本發(fā)明涉及到藥療器械領(lǐng)域，特別涉及到一種微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機。

背景技術(shù)：

近年來醫(yī)療科技得以迅猛發(fā)展，外科手術(shù)由原來的開腸破肚發(fā)展到穿刺微創(chuàng)手術(shù)，隨之誕生了微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位的相關(guān)技術(shù)與產(chǎn)品。在現(xiàn)有技術(shù)中有一款類似機器人手臂似的微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位機，它由三個關(guān)節(jié)和相應(yīng)臂桿組成，每個關(guān)節(jié)均有三個自由度這就使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜，微創(chuàng)內(nèi)窺鏡設(shè)置在類似機器人的手掌中，另外為了保證在手術(shù)過程中微創(chuàng)內(nèi)窺鏡的定位精準(zhǔn)和穩(wěn)定可靠，機身設(shè)計的體積較大，相對笨重占據(jù)手術(shù)臺周圍的空間，不利于輔助人員的站位配合，影響手術(shù)的順利進(jìn)行。另外為了便于微創(chuàng)內(nèi)窺鏡的定位，必須讓開機器人三個關(guān)節(jié)的活動空間，而在手術(shù)臺上下左右周圍往往有許多的各種各樣輔助管線如輸血管、氧氣管、輸液管等等，就影響著這種類似機器人手臂似的微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位機的布置使用。如何客服現(xiàn)有技術(shù)的不足，把笨重的機身去除，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小所占空間小，便于輔助人員站位配合，便于安裝布置使用的微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位機，就成了本發(fā)明的主要研究課題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是要克服現(xiàn)有技術(shù)機身設(shè)計的體積較大，相對笨重占據(jù)手術(shù)臺周圍的空間，不利于輔助人員的站位配合，影響手術(shù)的順利進(jìn)行的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小所占空間小，便于輔助人員站位配合，便于安裝布置使用的一種微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機，其特征在于其包括微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)、電控箱體、固定支架機構(gòu)及智能控制電路（另案申請）；所述微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)由縱向位移機架、縱向位移絲桿、絲桿螺母、絲桿驅(qū)動電機、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡夾頭及其連接桿、外殼、外殼前后蓋、縱向旋轉(zhuǎn)電機及其定位殼構(gòu)成，所述縱向位移機架由基架和頂置橫梁構(gòu)成，基架底板的中間延長度方向開有長孔，連接桿穿過該孔分別與絲桿螺母和微創(chuàng)內(nèi)窺鏡夾頭相連接，絲桿螺母旋套在縱向位移絲桿上互為傳動連接，基架底板兩側(cè)沿垂直于基架底板長度方向各垂直豎起一塊側(cè)板，其中一塊側(cè)板的中間開有絲桿驅(qū)動電機定位孔，絲桿驅(qū)動電機用緊固件通過定位孔定位在該側(cè)板的背面，縱向位移絲桿的一端鉸接在另一塊側(cè)板中另一端定位在絲桿驅(qū)動電機輸出軸上，頂置橫梁兩端分別定位在兩塊側(cè)板之間的頂端，外殼前后蓋從縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)外殼的前后抱扣住整個縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)外殼并將整個縱向位移機架包裹其內(nèi)，縱向旋轉(zhuǎn)電機為兩端中心輸出軸，一端為小頭軸，一端為大頭軸，小頭軸固定在絲桿驅(qū)動電機下面的基架底板上，大頭軸中間開有微創(chuàng)內(nèi)窺鏡穿透孔，微創(chuàng)內(nèi)窺鏡一端定位在微創(chuàng)內(nèi)窺鏡夾頭中另一端穿過大頭軸中間的孔并可在孔中沿軸向自由移動，縱向旋轉(zhuǎn)電機固定在定位殼內(nèi)，整個微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)通過定位殼固定在微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)的扁擔(dān)末端上；所述微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)由橫向位移機架、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、主體外殼及主體外殼上部的前后蓋組成，所述橫向位移機架由基板、端頭座、橫梁構(gòu)成，所述基板的一側(cè)垂直豎起有一塊垂直于基板長度方向的電機安裝板，端頭座定位在基板的另一側(cè)，橫梁的兩端分別定位在電機安裝板和端頭座的頂端，所述端頭座的上部設(shè)有圓柱形直線軸承，直線軸承的內(nèi)徑與微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的位移旋轉(zhuǎn)管臂的外徑相配合，電機安裝板上開有兩個電機定位孔和相應(yīng)的螺釘孔，所述微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)由位移旋轉(zhuǎn)管臂、固定在位移旋轉(zhuǎn)管臂一端內(nèi)的絲桿螺母及固定在同一端頭的管臂轉(zhuǎn)動齒輪、橫向位移絲桿、驅(qū)動齒輪柱、管臂橫向位移電機、管臂旋轉(zhuǎn)電機構(gòu)成，所述位移旋轉(zhuǎn)管臂的另一端設(shè)有一塊扁擔(dān)，所述管臂橫向位移電機和管臂旋轉(zhuǎn)電機用緊固件通過電機安裝板上開有的兩個電機定位孔定位在電機安裝板上，所述橫向位移絲桿一端穿過管臂轉(zhuǎn)動齒輪中間的孔旋入到管臂內(nèi)的絲桿螺母中另一端定位在管臂橫向位移電機輸出軸上，所述驅(qū)動齒輪柱一端與端頭座相鉸接另一端定位在管臂旋轉(zhuǎn)電機輸出軸上并與管臂轉(zhuǎn)動齒輪相嚙合；所述電控箱體由基本箱框和主體外殼組成，所述基本箱框由基板、底板、左右側(cè)板及電路安裝背板構(gòu)成，電控箱體與微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)為一體化結(jié)構(gòu)，所述底板設(shè)有一鎖定固定支架機構(gòu)的銷軸，銷軸端頭設(shè)有螺牙中間為通孔，以便于電控箱體內(nèi)的電路控制器的電纜線引出；所述固定支架機構(gòu)由連桿、兩個旋柄、緊定螺柱、掛鉤連體軸組成，所述連桿的中間開有長槽，電控箱體底板上的銷軸插入該槽中可沿長槽移動，用旋柄旋入銷軸并旋緊便將整個定位機與固定支架機構(gòu)連接成一體，所述連桿的一端設(shè)有一通孔，掛鉤連體軸與該通孔間隙配合，所述掛鉤連體軸的端頭也設(shè)有螺牙用旋柄旋入螺牙中并擰緊將掛鉤連體軸與連桿連接成一體，掛鉤連體軸上設(shè)有掛鉤，掛鉤用于將整個微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機固定在手術(shù)臺邊緣的護(hù)桿上，掛鉤連體軸中心設(shè)有通透的內(nèi)螺孔與緊定螺柱相配合；所述智能控制電路包括電源模塊、穩(wěn)壓電路、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡電路、視頻自動對焦跟蹤電路、X光或超聲波微創(chuàng)口定位電路、手動控制電路、中央處理電路、電機驅(qū)動控制電路。

進(jìn)一步的，為了便于精準(zhǔn)定位以上所述的電機均為步進(jìn)電機。

進(jìn)一步的，為了防止停電而影響正常工作，在以上所述的電控箱體側(cè)壁上增設(shè)一個平板外掛式鋰電池，鋰電池上方設(shè)有手提把手。

進(jìn)一步的，為了防止 微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)旋轉(zhuǎn)時的慣性過大而影響微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位，在驅(qū)動齒輪柱的下方的基板上設(shè)有一剎車裝置，該裝置由電磁鐵、阻力片、阻力片基板構(gòu)成，所述阻力片鑲嵌在阻力片基板中，阻力片基板定位在電磁鐵鐵芯一端，阻力片基板與電磁鐵之間的鐵芯套有一壓縮彈簧，在斷電狀態(tài)下壓縮彈簧將鑲嵌由阻力片的阻力片基板壓向驅(qū)動齒輪柱，以便將位移旋轉(zhuǎn)管臂的轉(zhuǎn)角位置鎖住。

進(jìn)一步的，為了便于操作，在微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)的外殼上設(shè)有薄膜開關(guān)操作面板，操作面板上設(shè)有縱向位移和橫向位移操作鍵、縱向旋轉(zhuǎn)和橫向旋轉(zhuǎn)操作鍵、自動對焦跟蹤功能鍵、自動插入功能鍵，在其外殼后蓋上設(shè)有電源開關(guān)。

本發(fā)明是這樣工作使用的：將掛鉤連體軸的掛鉤掛在手術(shù)臺邊緣的護(hù)桿上，旋緊緊定螺柱便將整個微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機固定在了手術(shù)臺邊緣的護(hù)桿上。接著松動兩個旋柄并調(diào)整好微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機的相應(yīng)位置并擰緊旋柄。再根據(jù)X光或超聲波確定好患者微創(chuàng)手術(shù)的準(zhǔn)確位置，接著用手術(shù)器具在患者身上切開微創(chuàng)內(nèi)窺鏡插入口和微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗插入口以便于微創(chuàng)內(nèi)窺鏡和微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗伸入體內(nèi)。根據(jù)X光或超聲波確定好患者微創(chuàng)手術(shù)的準(zhǔn)確位置通過手動按鍵或調(diào)整管臂橫向位移、管臂旋轉(zhuǎn)或調(diào)整微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移、旋轉(zhuǎn)，將微創(chuàng)內(nèi)窺鏡調(diào)整到最佳的準(zhǔn)確位置對準(zhǔn)微創(chuàng)內(nèi)窺鏡插入口的入口處，并慢慢將微創(chuàng)內(nèi)窺鏡伸入到體內(nèi)接近病灶的位置；或根據(jù)X光或超聲波確定好患者微創(chuàng)手術(shù)的準(zhǔn)確位置參數(shù)啟動微創(chuàng)內(nèi)窺鏡自動插入功能，微創(chuàng)內(nèi)窺鏡便在智能控制電路的控制下準(zhǔn)確對準(zhǔn)微創(chuàng)內(nèi)窺鏡插入口進(jìn)入患者體內(nèi)的病灶位置。另外再將微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗從插入口插入到接近病灶的位置并靠近微創(chuàng)內(nèi)窺鏡視頻的中心位置，接著開啟微創(chuàng)內(nèi)窺鏡視頻自動對焦跟蹤功能，手術(shù)醫(yī)生便可進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)了。隨著微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗不斷地移動，在智能控制電路的控制下控制四個自由度即管臂橫向位移或旋轉(zhuǎn)、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移或旋轉(zhuǎn)做實時的調(diào)整，使微創(chuàng)內(nèi)窺鏡視頻焦距中心始終跟隨著微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗。

通過以上的技術(shù)方案中可以看出，本發(fā)明沒有像類似機器人手臂似的微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位機那樣有三個關(guān)節(jié)九個自由度和相應(yīng)臂桿，因而結(jié)構(gòu)簡單，也不影響在手術(shù)臺附近的布置使用。本發(fā)明是固定在手術(shù)臺的邊緣的金屬護(hù)桿上而手術(shù)臺本身就是非常沉重和穩(wěn)定的，因而就不會像類似機器人手臂似的微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位機那樣機身設(shè)計的體積較大，相對笨重占據(jù)手術(shù)臺周圍的空間，不利于輔助人員的站位配合，影響手術(shù)的順利進(jìn)行。簡言之本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小所占空間小，便于輔助人員站位配合，便于安裝布置使用。

為了更好的說明本發(fā)明，下面結(jié)合具體的實施方式及其實施例附圖作進(jìn)一步的說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一具體實施例的主視圖。

圖2是圖1的左視圖。

圖3是圖1的B向視圖。

圖4是圖1的A-A剖視圖。

圖5是圖2的D-D剖視圖。

圖6是圖3的A向視圖。

圖7是圖5的A-A剖視圖。

圖8是圖5的B-B剖視圖。

圖9是圖5的C-C剖視圖。

圖10是圖5的A局部放大圖。

圖11是圖5的B局部放大圖。

圖12是圖5的C局部放大圖。

圖13是圖8的A局部放大圖。

圖14是圖8的A-A剖視圖。

圖15是圖7的A局部放大圖。

圖16是圖7的B局部放大圖。

圖17是圖9的A局部放大圖。

圖18是圖6的A局部放大圖。

圖中：1-主體外殼后蓋；2-管臂橫向位移電機；3-電機安裝板；4-主體外殼；5-橫梁；6-橫向位移絲桿；7-管臂轉(zhuǎn)動齒輪；8-端頭座；9-管臂絲桿螺母；10-管臂；11-直線軸承；12-驅(qū)動齒輪柱；13-主體外殼前蓋；14-電路安裝背板；15-右側(cè)板；16-底板；17-左側(cè)板；18-基板；19-管臂旋轉(zhuǎn)電機；20-電磁鐵；21-阻力片基板；22-阻力片；23-壓縮彈簧；24-電磁鐵鐵芯；25-防損墊；26-旋柄；27-銷軸；28-連桿；29-緊定螺柱；30-掛鉤連體軸；31-手術(shù)臺護(hù)桿；32-扁擔(dān)；33-外殼前蓋；34-絲桿驅(qū)動電機；35-大頭軸；36-微創(chuàng)內(nèi)窺鏡；37-夾頭；38-縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)電纜線；39-外殼后蓋；40-外殼；41-連接桿；42-通孔；43-鋰電池；44-鋰電池掛鉤；45-鋰電池把手；46-電池掛鉤下橫桿；47-電池掛鉤上橫桿；48-電池電引片；49-絕緣子；50-連桿長槽；51-電源開關(guān)；52-薄膜開關(guān)面板；53-基架；54-頂置橫梁；55-絲桿螺母；56-縱向位移絲桿；57-薄膜開關(guān)面板引線；58-絲桿驅(qū)動電機電線；59-微創(chuàng)內(nèi)窺鏡電纜線；60-小頭軸；61-縱向旋轉(zhuǎn)電機定位殼；62-縱向旋轉(zhuǎn)電機。

具體實施方式

從以上 具體實施例的附圖中可以看出，本發(fā)明包括微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)、電控箱體、固定支架機構(gòu)及智能控制電路（另案申請）；所述微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)由縱向位移機架、縱向位移絲桿56、絲桿螺母55、絲桿驅(qū)動電機34、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡夾頭37及其連接桿41、外殼40、外殼前蓋33、外殼后蓋39、縱向旋轉(zhuǎn)電機62及其定位殼61，所述縱向位移機架由基架53和頂置橫梁54構(gòu)成，基架53底板的中間延長度方向開有長孔，連接桿41穿過該孔分別與絲桿螺母55和微創(chuàng)內(nèi)窺鏡夾頭37相連接，絲桿螺母55旋套在縱向位移絲桿56上互為傳動連接，基架53底板沿長度方向兩側(cè)沿垂直于基架53底板長度方向各垂直豎起一塊側(cè)板，其中一塊側(cè)板的中間開有絲桿驅(qū)動電機34的定位孔，絲桿驅(qū)動電機34用緊固件通過定位孔定位在該側(cè)板的背面，縱向位移絲桿56的一端鉸接在另一塊側(cè)板中另一端定位在絲桿驅(qū)動電機34的輸出軸上，頂置橫梁54兩端分別定位在兩塊側(cè)板之間的頂端，外殼前33蓋和外殼后蓋39從縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)外殼40的前后抱扣住整個縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)外殼40并將整個縱向位移機架包裹其內(nèi)，縱向旋轉(zhuǎn)電機62為兩端中心輸出軸，一端為小頭軸60，一端為大頭軸35，小頭軸60固定在絲桿驅(qū)動電機34下面的基架53底板上，大頭軸35中間開有微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36穿透孔，微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36一端定位在微創(chuàng)內(nèi)窺鏡夾頭37中另一端穿過大頭軸35中間的孔并可在孔中沿軸向自由移動，縱向旋轉(zhuǎn)電機62固定在定位殼61內(nèi)，整個微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)通過定位殼61固定在微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)的扁擔(dān)32末端上（詳見圖8）。所述微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)由橫向位移機架、微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)、主體外殼4及主體外殼上部的主體外殼前蓋13、主體外殼后蓋1組成，所述橫向位移機架由基板18、端頭座8、橫梁5構(gòu)成，所述基板18的沿其長度方向一側(cè)垂直豎起有一塊垂直于基板長度方向的電機安裝板3，端頭座8定位在基板18沿其長度方向的另一側(cè)，橫梁5的兩端分別定位在電機安裝板3和端頭座8的頂端，所述端頭座8的上部中心設(shè)有圓柱形直線軸承11，直線軸承11的內(nèi)徑與微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)的位移旋轉(zhuǎn)管臂10的外徑相配合，電機安裝板3上開有兩個電機定位孔和相應(yīng)的螺釘孔，所述微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)由位移旋轉(zhuǎn)管臂10、固定在位移旋轉(zhuǎn)管臂一端內(nèi)的絲桿螺母9及固定在同一端頭的管臂轉(zhuǎn)動齒輪7、橫向位移絲桿6、驅(qū)動齒輪柱12、管臂橫向位移電機2、管臂旋轉(zhuǎn)電機19構(gòu)成，所述位移旋轉(zhuǎn)管臂10的另一端設(shè)有一塊扁擔(dān)32，所述管臂橫向位移電機2和管臂旋轉(zhuǎn)電機19用緊固件通過電機安裝板3上開有的兩個電機定位孔定位在電機安裝板3上，所述橫向位移絲桿6一端穿過管臂轉(zhuǎn)動齒輪7中間的孔旋入到管臂內(nèi)的絲桿螺母9中另一端定位在管臂橫向位移電機2輸出軸上，所述驅(qū)動齒輪柱12一端與端頭座8相鉸接另一端定位在管臂旋轉(zhuǎn)電機19輸出軸上并與管臂轉(zhuǎn)動齒輪7相嚙合；所述電控箱體由基本箱框和主體外殼4組成，所述基本箱框由基板18、底板16、右側(cè)板15、左側(cè)板17及電路安裝背板構(gòu)成，電控箱體與微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)為一體化結(jié)構(gòu)，所述底板16定位有一鎖定固定支架機構(gòu)的銷軸27，銷軸27端頭設(shè)有螺牙中間為通孔42，以便于電控箱體內(nèi)的電路控制器的電纜線引出；所述固定支架機構(gòu)由連桿28、兩個旋柄26、緊定螺柱29、掛鉤連體軸30組成（詳見圖5），所述連桿的中間開有長槽50，電控箱體底板16上的銷軸27插入長槽50中可沿長槽50移動，用旋柄26旋入銷軸27并旋緊便將整個定位機與固定支架機構(gòu)連接成一體，所述連桿28的一端設(shè)有一圓孔，掛鉤連體軸30與該圓孔間隙配合，所述掛鉤連體軸30的端頭也設(shè)有螺牙用旋柄旋26入螺牙中并擰緊將掛鉤連體軸30與連桿28連接成一體，掛鉤連體軸30上設(shè)有掛鉤，掛鉤用于將整個微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機固定在手術(shù)臺邊緣的護(hù)桿31上，掛鉤連體軸30中心設(shè)有通透的內(nèi)螺孔與緊定螺柱29相配合，旋緊緊定螺柱29便將整臺微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機固定在了手術(shù)臺邊緣。為了便于精準(zhǔn)定位以上所述的電機均為步進(jìn)電機。為了防止停電而影響正常工作，在以上所述的電控箱體側(cè)壁上增設(shè)一個平板外掛式鋰電池43，鋰電池43上方設(shè)有手提把手45，其具體設(shè)置的結(jié)構(gòu)和位置如下：在基本箱框的電路安裝背板14的對面上下相應(yīng)的位置設(shè)有電池掛鉤下橫桿46和電池掛鉤上橫桿47，電池掛鉤上下橫桿上均設(shè)有鋰電池掛鉤44，用于鉤掛鋰電池43（詳見圖7）。為了防止 微創(chuàng)內(nèi)窺鏡橫向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)旋轉(zhuǎn)時的慣性過大而影響微創(chuàng)內(nèi)窺鏡定位，在驅(qū)動齒輪柱12的下方的基板18上設(shè)有一剎車裝置，該裝置由電磁鐵20、阻力片22、阻力片基板21構(gòu)成，所述阻力片22鑲嵌在阻力片基板21中，阻力片基板21定位在電磁鐵鐵芯24一端，阻力片基板21與電磁鐵20之間的鐵芯套有一壓縮彈簧23，在斷電狀態(tài)下壓縮彈簧23將鑲嵌由阻力片22的阻力片基板21壓向驅(qū)動齒輪柱12，以便將位移旋轉(zhuǎn)管臂10的轉(zhuǎn)角位置鎖住。為了便于操作，在微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)的外殼上設(shè)有薄膜開關(guān)面板52，薄膜開關(guān)面板52上設(shè)有縱向位移和橫向位移操作鍵、縱向旋轉(zhuǎn)和橫向旋轉(zhuǎn)操作鍵、自動對焦跟蹤功能鍵、自動插入功能鍵，在其外殼后蓋39上設(shè)有電源開關(guān)51。

本發(fā)明具體實施例是這樣工作使用的：將掛鉤連體軸30的掛鉤掛在手術(shù)臺邊緣的護(hù)桿31上，旋緊緊定螺柱29便將整個微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機固定在了手術(shù)臺邊緣的護(hù)桿31上。接著松動兩個旋柄26并調(diào)整好微創(chuàng)內(nèi)窺鏡四自由度定位機的相應(yīng)位置并擰緊旋柄26。再根據(jù)X光或超聲波確定好患者微創(chuàng)手術(shù)的準(zhǔn)確位置，接著用手術(shù)器具在患者身上切開微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36插入口和微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗插入口以便于微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36和微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗伸入體內(nèi)。根據(jù)X光或超聲波確定好患者微創(chuàng)手術(shù)的準(zhǔn)確位置通過操控微創(chuàng)內(nèi)窺鏡縱向位移旋轉(zhuǎn)定位機構(gòu)外殼上的薄膜開關(guān)面板52上的手動按鍵，或調(diào)整橫向位移、橫向旋轉(zhuǎn)或調(diào)整縱向位移、縱向旋轉(zhuǎn)，將微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36調(diào)整到最佳的準(zhǔn)確位置對準(zhǔn)微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36插入口的入口處，并慢慢將微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36伸入到體內(nèi)接近病灶的位置；或根據(jù)X光或超聲波確定好患者微創(chuàng)手術(shù)的準(zhǔn)確位置參數(shù)啟動微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36自動插入功能，微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36便在智能控制電路的控制下準(zhǔn)確對準(zhǔn)微創(chuàng)內(nèi)窺鏡36插入口進(jìn)入患者體內(nèi)的病灶位置。另外再將微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗從插入口插入到接近病灶的位置并靠近微創(chuàng)內(nèi)窺鏡視頻的中心位置，接著開啟微創(chuàng)內(nèi)窺鏡視頻自動對焦跟蹤功能，手術(shù)醫(yī)生便可進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)了。隨著微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗不斷地移動，在智能控制電路的控制下控制四個自由度即橫向位移、橫向旋轉(zhuǎn)、縱向位移、縱向旋轉(zhuǎn)做實時的調(diào)整，使微創(chuàng)內(nèi)窺鏡視頻焦距中心始終跟隨著微創(chuàng)手術(shù)刀手術(shù)鉗。

通過以上的具體實施方式中可以看出，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小所占空間小，便于輔助人員站位配合，便于安裝布置使用。

以上所列舉的具體實施例僅僅是眾多實施例的一種，無法一一列舉。凡依本發(fā)明的保護(hù)范圍所做的改進(jìn)修改和修飾均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍，理應(yīng)受到保護(hù)。