的旁側(cè)，所述剎車桿緊貼制動(dòng)板。

上述剎車結(jié)構(gòu)中，所述剎車旋轉(zhuǎn)組件72包括與剎車桿71固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)座721、與剎車旋轉(zhuǎn)座固定連接的剎車旋轉(zhuǎn)桿722；所述剎車連接組件73包括與剎車旋轉(zhuǎn)桿鉸接的第二剎車連接桿732、與第二剎車連接桿固定連接的第一剎車連接桿731；所述杠桿組件74包括與第一剎車連接桿鉸接的剎車支座741、與剎車支座固定連接的剎車襯板742，所述剎車支座鉸接在支板701上。

上述底座體10上設(shè)有第二剎車結(jié)構(gòu)700，第二剎車結(jié)構(gòu)包括固定在底座體10上的一對(duì)第二支板、樞接在一對(duì)第二支板上的第二剎車桿、一端與第二剎車桿固定連接的第二剎車旋轉(zhuǎn)組件、一端與第二剎車旋轉(zhuǎn)組件另一端鉸接的第二剎車連接組件、與第二剎車連接組件另一端鉸接的第二杠桿組件，第二杠桿組件的中部鉸接在第二支板上，所述第二剎車桿的橫截面呈正六邊形；所述第一水平滑塊13上設(shè)有第二制動(dòng)板130，第二制動(dòng)板與第一水平滑塊通過(guò)第二伸縮彈簧連接，第二制動(dòng)板位于腰轉(zhuǎn)部件21左端面的旁側(cè)，所述第二剎車桿緊貼第二制動(dòng)板。所述底座體上設(shè)有立桿75，立桿的頂部設(shè)有第三滑銷76，第三滑銷上配合有杠桿77，杠桿的中部開(kāi)設(shè)與第三滑銷滑動(dòng)配合的條形滑槽，杠桿的左端與剎車結(jié)構(gòu)70中的杠桿組件74鉸接，杠桿的右端與第二剎車結(jié)構(gòu)700中的第二杠桿組件鉸接。

結(jié)合圖1、圖11、圖12，所述腰轉(zhuǎn)部件21上設(shè)有大臂剎車結(jié)構(gòu)90，所述大臂剎車結(jié)構(gòu)包括固定設(shè)置在腰轉(zhuǎn)部件上的基盤921、安裝在基盤上的一對(duì)制動(dòng)片922、滑動(dòng)設(shè)置在基盤上的解鎖滑塊923；所述大臂上固定有制動(dòng)盤，一對(duì)制動(dòng)片左右對(duì)稱設(shè)置在制動(dòng)盤的外圍，一對(duì)制動(dòng)片的一端鉸接而另一端彈性連接；所述解鎖滑塊彈性連接在基盤上，解鎖滑塊上設(shè)有可平移入一對(duì)制動(dòng)片彈性連接一端以張開(kāi)一對(duì)制動(dòng)片的楔形塊924。

上述大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述基盤通過(guò)支撐柱925固定在腰轉(zhuǎn)部件上；支撐柱上設(shè)有鉸接銷；所述一對(duì)制動(dòng)片包括位于左側(cè)的第一制動(dòng)片和位于右側(cè)的第二制動(dòng)片，第一制動(dòng)片的左端與第二制動(dòng)片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動(dòng)片的右端與第二制動(dòng)片的右端通過(guò)第一伸縮彈簧彈性9221連接；第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一頂柱，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設(shè)置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片均呈半圓形，第一制動(dòng)片和第二制動(dòng)片包圍制動(dòng)盤912。

上述大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述解鎖滑塊上設(shè)有一對(duì)定位銷927，一對(duì)定位銷與楔形塊前后設(shè)置在解鎖滑塊上；所述一對(duì)定位銷包括左右對(duì)稱設(shè)置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動(dòng)片的右端設(shè)有第一定位孔9222，第二制動(dòng)片的右端設(shè)有第二定位孔，在第一伸縮彈簧的彈力下，當(dāng)?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時(shí)，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應(yīng)地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。

上述大臂剎車結(jié)構(gòu)90中，所述基盤上設(shè)有豎立塊928，豎立塊上設(shè)有第二伸縮彈簧9281，第二伸縮彈簧的一端連接豎立塊，第二伸縮彈簧的另一端連接解鎖滑塊。

實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種爪手可擺動(dòng)的手術(shù)器械的工作流程如下：

第一，醫(yī)務(wù)人員手握操縱手23，解開(kāi)大臂剎車結(jié)構(gòu)90對(duì)大臂22的鎖止，以及剎車結(jié)構(gòu)70和第二剎車結(jié)構(gòu)700對(duì)腰轉(zhuǎn)部件21的鎖止，旋轉(zhuǎn)大臂22或腰轉(zhuǎn)部件21，或者使腰轉(zhuǎn)部件21沿第一水平導(dǎo)軌11和第二水平導(dǎo)軌12平移，使擺動(dòng)臂80上的機(jī)械爪手30接近待取物體處。

第二，在第一驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下，擺動(dòng)臂80的擺動(dòng)可帶動(dòng)其上的機(jī)械爪手30擺動(dòng)，在第二驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)械爪手30可旋轉(zhuǎn)。

第三，機(jī)械爪手30中，動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸614旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)軸帶動(dòng)大齒輪611旋轉(zhuǎn)，大齒輪驅(qū)動(dòng)第二中齒輪612旋轉(zhuǎn)，第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第一小齒輪613旋轉(zhuǎn)；所述第二中齒輪驅(qū)動(dòng)第二螺柱631上升，第二螺柱帶動(dòng)第二鎖緊體上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直上升的第二滑銷可驅(qū)使第二對(duì)爪手52中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；所述第一小齒輪613驅(qū)動(dòng)第一螺柱621下降，第一螺柱帶動(dòng)第一鎖緊體下降，由于第一滑行622槽傾斜設(shè)置(第一滑行槽傾斜的方向與第二滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直下降的第一滑銷驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；至此，兩對(duì)爪手50呈收攏狀，用于抓取物體。

以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。