本發(fā)明涉及保健器械領(lǐng)域，尤其涉及一種下肢多功能輔助康復(fù)儀。

背景技術(shù)：

隨著癱瘓病人、植物人、不能行走的老年人等缺乏自主運(yùn)動(dòng)能力的人口的急劇增長，康復(fù)性電子設(shè)備取代人力輔助康復(fù)訓(xùn)練成為人們持續(xù)關(guān)注的焦點(diǎn)，現(xiàn)市場(chǎng)主要有假肢、按摩椅等產(chǎn)品存在，但此類產(chǎn)品或針對(duì)于截肢卻不癱瘓的患者，或針對(duì)于工作疲勞的健康人，并不能應(yīng)用在無法自主行動(dòng)的病患身上，也不能達(dá)到活動(dòng)關(guān)節(jié)，拉伸肌肉以防肌肉萎縮的目的。

另外現(xiàn)市場(chǎng)還存在一些能進(jìn)行簡單腿部運(yùn)動(dòng)的機(jī)械，如CN201510494629.0專利公開了一種下肢運(yùn)動(dòng)康復(fù)儀，通過推拉桿進(jìn)行外力推動(dòng)使兩端鉸接的前托架和后托架的中部連接位置向上頂起，前托架前端后退，從而使得大腿和小腿在膝蓋處彎折而產(chǎn)生屈伸運(yùn)動(dòng)。此發(fā)明雖然能活動(dòng)膝關(guān)節(jié)，但不能使大腿、小腿擺動(dòng)，活動(dòng)范圍窄，達(dá)不到防止肌肉萎縮的目的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)目前輔助病患進(jìn)行腿部運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)狀，本發(fā)明針對(duì)癱瘓病人、植物人、不能行走的老年人等缺乏自主運(yùn)動(dòng)能力的病患，提供一種下肢多功能輔助康復(fù)儀，用以替代人工做腿部拉伸訓(xùn)練、防止肌肉萎縮或進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)，使病患的下肢被動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

一種下肢多功能輔助康復(fù)儀，其特征在于，所述康復(fù)儀包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)；

所述機(jī)械結(jié)構(gòu)包括大腿臂、小腿臂、軸承座、推桿a、推桿b、電機(jī)和萬向節(jié)，所述大腿臂一端與所述小腿臂一端活動(dòng)連接，所述大腿臂的另一端活動(dòng)連接在所述軸承座上，所述推桿a和所述推桿b分別設(shè)置在所述大腿臂和所述小腿臂下方，所述推桿a和所述推桿b底部分別連接有所述電機(jī)，所述推桿a和所述推桿b分別通過所述萬向節(jié)與所述大腿臂、所述小腿臂和所述電機(jī)連接，通過所述電機(jī)控制所述推桿a、所述推桿b的伸縮運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述大腿臂和/或所述小腿臂上下擺動(dòng)；

所述控制系統(tǒng)包括微處理器MCU和控制模塊，所述微處理器MCU通過程序代碼實(shí)時(shí)處理接收到的信息，并實(shí)時(shí)發(fā)送指令，所述控制模塊用于設(shè)定運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并將所設(shè)定的參數(shù)輸送至所述微處理器MCU；

所述機(jī)械結(jié)構(gòu)通過所述控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)所述大腿臂和所述小腿臂運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)控制以及所述大腿臂和所述小腿臂的擺動(dòng)及循環(huán)運(yùn)動(dòng)的三種可調(diào)自動(dòng)控制。

更進(jìn)一步地，所述機(jī)械結(jié)構(gòu)還包括兩個(gè)U形槽和按摩加熱軟墊，所述U形槽分別固定在所述大腿臂和所述小腿臂上，所述按摩加熱軟墊固定安裝在所述U形槽上表面。

更進(jìn)一步地，所述大腿臂和所述小腿臂為可伸縮桿件。

更進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括傳感器檢測(cè)，所述傳感器檢測(cè)將采集到的信號(hào)周期性的反饋給所述微處理器MCU。

更進(jìn)一步地，所述傳感器檢測(cè)包括心率、血壓、體溫、溫濕度、有毒氣體、陀螺儀等傳感器。

更進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括集成LED燈顯示或者蜂鳴器報(bào)警，所述集成LED燈顯示或者所述蜂鳴器報(bào)警用于在心率測(cè)試時(shí)直觀感受使用者心跳，以及運(yùn)動(dòng)時(shí)間提示、環(huán)境溫濕度警戒、有毒氣體警戒。

更進(jìn)一步地，所述控制模塊為控制面板，所述控制面板包括按鍵和撥碼開關(guān)，所述按鍵用于單獨(dú)控制所述大腿臂和所述小腿臂擺動(dòng)、設(shè)定運(yùn)動(dòng)時(shí)間及所述大腿臂和所述小腿臂擺動(dòng)角度，所述撥碼開關(guān)用于控制振動(dòng)按摩、軟墊加熱、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)模式的設(shè)定，所述控制面板對(duì)設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有可記憶功能。

更進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括LCD液晶屏，所述LCD液晶屏與所述控制面板固定連接，所述LCD液晶屏用于顯示所述控制系統(tǒng)內(nèi)的數(shù)據(jù)。

更進(jìn)一步地，所述控制模塊為手機(jī)APP，所述微處理器MCU設(shè)有藍(lán)牙連接模塊，所述微處理器MCU通過所述藍(lán)牙連接模塊實(shí)現(xiàn)與所述手機(jī)APP的藍(lán)牙通信以及數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)控制，所述手機(jī)APP的控制界面包括藍(lán)牙連接按鈕、大小腿臂單獨(dú)運(yùn)動(dòng)控制按鈕、大小腿臂運(yùn)動(dòng)模式、角度、時(shí)間、速度的參數(shù)設(shè)定按鈕、振動(dòng)按摩、軟墊加熱以及儀器啟停等按鈕，所述手機(jī)APP在特定范圍內(nèi)可以自由控制所述康復(fù)儀運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)定、數(shù)據(jù)顯示與報(bào)警，所述手機(jī)APP對(duì)設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有可記憶功能。

本發(fā)明還包括一種下肢多功能輔助康復(fù)儀的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

(1)微處理器MCU完成各種初始化動(dòng)作；

(2)微處理器MCU檢測(cè)是否有按鍵按下，若有按鍵按下，便判斷該按鍵傳遞的是什么信息，并對(duì)應(yīng)做出處理與執(zhí)行相應(yīng)的控制與現(xiàn)實(shí)程序代碼，否則繼續(xù)判斷是否有按鍵按下；

(3)微處理器MCU檢測(cè)是否有藍(lán)牙連接，若有藍(lán)牙連接，便判斷手機(jī)APP傳遞的是什么信息，并對(duì)應(yīng)做出處理與執(zhí)行相應(yīng)的控制與現(xiàn)實(shí)程序代碼，否則繼續(xù)判斷是否有藍(lán)牙連接；

(4)微處理器MCU檢測(cè)參數(shù)設(shè)定是否完成，若參數(shù)設(shè)定完成，則判斷是否啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)，若啟動(dòng)，則機(jī)械結(jié)構(gòu)開始動(dòng)作，若不啟動(dòng)，則機(jī)械結(jié)構(gòu)不動(dòng)作；

(5)微處理器MCU實(shí)時(shí)收集傳感器檢測(cè)反饋的信號(hào)，并對(duì)傳感器信號(hào)做相應(yīng)的處理，并判斷相應(yīng)的傳感器數(shù)值是否超標(biāo)，若超標(biāo)則做相應(yīng)的報(bào)警提示，若不超標(biāo)則繼續(xù)檢測(cè)是否超標(biāo)。

本發(fā)明的有益效果：

機(jī)械結(jié)構(gòu)方面：基于下肢腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了可伸縮的大小腿臂，用以保證病患的腿部支撐需求；可透氣柔軟的按摩加熱軟墊保證病患腿部的舒適性；采用萬向節(jié)增強(qiáng)其運(yùn)動(dòng)的靈活性，提高運(yùn)動(dòng)效率。

控制系統(tǒng)方面：具備控制面板及手機(jī)APP雙重控制的便利控制方式；具有大小腿運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)控制以及大小腿擺動(dòng)及循環(huán)運(yùn)動(dòng)的三種可調(diào)自動(dòng)控制；輔以振動(dòng)按摩、軟墊加熱等可控功能；并且在功能調(diào)控中可任意設(shè)定運(yùn)動(dòng)時(shí)間、擺動(dòng)角度、速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，運(yùn)動(dòng)參數(shù)有可記憶功能以便在反復(fù)使用中簡化設(shè)置操作。同時(shí)，集成多種傳感器進(jìn)行心率、血壓、體溫、環(huán)境溫濕度、有毒氣體、陀螺儀等有關(guān)健康參數(shù)監(jiān)測(cè)并對(duì)參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)控與分析，用以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)或報(bào)警的目的。

因此，無論是在運(yùn)動(dòng)功能控制方面還是在人體健康參數(shù)和環(huán)境監(jiān)測(cè)方面都有其便利多功能的特點(diǎn)。在簡便的控制及運(yùn)動(dòng)參數(shù)的反饋下，使該輔助康復(fù)儀具備多功能、操作簡便、低成本以及更加人性化的有利特點(diǎn)，而且本發(fā)明體積小、結(jié)構(gòu)簡單，方便患者使用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明下肢多功能輔助康復(fù)儀的機(jī)械結(jié)構(gòu)立體示意圖；

圖2為本發(fā)明的控制系統(tǒng)關(guān)系示意圖；

圖3為本發(fā)明的控制方法流程圖；

圖4為本發(fā)明的控制面板模塊示意圖。

其中：

1‐大腿臂、2‐連接塊、3‐小腿臂、4‐連桿、5‐軸承、6‐軸承座、7‐底座、8‐推桿a、9‐推桿b、10‐電機(jī)、11‐電機(jī)底座、12‐萬向節(jié)、13‐U形槽。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本申請(qǐng)的技術(shù)方案，以下通過實(shí)施例并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

本實(shí)施例的下肢多功能輔助康復(fù)儀包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)，為滿足腿部運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求，機(jī)械結(jié)構(gòu)包括大腿臂1、連接塊2、小腿臂3、連桿4、軸承5、軸承座6、底座7、推桿a8、推桿b9、電機(jī)10、電機(jī)底座11和萬向節(jié)12，如圖1所示，大腿臂1一端通過連接塊2與小腿臂3連接，另一端與連桿4相連，連桿4兩端設(shè)有軸承5，通過軸承5大腿臂1可圍繞連桿4擺動(dòng)，軸承5安裝在軸承座6上，軸承座6固定設(shè)置在底座7上，底座7為長槽形結(jié)構(gòu)，主要用于支撐整個(gè)結(jié)構(gòu)以及使整個(gè)運(yùn)動(dòng)儀器形成一個(gè)整體；在大腿臂1和小腿臂3下方分別設(shè)有推桿a8和推桿b9，在推桿a8、推桿b9底部分別連接有電機(jī)10，通過電機(jī)10控制推桿a8、推桿b9的伸縮運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)大腿臂1、小腿臂3上下擺動(dòng)，電機(jī)10與電機(jī)底座11固定連接，電機(jī)底座11置于底座7上，并可在底座7上往復(fù)滑動(dòng)，推桿a8、推桿b9分別通過萬向節(jié)12與大腿臂1、小腿臂3以及電機(jī)10連接，以此提高結(jié)構(gòu)的靈活性，提高運(yùn)動(dòng)效率，萬向節(jié)12可采用十字萬向節(jié)結(jié)構(gòu)；大腿臂1和小腿臂3基于下肢腿部結(jié)構(gòu)采用可伸縮桿件，可增強(qiáng)結(jié)構(gòu)適應(yīng)性。另外在大腿臂1和小腿臂3上還可分別固定設(shè)置用于腿部支撐的U形槽13，并在U形槽13表面鋪上一層軟質(zhì)可透氣的按摩加熱軟墊，以保證運(yùn)動(dòng)過程中使用者腿部的舒適性以及穩(wěn)定性。該裝置可采用不銹鋼材料制作，在一定程度減輕裝置重量。

如圖2所示，控制系統(tǒng)包括微處理器MCU、傳感器檢測(cè)、控制面板、LCD液晶屏。該控制系統(tǒng)是本康復(fù)儀的核心控制部分，由微處理器MCU核心處理集成系統(tǒng)，起數(shù)據(jù)處理以及控制的作用，啟動(dòng)微處理器MCU以及其他功能模塊，并通過手動(dòng)按鍵輸入或者記憶存儲(chǔ)參數(shù)且通過LCD液晶屏顯示數(shù)據(jù)，通過電機(jī)控制推桿a、b的伸縮運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)大小腿臂從而實(shí)現(xiàn)指定運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。

微處理器MCU通過程序代碼實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器檢測(cè)的信息采集以及算法控制、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)控制、實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制機(jī)械結(jié)構(gòu)、實(shí)現(xiàn)對(duì)來自控制面板的信息的處理、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)在LCD液晶屏的快速顯示?？偠灾⑻幚砥鱉CU通過程序代碼實(shí)時(shí)處理各個(gè)模塊反饋的信息并及時(shí)發(fā)送命令。

傳感器檢測(cè)包括心率、血壓、體溫、溫濕度、有毒氣體、陀螺儀等傳感器，傳感器檢測(cè)將采集到的信號(hào)周期性的反饋給微處理器MCU，并對(duì)參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)控與分析，用以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)或報(bào)警的目的。上述傳感器都有成品模塊，并且價(jià)格低廉，數(shù)據(jù)可靠。

控制面板主要由按鍵與撥碼開關(guān)組成，通過指定按鍵可單獨(dú)控制大腿臂1和小腿臂3擺動(dòng)、設(shè)定運(yùn)動(dòng)時(shí)間及大小腿臂擺動(dòng)角度，也可通過撥碼開關(guān)控制振動(dòng)按摩、軟墊加熱、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)模式的設(shè)定，該控制面板對(duì)設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有可記憶功能，以便在反復(fù)使用中簡化設(shè)置操作。該控制面板固定在儀器邊，在人體運(yùn)動(dòng)時(shí)可觸及的地方，以便使用者對(duì)儀器隨時(shí)進(jìn)行控制。

LCD液晶屏與控制面板固定連接，使用者可實(shí)時(shí)從LCD液晶屏查看各傳感器實(shí)時(shí)反饋的數(shù)據(jù)以及自己設(shè)定的參數(shù)。

或者本例中的康復(fù)儀還可通過手機(jī)APP進(jìn)行參數(shù)設(shè)定及數(shù)據(jù)顯示，如圖2所示，手機(jī)APP是基于MIT APP INVENTOR開發(fā)平臺(tái)線上開發(fā)，通過自帶藍(lán)牙功能的手機(jī)安裝自制手機(jī)APP預(yù)設(shè)參數(shù)或者記憶存儲(chǔ)參數(shù)，且微處理器MCU帶有藍(lán)牙連接模塊。該手機(jī)APP的控制界面包括藍(lán)牙連接按鈕、大小腿臂單獨(dú)運(yùn)動(dòng)控制按鈕、大小腿臂運(yùn)動(dòng)模式、角度、時(shí)間、速度的參數(shù)設(shè)定按鈕、振動(dòng)按摩、軟墊加熱以及儀器啟停等按鈕，通過藍(lán)牙連接按鈕微處理器MCU實(shí)現(xiàn)與手機(jī)APP的藍(lán)牙通信以及數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)控制。該手機(jī)APP可以在一定范圍內(nèi)(距離儀器10米以內(nèi))自由控制儀器運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)心率、血壓、體溫、溫濕度、有毒氣體、機(jī)械運(yùn)動(dòng)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)角度、運(yùn)動(dòng)速度等參數(shù)設(shè)定、數(shù)據(jù)顯示與報(bào)警，該手機(jī)APP對(duì)設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有可記憶功能，以便在反復(fù)使用中簡化設(shè)置操作。

進(jìn)一步的，微處理器MCU系統(tǒng)板中設(shè)有集成LED燈顯示或者蜂鳴器報(bào)警，通過LED燈或蜂鳴器可在心率測(cè)試時(shí)直觀感受使用者心跳，以及運(yùn)動(dòng)時(shí)間提示、環(huán)境溫濕度警戒、有毒氣體警戒等。

該控制系統(tǒng)元件數(shù)少，各元件的功耗、抗干擾及系統(tǒng)成本都得以大幅度改善。另外如果該控制系統(tǒng)需要改善功能時(shí)，原有系統(tǒng)不需要很大的改變，修改軟件和小量的硬件即可完成，可靈活的擴(kuò)展功能。

上述控制系統(tǒng)按圖3所示流程控制該康復(fù)儀動(dòng)作，控制方法如下：

微處理器MCU完成各種初始化動(dòng)作。

微處理器MCU檢測(cè)是否有按鍵按下，若有按鍵按下，便判斷該按鍵傳遞的是什么信息，并對(duì)應(yīng)做出處理與執(zhí)行相應(yīng)的控制與現(xiàn)實(shí)程序代碼，否則繼續(xù)判斷是否有按鍵按下。

微處理器MCU檢測(cè)是否有藍(lán)牙連接，若有藍(lán)牙連接，便判斷手機(jī)APP傳遞的是什么信息，并對(duì)應(yīng)做出處理與執(zhí)行相應(yīng)的控制與現(xiàn)實(shí)程序代碼，否則繼續(xù)判斷是否有藍(lán)牙連接。

微處理器MCU檢測(cè)參數(shù)設(shè)定是否完成，若參數(shù)設(shè)定完成，則判斷是否啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)，若啟動(dòng)，則機(jī)械結(jié)構(gòu)開始動(dòng)作，若不啟動(dòng)，則機(jī)械結(jié)構(gòu)不動(dòng)作。

微處理器MCU實(shí)時(shí)收集傳感器反饋的信號(hào)，并對(duì)傳感器信號(hào)做相應(yīng)的處理，并判斷相應(yīng)的傳感器數(shù)值是否超標(biāo)，若超標(biāo)則做相應(yīng)的報(bào)警提示，若不超標(biāo)則繼續(xù)檢測(cè)是否超標(biāo)。

下面通過控制面板的操作說明闡述該康復(fù)儀可實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)模式?？刂泼姘?見圖4)由6個(gè)按鍵、8個(gè)撥碼開關(guān)組成，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定、速度設(shè)定、運(yùn)動(dòng)時(shí)間設(shè)定、大小腿運(yùn)動(dòng)角度范圍設(shè)定等功能。

程序控制撥碼開關(guān)說明：

1)撥碼1、2控制運(yùn)動(dòng)模式

模式零(手動(dòng)控制大小腿擺動(dòng))：撥碼1斷開、撥碼2斷開

模式一(小腿上下擺動(dòng)循環(huán)運(yùn)動(dòng))：撥碼1閉合、撥碼2斷開

模式二(大腿擺動(dòng)循環(huán)運(yùn)動(dòng))：撥碼1斷開、撥碼2閉合

模式三(大小腿同步循環(huán)運(yùn)動(dòng))：撥碼1閉合、撥碼2閉合

2)撥碼3、4控制振動(dòng)按摩功能啟停

小腿振動(dòng)按摩開啟/關(guān)閉：撥碼3閉合/斷開

大腿振動(dòng)按摩開啟/關(guān)閉：撥碼4閉合/斷開

3)撥碼5、6控制小腿運(yùn)動(dòng)速度，撥碼7、8控制大腿運(yùn)動(dòng)速度

小腿運(yùn)動(dòng)速度：

1檔：撥碼5斷開、撥碼6斷開

2檔：撥碼5閉合、撥碼6斷開

3檔：撥碼5斷開、撥碼6閉合

4檔：撥碼5閉合、撥碼6閉合

大腿運(yùn)動(dòng)速度：

1檔：撥碼7斷開、撥碼8斷開

2檔：撥碼7閉合、撥碼8斷開

3檔：撥碼7斷開、撥碼8閉合

4檔：撥碼7閉合、撥碼8閉合

四個(gè)運(yùn)動(dòng)模式具體情況如下：

1)、模式零(大小腿運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)控制)：

(1)撥碼1斷開、撥碼2斷開，程序進(jìn)入模式零代碼運(yùn)行部分；

(2)長按大腿上擺、長按大腿下擺按鍵，不斷給微處理器MCU傳輸大腿上、下擺的信號(hào)，循環(huán)進(jìn)入執(zhí)行大腿擺動(dòng)的代碼，實(shí)現(xiàn)大腿上下擺動(dòng)，同理，可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制小腿運(yùn)動(dòng)；

(3)在此模式下可以任意控制大小腿擺動(dòng)以及擺動(dòng)的速度。

2)、模式一(小腿擺動(dòng)及循環(huán)運(yùn)動(dòng))：

(1)撥碼1閉合、撥碼2斷開，程序進(jìn)入模式一代碼運(yùn)行部分；

(2)任意按下大腿上擺或下擺按鍵，大腿上擺或下擺按鍵不斷給微處理器MCU傳輸大腿上、下擺的信號(hào)，將大腿調(diào)整至合適的大腿支撐位置；

(3)任意調(diào)整小腿角度+按鍵或小腿角度-按鍵，不斷給微處理器MCU傳輸小腿角度擺動(dòng)數(shù)值，設(shè)定合適的擺動(dòng)角度范圍；

(4)任意按下運(yùn)動(dòng)時(shí)間+-鍵即可向微處理器MCU發(fā)送時(shí)間設(shè)定控制信號(hào)(或不設(shè)定)；

(5)按下啟動(dòng)鍵即可開啟運(yùn)動(dòng)模式一，小腿上下擺動(dòng)，直至?xí)r間到(或一直循環(huán)至手動(dòng)按下停止鍵)；

(6)在任意時(shí)刻可控制大小腿臂運(yùn)動(dòng)速度。

3)、模式二(大腿擺動(dòng)及循環(huán)運(yùn)動(dòng))：

(1)撥碼2閉合、撥碼1斷開，程序進(jìn)入模式二代碼運(yùn)行部分；

(2)任意按下小腿上擺按鍵或下擺按鍵，小腿上擺或下擺按鍵不斷給微處理器MCU傳輸小腿上、下擺的信號(hào)，將小腿調(diào)整至合適的小腿支撐位置；

(3)任意調(diào)整大腿角度+按鍵或大腿角度-按鍵，不斷給微處理器MCU傳輸大腿角度擺動(dòng)數(shù)值，設(shè)定合適的擺動(dòng)角度范圍；

(4)任意按下運(yùn)動(dòng)時(shí)間+-鍵即可向微處理器MCU發(fā)送時(shí)間設(shè)定控制信號(hào)調(diào)整所需時(shí)間(或不設(shè)定)；

(5)按下啟動(dòng)鍵即可開啟運(yùn)動(dòng)模式二，大腿上下擺動(dòng)，直至?xí)r間到(或一直循環(huán)至手動(dòng)按下停止鍵)；

(6)在任意時(shí)刻可控制大小腿臂運(yùn)動(dòng)速度。

4)、模式三：(大小腿同步循環(huán)運(yùn)動(dòng))

在此運(yùn)動(dòng)模式下，大腿和小腿之間的夾角將保持基本不變。

(1)撥碼1閉合、撥碼2閉合，進(jìn)入模式三程序代碼運(yùn)行部分；

(2)任意調(diào)整大(小)腿角度+按鍵或大(小)腿角度-按鍵，不斷給微處理器MCU傳輸大小腿角度擺動(dòng)數(shù)值，設(shè)定合適的大小腿擺動(dòng)角度范圍；

(3)任意按下運(yùn)動(dòng)時(shí)間+-鍵即可向微處理器MCU發(fā)送時(shí)間設(shè)定控制信號(hào)調(diào)整所需時(shí)間(或不設(shè)定)；

(4)按下啟動(dòng)鍵即可開啟運(yùn)動(dòng)模式三，大小腿同步上下擺動(dòng)直至?xí)r間到(或一直循環(huán)至手動(dòng)按下停止鍵)；

(5)在任意時(shí)刻可控制大小腿臂運(yùn)動(dòng)速度。

當(dāng)控制面板或手機(jī)APP對(duì)應(yīng)按鍵被按下時(shí)，機(jī)械結(jié)構(gòu)將產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，且當(dāng)切換至大小腿擺動(dòng)及循環(huán)運(yùn)動(dòng)的三種可調(diào)自動(dòng)控制模式時(shí)，機(jī)械結(jié)構(gòu)將會(huì)自主運(yùn)動(dòng)，且在運(yùn)動(dòng)功能設(shè)置的過程中，可啟動(dòng)振動(dòng)按摩功能。同時(shí)所集成的各類傳感器也將實(shí)時(shí)的將信號(hào)反饋給微處理器MCU，微處理器MCU將發(fā)送執(zhí)行相應(yīng)的命令。此儀器操作更簡單靈活方便。

雖然上面結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的原理進(jìn)行了詳細(xì)的描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，上述實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的示意性實(shí)現(xiàn)方式的解釋，并非對(duì)本發(fā)明包含范圍的限定。實(shí)施例中的細(xì)節(jié)并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明范圍的限制，在不背離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，任何基于本發(fā)明技術(shù)方案的等效變換、簡單替換等顯而易見的改變，均落在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。