本實用新型涉及一種電動輪椅的樓梯檢測裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有電動輪椅(輪椅機(jī)器人)通過主控單元控制相應(yīng)驅(qū)動電機(jī)，可實現(xiàn)履帶的升降、后輪的旋起旋下，實現(xiàn)電動輪椅的上樓或下樓，存在的不足之處在于，不能夠準(zhǔn)確地判斷對樓梯進(jìn)行檢測，使得上下樓時電動輪椅工作的可靠性不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的發(fā)明目的在于提供一種電動輪椅的樓梯檢測裝置，能夠?qū)翘葸M(jìn)行準(zhǔn)確檢測，從而有效提高上下樓時電動輪椅的工作可靠性。

實現(xiàn)本實用新型發(fā)明目的的技術(shù)方案：

一種電動輪椅的樓梯檢測裝置，輪椅下方設(shè)有前輪、后輪，輪椅下方的兩側(cè)設(shè)有履帶，具有第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)，第一驅(qū)動電機(jī)用于控制前輪抬起或放下和履帶的升降，第二驅(qū)動電機(jī)用于控制后輪的旋起或旋下，還設(shè)有主控單元，主控單元輸出端接第一驅(qū)動電機(jī)控制單元輸入端、第二驅(qū)動電機(jī)控制單元輸入端，其特征在于：輪椅上設(shè)有角度傳感器，輪椅下方的后端設(shè)有測距傳感器，測距傳感器檢測輪椅后輪下方樓梯；角度傳感器輸出端、測距傳感器輸出端接主控單元。

角度傳感器設(shè)置于履帶上或輪椅上。

測距傳感器向前傾斜安裝，與水平方向呈傾斜角度。

本實用新型具有的有益效果：

本實用新型輪椅上設(shè)有角度傳感器，輪椅下方的后端設(shè)有測距傳感器，測距傳感器用于檢測輪椅后輪下方樓梯；角度傳感器輸出端、測距傳感器輸出端接主控單元。角度傳感器設(shè)置于履帶上或輪椅上。本實用新型通過角度傳感器可準(zhǔn)確測得輪椅傾斜角，通過測距傳感器可檢測輪椅后輪下方樓梯，從而實現(xiàn)對樓梯的準(zhǔn)確檢測，進(jìn)而有效提高上下樓時電動輪椅的工作可靠性。本實用新型測距傳感器向前傾斜安裝，與水平方向呈傾斜角度，可進(jìn)一步提高樓梯檢測的準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1為本實用新型的電路原理框圖；

圖2為本實用新型測距傳感器安裝位置示意圖。

具體實施方式

如圖2所示，輪椅1下方設(shè)有前輪4、后輪5，前輪4為萬向輪，椅1下方的兩側(cè)設(shè)有履帶，如圖1所示，具有第一驅(qū)動電機(jī)、第二驅(qū)動電機(jī)，第一驅(qū)動電機(jī)用于控制前輪抬起或放下和履帶的升降，履帶升起前輪同步放下，履帶降下前輪同步抬起，第二驅(qū)動電機(jī)用于控制后輪的旋起或旋下，還設(shè)有主控單元，主控單元輸出端接第一驅(qū)動電機(jī)控制單元輸入端、第二驅(qū)動電機(jī)控制單元輸入端，還設(shè)有第四驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動后輪平地模式下運動，還設(shè)有第五驅(qū)動電機(jī)，用于驅(qū)動履帶爬樓模式下運動，主控單元接第四驅(qū)動電機(jī)控制單元、第五驅(qū)動電機(jī)控制單元，上述為現(xiàn)有技術(shù)。

如圖2、圖1所示，輪椅1上設(shè)有角度傳感器2，輪椅1下方的后端設(shè)有測距傳感器3，測距傳感器3用于檢測輪椅后輪下方樓梯；角度傳感器輸出端2、測距傳感器3輸出端接主控單元。角度傳感器3設(shè)置于履帶盤上或輪椅上。測距傳感器向前傾斜安裝，與水平方向呈傾斜角度。圖2中，虛線表示測距傳感器超聲波射出的方向，∠C為傳感器安裝角。

本實用新型基于角度傳感器、測距傳感器，可對上下樓時電動輪椅的四種狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確檢測。

輪椅由下層緩臺開始上樓梯，至輪椅完全離開下層緩臺的過程中，根據(jù)角度傳感器傳送的信號，當(dāng)輪椅傾斜角穩(wěn)定于設(shè)定的傾斜角度區(qū)間時，判斷輪椅完全離開下層緩臺。設(shè)定的傾斜角度區(qū)間為A-1度至A+1度，A為樓梯的傾斜角度。本實施例中，設(shè)定的傾斜角度區(qū)間為26度至28度。

輪椅由樓梯開始進(jìn)入上層緩臺，至輪椅完全離開樓梯位于上層緩臺之上的過程中，當(dāng)測距傳感器檢測到距離大于設(shè)定的閾值時，判斷輪椅達(dá)到最后一階樓梯，根據(jù)角度傳感器傳送的信號，當(dāng)輪椅傾斜角穩(wěn)定于0度時，判斷輪椅完全離開樓梯位于上層緩臺之上。

輪椅由上層緩臺開始下樓梯，至完全離開上層緩臺的過程中，根據(jù)角度傳感器傳送的信號，當(dāng)輪椅傾斜角度穩(wěn)定于設(shè)定的傾斜角度區(qū)間時，判斷輪椅完全離開上層緩臺。輪椅由上層緩臺開始下樓梯，至完全離開上層緩臺的過程中，從角度傳感器測量值曲線中獲取經(jīng)驗值作為輪椅后輪收起的節(jié)點。

輪椅由樓梯開始進(jìn)入下層緩臺，直至輪椅完全離開樓梯位于下層緩臺之上的過程中，根據(jù)角度傳感器傳送的信號，當(dāng)輪椅傾斜角穩(wěn)定于0度時，判斷輪椅完全離開樓梯位于下層緩臺之上。