本發(fā)明涉及力觸覺激勵(lì)、生物電采集與識(shí)別的儀器技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種同步檢測(cè)觸覺刺激力和肌電信號(hào)的觸覺檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

觸覺作為一種不同于視覺和聽覺的感覺，更多的受主觀感情因素影響，因而存在一定的個(gè)體差異，近幾年隨著虛擬現(xiàn)實(shí)、運(yùn)動(dòng)與健康科學(xué)等領(lǐng)域的興起，觸覺激勵(lì)相關(guān)方面的研究重新進(jìn)入人們的視野。皮膚作為哺乳動(dòng)物重要的感覺器官，是一種具有觸點(diǎn)非常密集非常靈敏的感受器，皮膚通過接觸或觸摸可以獲得相應(yīng)的感受信息。隨著神經(jīng)醫(yī)學(xué)、康復(fù)工程的發(fā)展，人們對(duì)皮膚觸覺分析相關(guān)的研究越來越重視。目前，市場(chǎng)上對(duì)該類檢測(cè)傳感器需求比較大，相關(guān)的新傳感器比較多，其中相關(guān)生物信號(hào)放大模塊是表面肌電信號(hào)的重要部件之一，而無痛和便攜性成為評(píng)判相關(guān)性能的重要指標(biāo)。

常見相關(guān)物刺激信號(hào)測(cè)量方法通過一觸發(fā)信號(hào)輸入刺激裝置而產(chǎn)生相應(yīng)刺激信號(hào)，該刺激一般為力刺激或電刺激等等。該刺激信號(hào)依據(jù)其形態(tài)，通過不同的方式刺激待測(cè)生物體，生物體在接收刺激信號(hào)后會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的生理信號(hào)，該生理信號(hào)被感測(cè)裝置所量得，并直接存入相應(yīng)的信號(hào)處理裝置內(nèi)，整個(gè)過程刺激裝置和感測(cè)裝置都是同步的。相關(guān)的處理數(shù)據(jù)具有同步性，通過該同步信號(hào)，即可得知該生物體數(shù)據(jù)資料，據(jù)此作出相關(guān)分析及評(píng)估。近年來市面上關(guān)于相關(guān)的裝置比較多，其缺陷在于：第一，電子器件暴露在強(qiáng)磁場(chǎng)環(huán)境下，極大影響數(shù)據(jù)的可靠性；第二，采用低頻脈沖信號(hào)，導(dǎo)致偏心馬達(dá)頻率響應(yīng)不高，裝置體積較大，不容易固定，便攜性太差；第三，價(jià)格昂貴，制約了相關(guān)產(chǎn)品普及化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種低成本、能夠?qū)ι矬w表面肌電信號(hào)進(jìn)行放大，同時(shí)使觸覺刺激力頻率可調(diào)的同步檢測(cè)觸覺刺激力和肌電信號(hào)的觸覺檢測(cè)裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種同步檢測(cè)觸覺刺激力和肌電信號(hào)的觸覺檢測(cè)裝置，包括可調(diào)力觸覺激勵(lì)裝置和肌電信號(hào)采集放大裝置，所述可調(diào)力觸覺激勵(lì)裝置包括用于發(fā)送脈沖并帶動(dòng)偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)的交流電機(jī)機(jī)構(gòu)、用于產(chǎn)生彈性形變的彈性鋼尺機(jī)構(gòu)、用于產(chǎn)生力數(shù)據(jù)的偏心輪機(jī)構(gòu)和用于產(chǎn)生豎直方向上位移以改變刺激生物體表皮的探針機(jī)構(gòu)，所述交流電機(jī)機(jī)構(gòu)與偏心輪機(jī)構(gòu)固連，所述偏心輪機(jī)構(gòu)的偏心輪緊貼在彈性鋼尺機(jī)構(gòu)的彈性鋼尺上，彈性鋼尺機(jī)構(gòu)的下端面固設(shè)探針機(jī)構(gòu)；所述肌電信號(hào)采集放大裝置包括前級(jí)放大電路，其輸入端接收人體表面的肌電信號(hào)，其輸出端依次通過四階低通濾波電路、50Hz工頻陷波電路、后級(jí)放大電路和電平抬升電路與低功耗微控制器的輸入端相連，低功耗微控制器通過無線藍(lán)牙模塊與STM32微控制器無線通訊。

所述交流電機(jī)機(jī)構(gòu)包括交流電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述偏心輪機(jī)構(gòu)由偏心輪、軸套和延長(zhǎng)軸組成，所述偏心輪通過緊固螺栓與軸套相連，軸套通過緊固螺栓與延長(zhǎng)軸相連，延長(zhǎng)軸通過緊固螺栓與交流電機(jī)的電機(jī)輸出軸軸連。

所述彈性鋼尺機(jī)構(gòu)包括彈性鋼尺、X軸方向微調(diào)裝置、Y軸方向微調(diào)裝置和上支撐板，所述彈性鋼尺和上支撐板均為水平布置，所述上支撐板位于彈性鋼尺的上方，所述上支撐板通過鐵質(zhì)支撐柱固定在鋼制底板上，上支撐板向下通過緊固螺釘固定安裝X軸方向微調(diào)裝置，X軸方向微調(diào)裝置向下通過緊固螺釘固定安裝Y軸方向微調(diào)裝置，Y軸方向微調(diào)裝置通過緊固螺釘固定在彈性鋼尺上，所述彈性鋼尺向下固定探針機(jī)構(gòu)。

所述探針機(jī)構(gòu)包括壓力傳感器和探針，壓力傳感器通過緊固螺絲固定在彈性鋼尺的末端上，壓力傳感器的測(cè)力方向與彈性鋼尺的振動(dòng)方向一致，探針粘貼在壓力傳感器上，所述壓力傳感器的輸出端與STM32微控制器的輸入端相連，STM32微控制器的輸出端與PC上位機(jī)的輸入端相連。

所述交流電機(jī)的外表面包裹防電磁材料,所述交流電機(jī)固設(shè)在大泡沫板上。

所述前級(jí)放大電路包括放大器U1A，其正相輸入端通過電阻R1接表面肌電信號(hào)IN+信號(hào)，其反相輸入端與電阻R3的一端相連，其輸出端與分別與電容C5的一端、電阻R6的一端相連，電容C5的另一端接放大器U2的3腳，電阻R2跨接在放大器U1A的反相輸入端和輸出端上，電阻R6的另一端接放大器U1C的正相輸入端，放大器U1C的反相輸入端與其輸出端相連，且該輸出端接地，電阻R7的一端接放大器U1C的正相輸入端，電阻R4跨接在放大器U1B的反相輸入端和輸出端上，放大器U1B的正相輸入端通過電阻R5接表面肌電信號(hào)IN-信號(hào)，放大器U1B的輸出端分別接電阻R7的另一端、電容C6的一端，電容C6的另一端接放大器U2的2腳，放大器U2的1腳通過電阻R10接放大器U2的8腳，放大器U2的輸出端作為前級(jí)放大電路的輸出端；所述放大器U1A和放大器U1B均采用OPA4277UA芯片，所述放大器U2采用INA118芯片。

所述四階低通濾波電路包括運(yùn)放U3A，其正相輸入端依次通過電阻R19、電阻R22接前級(jí)放大電路的輸出端，運(yùn)放U3A的正相輸入端與電阻R19的一端相連，電阻R19的另一端與電容C11的一端相連，電容C11的另一端分別與運(yùn)放U3A的反相輸入端、運(yùn)放U3A的輸出端相連，運(yùn)放U3A的輸出端與電阻R20的一端相連，電阻R20的另一端分別與電阻R21、電容C14的一端相連，電阻R21的另一端接運(yùn)放U3B的正相輸入端，電容C14的另一端分別接運(yùn)放U3B的反相輸入端、運(yùn)放U3B的輸出端，運(yùn)放U3B的輸出端作為四階低通濾波電路的輸出端；所述運(yùn)放U3A和運(yùn)放U3B均采用OPA4277UA芯片。

所述后級(jí)放大電路包括運(yùn)放U3C，其正相輸入端與50Hz工頻陷波電路的輸出端相連，其反相輸入端一方面通過電阻R11接地，另一方面通過電阻R12與運(yùn)放U3C輸出端相連，運(yùn)放U3C的輸出端通過電阻R13接運(yùn)放U3D的正相輸入端，運(yùn)放U3D的反相輸入端分別與電阻R16、電阻R17的一端相連，電阻R16的另一端接地，電阻R17的另一端與運(yùn)放U3D的輸出端相連，運(yùn)放U3D的輸出端通過電阻R18與電平抬升電路的輸入端相連；所述運(yùn)放U3C和運(yùn)放U3D均采用OPA4277UA芯片。

由上述技術(shù)方案可知，本裝置集成度高，工作安全；由于采用屏蔽裝置，信號(hào)穩(wěn)定，環(huán)境造成的噪聲干擾小；無創(chuàng)刺激方式對(duì)生物體創(chuàng)傷小，刺激力大小頻率可調(diào)，可以靈活調(diào)制交款頻率范圍的觸覺刺激；涉及電路功能結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用的固定方式，采集信號(hào)穩(wěn)定，信號(hào)濾波功能強(qiáng)，電路抵抗工頻干擾能力強(qiáng)；系統(tǒng)設(shè)計(jì)成本造價(jià)低，可擴(kuò)展性強(qiáng)，有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，同時(shí)由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，作為研究推廣較容易，可以極大的促進(jìn)相關(guān)運(yùn)動(dòng)康復(fù)等研究。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中可調(diào)力觸覺激勵(lì)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為交流電機(jī)啟動(dòng)前的靜息狀態(tài)到交流電機(jī)啟動(dòng)后的壓力最大狀態(tài)的偏心輪和彈性鋼尺的位置狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明中探針機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為肌電信號(hào)采集放大裝置的電路框圖；

圖5、圖6、圖7分別為圖4中前級(jí)放大電路、四階低通濾波電路和后級(jí)放大電路的電路原理圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、4所示，一種同步檢測(cè)觸覺刺激力和肌電信號(hào)的觸覺檢測(cè)裝置，包括可調(diào)力觸覺激勵(lì)裝置和肌電信號(hào)采集放大裝置，所述可調(diào)力觸覺激勵(lì)裝置包括用于發(fā)送脈沖并帶動(dòng)偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)的交流電機(jī)機(jī)構(gòu)、用于產(chǎn)生彈性形變的彈性鋼尺機(jī)構(gòu)、用于產(chǎn)生力數(shù)據(jù)的偏心輪機(jī)構(gòu)和用于產(chǎn)生豎直方向上位移以改變刺激生物體表皮的探針機(jī)構(gòu)，所述交流電機(jī)機(jī)構(gòu)與偏心輪機(jī)構(gòu)固連，所述偏心輪機(jī)構(gòu)的偏心輪10緊貼在彈性鋼尺機(jī)構(gòu)的彈性鋼尺9上，彈性鋼尺機(jī)構(gòu)的下端面固設(shè)探針機(jī)構(gòu)；所述肌電信號(hào)采集放大裝置包括前級(jí)放大電路15，其輸入端接收人體表面的肌電信號(hào)，其輸出端依次通過四階低通濾波電路16、50Hz工頻陷波電路、后級(jí)放大電路17和電平抬升電路與低功耗微控制器的輸入端相連，低功耗微控制器通過無線藍(lán)牙模塊與STM32微控制器無線通訊，所述低功耗微控制器采用MSP430F149芯片。

由于SEMG信號(hào)幅值很小，在5mv左右，極易受到噪聲干擾，需要前級(jí)放大電路15前級(jí)放大后才能濾波，放大倍數(shù)為11.64；四階低通濾波電路16用于過濾掉噪聲信號(hào)源，獲得有用信號(hào)源，在10到160hz左右；SEMG信號(hào)經(jīng)過前級(jí)放大濾波后，幅值在50mv左右，信號(hào)太弱，不能進(jìn)行采集，經(jīng)過后級(jí)放大電路17放大后電壓在0.5v左右；電平抬升電路可以將后級(jí)抬升的電壓調(diào)整到AD采集的范圍內(nèi)。KOHZUMOTOR為交流電機(jī)型號(hào)。肌電信號(hào)EMG是眾多肌纖維中運(yùn)動(dòng)單元?jiǎng)幼麟娢籑UAP在時(shí)間和空間上的疊加。表面肌電信號(hào)SEMG是淺層肌肉EMG和神經(jīng)干上電活動(dòng)在皮膚表面的綜合效應(yīng)，能在一定程度上反映神經(jīng)肌肉的活動(dòng)；相對(duì)于針電極EMG，SEMG在測(cè)量上具有非侵入性、無創(chuàng)傷、操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。肌電信號(hào)由接觸人體皮膚的肌電電極貼片通過導(dǎo)聯(lián)信號(hào)線傳輸而來的，該電極貼片為醫(yī)用生理電采集貼片，粘貼于人體體表。

如圖1所示，所述交流電機(jī)機(jī)構(gòu)包括交流電機(jī)13和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述偏心輪機(jī)構(gòu)由偏心輪10、軸套4和延長(zhǎng)軸5組成，所述偏心輪10通過緊固螺栓與軸套4相連，軸套4通過緊固螺栓與延長(zhǎng)軸5相連，延長(zhǎng)軸5通過緊固螺栓與交流電機(jī)13的電機(jī)輸出軸軸連。所述交流電機(jī)13的外表面包裹防電磁材料6，所述防電磁材料6采用銀纖維紗布，所述交流電機(jī)13固設(shè)在大泡沫板14上以達(dá)到減震效果。

所述偏心輪10的外輪直徑D＝2R＝32mm，內(nèi)輪直徑d＝25mm，偏心距h＝3mm，彈性鋼尺9的長(zhǎng)度L＝L1+L2＝1450mm，L1由X軸方向微調(diào)裝置3調(diào)節(jié)，L2為偏心輪10與彈性鋼尺9相切點(diǎn)到彈性鋼尺9最右端的距離長(zhǎng)度，最大刺激深度

如圖1、2所示，所述彈性鋼尺機(jī)構(gòu)包括彈性鋼尺9、X軸方向微調(diào)裝置3、Y軸方向微調(diào)裝置8和上支撐板1，所述彈性鋼尺9和上支撐板1均為水平布置，所述上支撐板1位于彈性鋼尺9的上方，所述上支撐板1通過鐵質(zhì)支撐柱2固定在鋼制底板7上，上支撐板1向下通過緊固螺釘固定安裝X軸方向微調(diào)裝置3，X軸方向微調(diào)裝置3向下通過緊固螺釘固定安裝Y軸方向微調(diào)裝置8，Y軸方向微調(diào)裝置8通過緊固螺釘固定在彈性鋼尺9上，所述彈性鋼尺9向下固定探針機(jī)構(gòu)。上支撐板1和偏心輪10之間沒有接觸，偏心輪10和彈性鋼尺9接觸相切。所述鋼制底板7在實(shí)驗(yàn)中會(huì)產(chǎn)生較大振動(dòng)，影響實(shí)驗(yàn)效果，在實(shí)際操作中應(yīng)將鋼制底板7固定在較大的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上同時(shí)在鋼制底板7上粘貼上相關(guān)的吸振材料。通過正交放置的X軸方向微調(diào)裝置3和Y軸方向微調(diào)裝置8可以精確地改變偏心輪10與彈性鋼尺9的接觸位置，以改變探針11豎直方向的刺激深度，模擬不同的觸覺感受。

如圖1、3所示，所述探針機(jī)構(gòu)包括壓力傳感器12和探針11，壓力傳感器12通過緊固螺絲固定在彈性鋼尺9的末端上，壓力傳感器12的測(cè)力方向與彈性鋼尺9的振動(dòng)方向一致，探針11粘貼在壓力傳感器12上，所述壓力傳感器12的輸出端與STM32微控制器的輸入端相連，STM32微控制器的輸出端與PC上位機(jī)的輸入端相連。壓力傳感器12接受來自探針11傳來的壓力反饋，并通過有線方式將數(shù)據(jù)傳送給STM32微控制器，微控制器將數(shù)據(jù)進(jìn)行簡(jiǎn)單的去噪處理數(shù)模轉(zhuǎn)換，并通過無線方式傳送給PC上位機(jī)。探針11豎直方向移動(dòng)觸壓皮膚，根據(jù)牛頓第三定律，壓力傳感器12接收反饋來的力信號(hào)并將力信號(hào)轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，發(fā)送給STM32微控制器，STM32微控制器實(shí)時(shí)記錄壓力信號(hào)，壓力傳感器就是一個(gè)將壓力轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)的裝置。

如圖1、2所示，在交流電機(jī)13通電后，通過調(diào)節(jié)交流電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生一定穩(wěn)定脈沖，交流電機(jī)13據(jù)此穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，通過軸套4與延長(zhǎng)軸5固定的偏心輪10產(chǎn)生偏心轉(zhuǎn)動(dòng)，壓迫與偏心輪10緊貼的彈性鋼尺9，彈性鋼尺9隨之產(chǎn)生彈性形變，固定在彈性鋼尺9下的探針11產(chǎn)生豎直方向上位移改變刺激相關(guān)生物體表皮，壓力傳感器12實(shí)時(shí)記錄由探針11刺激過來的反饋壓力信號(hào)并通過有線方式傳送給STM32微控制器。整個(gè)彈性鋼尺9在水平方向可通過X軸方向微調(diào)裝置3、Y軸方向微調(diào)裝置8進(jìn)行微調(diào)，從而在皮膚不同位置(精度0.1mm)實(shí)現(xiàn)觸覺刺激。

如圖5所示，所述前級(jí)放大電路15包括放大器U1A，其正相輸入端通過電阻R1接表面肌電信號(hào)IN+信號(hào)，其反相輸入端與電阻R3的一端相連，其輸出端與分別與電容C5的一端、電阻R6的一端相連，電容C5的另一端接放大器U2的3腳，電阻R2跨接在放大器U1A的反相輸入端和輸出端上，電阻R6的另一端接放大器U1C的正相輸入端，放大器U1C的反相輸入端與其輸出端相連，且該輸出端接地，電阻R7的一端接放大器U1C的正相輸入端，電阻R4跨接在放大器U1B的反相輸入端和輸出端上，放大器U1B的正相輸入端通過電阻R5接表面肌電信號(hào)IN-信號(hào)，放大器U1B的輸出端分別接電阻R7的另一端、電容C6的一端，電容C6的另一端接放大器U2的2腳，放大器U2的1腳通過電阻R10接放大器U2的8腳，放大器U2的輸出端作為前級(jí)放大電路15的輸出端；所述放大器U1A和放大器U1B均采用OPA4277UA芯片，所述放大器U2采用AD620芯片。IN+信號(hào)、IN-信號(hào)為混雜多種干擾信號(hào)的表面肌電信號(hào)，本質(zhì)為微電壓信號(hào)，在5mv左右。

如圖6所示，所述四階低通濾波電路16包括運(yùn)放U3A，其正相輸入端依次通過電阻R19、電阻R22接前級(jí)放大電路15的輸出端，運(yùn)放U3A的正相輸入端與電阻R19的一端相連，電阻R19的另一端與電容C11的一端相連，電容C11的另一端分別與運(yùn)放U3A的反相輸入端、運(yùn)放U3A的輸出端相連，運(yùn)放U3A的輸出端與電阻R20的一端相連，電阻R20的另一端分別與電阻R21、電容C14的一端相連，電阻R21的另一端接運(yùn)放U3B的正相輸入端，電容C14的另一端分別接運(yùn)放U3B的反相輸入端、運(yùn)放U3B的輸出端，運(yùn)放U3B的輸出端作為四階低通濾波電路16的輸出端；所述運(yùn)放U3A和運(yùn)放U3B均采用OPA4277UA芯片。

如圖7所示，所述后級(jí)放大電路17包括運(yùn)放U3C，其正相輸入端與50Hz工頻陷波電路的輸出端相連，其反相輸入端一方面通過電阻R11接地，另一方面通過電阻R12與運(yùn)放U3C輸出端相連，運(yùn)放U3C的輸出端通過電阻R13接運(yùn)放U3D的正相輸入端，運(yùn)放U3D的反相輸入端分別與電阻R16、電阻R17的一端相連，電阻R16的另一端接地，電阻R17的另一端與運(yùn)放U3D的輸出端相連，運(yùn)放U3D的輸出端通過電阻R18與電平抬升電路的輸入端相連；所述運(yùn)放U3C和運(yùn)放U3D均采用OPA4277UA芯片。

可調(diào)力觸覺激勵(lì)裝置將刺激力信號(hào)發(fā)送給STM32微控制器，STM32微控制器的串口通過無線藍(lán)牙模塊與上位機(jī)雙向通訊。

所述前級(jí)放大電路15采用1個(gè)能實(shí)現(xiàn)高輸入阻抗和高共模抑制比的AD620運(yùn)算放大器；所述50Hz工頻陷波電路由一個(gè)帶有4路放大功能的LM324N放大器和一個(gè)可調(diào)電阻實(shí)現(xiàn)消除49.5～50.5工頻干擾的陷波功能；所述后級(jí)放大電路由一個(gè)帶有4路放大功能的LM324N放大器構(gòu)成。

結(jié)合圖5、圖6和圖7，所述前級(jí)放大電路15采用高共模抑制比、低輸入偏執(zhí)電流的運(yùn)放U2即運(yùn)放INA118，增益取R₃₀＝4.7kΩ,則算出前級(jí)放大倍數(shù)G1＝11.64,經(jīng)前級(jí)放大電路15放大后的數(shù)據(jù)幅值比較小而且微弱不能直接采集，加入的后級(jí)放大電路17采用TI公司生產(chǎn)的低漂移低功耗放大器OPA4277，其中后級(jí)放大增益所述四階低通濾波器16采用的是高通濾波器和四階巴特沃斯低通濾波電路，由一個(gè)OPA4277運(yùn)算放大器作為高通濾波電路，該四階低通濾波電路16可將肌電信號(hào)限制在10～160hz的范圍內(nèi)使得到的信號(hào)包含更多的原始信號(hào)的頻率分量。

本裝置在交流電機(jī)13通電后，通過調(diào)節(jié)交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生穩(wěn)定的低頻脈沖驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)13轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心輪10隨之同步轉(zhuǎn)動(dòng)按壓彈性鋼尺9，固定在彈性鋼尺9下的探針11振動(dòng)方向上下移動(dòng)刺激生物體皮膚，壓力傳感器12實(shí)時(shí)記錄反饋過來的壓力信息并通過串口發(fā)送給STM32微控制器，通過調(diào)節(jié)X軸方向的微調(diào)裝置3和Y軸方向微調(diào)裝置8可以改變探針11的最大刺激深度以獲得不同觸覺效果。與此同時(shí)，生物體肌電信號(hào)通過左端IN1經(jīng)差分電路再通過前級(jí)放大電路15、四階低通濾波電路16、50Hz工頻陷波電路、后級(jí)放大電路17及電平抬升電路處理，處理得到的肌電信號(hào)通過無線藍(lán)牙發(fā)射端傳輸給STM32微控制器，在此過程中，藍(lán)牙接收端在接收發(fā)送端的肌電信號(hào)并確認(rèn)準(zhǔn)確無誤后將肌電傳感器的4路肌電信號(hào)同此刻壓力傳感器壓力傳來的壓力信號(hào)合并成5路信號(hào)通過串口發(fā)送給上位機(jī)軟件，上位機(jī)軟件設(shè)置好采樣頻率后實(shí)時(shí)顯示并存儲(chǔ)相關(guān)數(shù)據(jù)，整個(gè)過程同步。所述肌電傳感器包括整個(gè)電路模塊，即放大模塊，濾波模塊等，還包括藍(lán)牙的發(fā)送端。

綜上所述，本發(fā)明利用交流電機(jī)13轉(zhuǎn)動(dòng)偏心輪10，偏心輪10施力壓迫具有彈性的懸臂梁鋼尺，在彈性鋼尺9末端安裝壓力傳感器12，在壓力傳感器12面板沿測(cè)力方向固定刺激探針11，通過調(diào)節(jié)交流電機(jī)13的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率控制偏心輪10按壓彈性鋼尺9的頻率，通過調(diào)節(jié)偏心輪10與彈性鋼尺9的作用點(diǎn)控制彈性鋼尺9末端振動(dòng)幅度，從而使探針11產(chǎn)生力頻率、力振動(dòng)幅度、力大小可測(cè)和可控的振動(dòng)力，探針11沿振動(dòng)方向上下移動(dòng)，刺激人體或動(dòng)物的皮膚，從而實(shí)現(xiàn)一種觸覺刺激力可測(cè)和力頻率可調(diào)的觸覺刺激裝置。