本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領域。針對偏癱患者、肢體傷殘類患者進行肢體康復性訓練研發(fā)一種磁阻式上下肢主被動康復訓練機器人。

背景技術(shù)：

隨著我國步入老齡化社會，由各種疾病所引起的肢體運動性障礙病人顯著增加。臨床醫(yī)學證明：正確且科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高具有非常顯著的作用。磁阻式上下肢主被動康復訓練機器人的臨床應用可以讓完全癱瘓的各類功能性障礙患者在機器人的協(xié)助下進行運動訓練，代替以往普通康復器材的被動訓練，克服不能實現(xiàn)穩(wěn)定的、持續(xù)性康復訓練的缺點。磁阻式上下肢康復訓練機器人可以根據(jù)訓練對象自動適應被受訓者關(guān)節(jié)、肌肉的活動空間和施加阻力的大小，為功能性障礙患者的康復治療開辟了新路，讓康復患者得到更加全面的治療。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供了一種磁阻式上下肢主被動康復訓練機器人

本發(fā)明提供一種磁阻式上下肢主被動康復訓練機器人，可以為患者提供上下肢主被動康復，使患者可以在機器人提供不同的阻力下實現(xiàn)康復，本發(fā)明包括上肢電機模塊、升降旋轉(zhuǎn)模塊、飛輪結(jié)構(gòu)、下肢磁阻主被動調(diào)節(jié)模塊組成

本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，由各個模塊組成，組裝簡易。

具體實施方式

圖1是本發(fā)明的一種磁阻式上下肢主被動康復訓練機器人的總成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的上肢電機模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的升降旋轉(zhuǎn)模塊示意圖；

圖4是本發(fā)明的飛輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的下肢磁阻主被動調(diào)節(jié)模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的剖視圖；

具體實施方式

參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6，本發(fā)明提供了一種磁阻式上下肢主被動康復訓練機器人，由上肢電機模塊1、上肢旋轉(zhuǎn)升降模塊2、飛輪結(jié)構(gòu)3、下肢磁阻主被動調(diào)節(jié)模塊4組成；其特征在于：上電機模塊1中的電機固定架108與上橫支架201通過螺栓連接，顯示器支架203與上橫支架201通過螺栓連接，旋轉(zhuǎn)上盤501與上橫支架201通過螺栓連接，旋轉(zhuǎn)下盤502與升降內(nèi)管205焊接，升降外管206與支撐過渡板208通過螺栓連接，支撐過渡板208與支撐架209通過螺栓連接，支撐過渡板209與底部支架401通過螺栓連接，飛輪支架418與底部支架401連接，下肢電機411與下肢電機固定架409通過螺栓連接，下肢電機固定架409與底部支架401通過螺栓連接。

參閱圖2，上肢電機模塊中上肢電機101與上肢電機支架108通過螺栓連接，編碼器支架102與上肢電機支架108通過螺栓連接，編碼器103與編碼器支架102通過螺栓連接，上肢電機101與同步帶輪105通過螺栓連接，同步帶104在同步帶輪105上，上肢曲柄107與電機101通過螺栓連接，上肢把手106與上肢曲柄107通過螺栓連接，上肢電機支架108與圖3中的上橫支架201通過螺栓連接。

參閱圖3、圖6，上肢升降旋轉(zhuǎn)模塊2中上橫支架201與圖6中的旋轉(zhuǎn)上盤501通過螺栓連接，上橫支架201與顯示器支架203通過螺栓連接，顯示器支架203與顯示器202通過螺栓連接，升降內(nèi)管205與圖6中的旋轉(zhuǎn)下盤502焊接連接，旋轉(zhuǎn)上盤501與旋轉(zhuǎn)下盤502通過旋轉(zhuǎn)上盤501中心凸臺連接，通過圖6中的限位銷504限位旋轉(zhuǎn)180°，通過圖6五星把手503鎖緊定位；牛角把手204與上橫支架201通過螺栓連接，升降內(nèi)管205在升降外管206內(nèi)，通過五星把手207鎖緊定位，升降外管206與支撐過渡板208通過螺栓連接，支撐過渡板208與支撐架209通過螺栓連接。

參閱圖4，飛輪305通過飛輪軸301、套筒304、深溝球軸承303、軸承瓦盒308、支架302、電機同步帶輪306、以及軸端擋圈307的配合固定飛輪，所述飛輪305通過鍵309連接保證與飛輪軸301同步轉(zhuǎn)動；所述軸承瓦盒308與下肢主被動調(diào)節(jié)模塊5中的飛輪支架418通過焊接連接。

參閱圖5，下肢曲柄419與飛輪軸301通過螺栓連接，踏板417與下肢曲柄419通過螺栓連接；所述編碼器403與飛輪支架418通過螺栓連接，編碼器403與同步帶輪402通過螺栓連接，飛輪支架418與底部支架401通過螺栓連接，阻力支架412與飛輪支架418通過螺栓連接，磁阻調(diào)節(jié)板414與飛輪支架418通過螺栓連接，磁阻調(diào)節(jié)板414與飛輪固定架418通過螺栓連接，彈簧413與磁阻調(diào)節(jié)板414通過焊接連接，阻力支架412與彈簧413通過焊接連接；所述步進電機408與步進電機支架407通過螺栓連接，步進電機支架407與底部支架401通過螺栓連接，線輪406與步進電機408通過螺栓連接，阻力調(diào)節(jié)線405與線輪406通過焊接連接，阻力調(diào)節(jié)線405與磁阻調(diào)節(jié)板414通過焊接連接，所述下肢電機411與下肢電機固定架409通過螺栓連接，下肢電機固定架409與底部支架401通過螺栓連接。所述飛輪305外圈有磁性，磁阻調(diào)節(jié)板414內(nèi)側(cè)有磁性，調(diào)節(jié)阻力時通過步進電機408帶動線輪406，使磁阻調(diào)節(jié)板414做一定角度旋轉(zhuǎn)來控制飛輪305與磁阻調(diào)節(jié)板414的間隙從而通過磁阻來調(diào)節(jié)飛輪旋轉(zhuǎn)的阻力。