本實用新型涉及生活用具技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種爬樓梯輪椅。

背景技術(shù)：

對老年人和行走方面有殘疾的人來說，輪椅是其日常生活中常用的輔助工具，輪椅解決了他們?nèi)粘Ｉ钚凶叩膯栴}，帶了很大的便利。

現(xiàn)有的輪椅有很多種，包括可爬樓及不可爬樓的類型，而常見的爬樓輪椅包括：履帶式爬樓輪椅、星輪式爬樓輪椅及步進(jìn)支撐式爬樓輪椅。其中，履帶式爬樓梯輪椅的原理類似于履帶裝甲運(yùn)兵車或坦克，輪椅底部為履帶式的傳動結(jié)構(gòu)，但該履帶式爬樓輪椅無法自動爬行樓梯，臺階，障礙物；無法自動調(diào)整輪椅與地面的角度以調(diào)整重心，需要人在后面調(diào)整輪椅角度，扶助輪椅以防其翻倒；轉(zhuǎn)彎不靈活。

星輪式爬樓輪椅的每個星輪以及星輪架可以繞星輪架主軸公轉(zhuǎn)，同時每個星

輪也可以繞自身星輪軸自轉(zhuǎn)。在爬樓時，各星輪自身鎖死不轉(zhuǎn)，連同星輪架一起繞星輪架主軸公轉(zhuǎn)，來完成爬樓動作。然而，星輪式爬樓輪椅無法自動爬行樓梯，臺階，障礙物；安全性差，易打滑承重能力差；需要人力牽引；平時在平地上移動不便；速度緩慢。

步進(jìn)支撐式爬樓輪椅同樣存在如無法自動爬行樓梯，臺階，障礙物；價格昂貴，保養(yǎng)費(fèi)極高；傳動系統(tǒng)復(fù)雜，難以掌控等缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提出一種爬樓梯輪椅，其能實現(xiàn)自動爬行樓梯，操控方便，安全性能高，方便老年，殘疾人士的日常生活。

為達(dá)到上述目的，本實用新型提出了一種爬樓梯輪椅，包括：椅座、靠背、設(shè)于椅座下方的驅(qū)動裝置及無線操縱器，所述驅(qū)動裝置包括固定于椅座下方的底盤支架、微控制器、兩履帶、至少四升降驅(qū)動件及電池，所述兩履帶分別設(shè)于底盤支架的左右兩側(cè)，所述至少四升降驅(qū)動件分別對稱設(shè)于底盤支架的前后兩側(cè)，所述底盤支架上設(shè)有用于驅(qū)動履帶的第一馬達(dá)，以及用于驅(qū)動升降驅(qū)動件的第二馬達(dá)，所述第一馬達(dá)及第二馬達(dá)均連接于微控制器，所述底盤支架下方設(shè)有連接于微控制器的紅外線測距傳感器，所述底盤支架上設(shè)有連接于微控制器的陀螺儀傳感器，所述微控制器通過無線方式連接于無線操縱器。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動件為線性致動器。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動件為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)或絲桿傳動結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述爬樓梯輪椅中的升降驅(qū)動件的數(shù)量為四個，其中兩個升降驅(qū)動件設(shè)于底盤支架的前側(cè)，另兩個升降驅(qū)動件設(shè)于底盤支架的后側(cè)。

優(yōu)選地，所述紅外線測距傳感器設(shè)于底盤支架的前端。

優(yōu)選地，所述無線操縱器通過wifi或藍(lán)牙方式連接于微控制器。

優(yōu)選地，所述無線操縱器為操縱桿。

優(yōu)選地，所述無線操縱器為智能終端。

本實用新型爬樓梯輪椅實現(xiàn)了自動爬行樓梯，操控方便，安全性能高，大大方便了老年，殘疾人士的日常生活。

附圖說明

圖1為本實用新型爬樓梯輪椅的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型爬樓梯輪椅的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實用新型的優(yōu)選實施例。

請參閱圖1及圖2，本實用新型爬樓梯輪椅包括：椅座（圖未示）、靠背（圖未示）、設(shè)于椅座下方的驅(qū)動裝置及無線操縱器（圖未示），所述驅(qū)動裝置包括固定于椅座下方的底盤支架10、微控制器20、兩履帶30、至少四升降驅(qū)動件40及電池（圖未示），所述兩履帶30分別設(shè)于底盤支架10的左右兩側(cè)，至少四所述升降驅(qū)動件40分別對稱設(shè)于底盤支架10的前后兩側(cè)，所述底盤支架10上設(shè)有用于驅(qū)動履帶30的第一馬達(dá)50，以及用于驅(qū)動升降驅(qū)動件40的第二馬達(dá)60，所述第一馬達(dá)50及第二馬達(dá)60均連接于微控制器20，所述底盤支架10下方設(shè)有連接于微控制器20的紅外線測距傳感器70，所述底盤支架10上設(shè)有連接于微控制器20的陀螺儀傳感器80，所述微控制器20通過無線方式連接于無線操縱器。

其中，通過微控制器20控制第二馬達(dá)60驅(qū)動升降驅(qū)動件40運(yùn)動，從而帶動底盤支架10的上升、下降、前傾，后仰。本實施例中，所述升降驅(qū)動件40為線性致動器，所述爬樓梯輪椅中的升降驅(qū)動件40的數(shù)量為四個，其中兩個升降驅(qū)動件40設(shè)于底盤支架10的前側(cè)，另兩個升降驅(qū)動件40設(shè)于底盤支架10的后側(cè)。所述微控制器20接收無線操縱器發(fā)出的信號后通過控制四個第二馬達(dá)60的馬達(dá)轉(zhuǎn)速，方向的變化來完成指令。

可以理解，所述升降驅(qū)動件40還可以為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)或絲桿傳動結(jié)構(gòu)，同樣可以通過第二馬達(dá)60驅(qū)動升降驅(qū)動件40上下升降。

所述紅外線測距傳感器70連接于微控制器20，通過所述紅外線測距傳感器70感應(yīng)底盤支架10距地面的距離，所述微控制器20通過該距離可以判斷輪椅在前方是否接近上行/下行樓梯，若判斷為否，則繼續(xù)平地前進(jìn)；若判斷為是，則進(jìn)入爬樓梯模式。為了便于快速感應(yīng)底盤支架10距地面的距離，以判斷輪椅在前方是否接近上行/下行樓梯，所述紅外線測距傳感器70設(shè)于底盤支架10的前端或后端，本實施例中，所述紅外線測距傳感器70設(shè)于底盤支架10的前端。

所述陀螺儀傳感器80連接于微控制器20，通過所述陀螺儀傳感器80來感應(yīng)底盤支架10方位角度，繼而所述微控制器20根據(jù)陀螺儀傳感器80的信號來判斷輪椅前傾，后仰的角度。

所述無線操縱器可為操縱桿，也可以為智能終端，通過智能終端的虛擬鍵進(jìn)行操作。本實施例中，所述無線操縱器為智能手機(jī)，所述無線操縱器通過wifi或藍(lán)牙方式連接于微控制器20，從而實現(xiàn)無線操縱器對驅(qū)動裝置的控制。

本實用新型爬樓梯輪椅在平地上移動，通過使用無線操縱器發(fā)出輪椅向前，轉(zhuǎn)彎，或向后的信號命令，所述微控制器20接收到該信號命令后通過控制第一馬達(dá)50轉(zhuǎn)速來驅(qū)動兩履帶30運(yùn)動，從而爬樓梯輪椅方向的變化來前進(jìn)，后退，以及轉(zhuǎn)彎。

當(dāng)本實用新型爬樓梯輪椅的微控制器20通過紅外線測距傳感器70判斷輪椅進(jìn)入爬樓梯模式后，根據(jù)是上樓梯還是下樓梯，輪椅重心一定會前傾或后移。為避免輪椅翻倒，所述微控制器20將讀取陀螺儀傳感器80的信號來判斷輪椅前傾或后仰的角度，并相應(yīng)地通過調(diào)整四個升降驅(qū)動件40的馬達(dá)轉(zhuǎn)速，即控制升降驅(qū)動件40升降的變化來使輪椅椅面始終與地面平行/夾角小于10度。當(dāng)檢測到輪椅以爬完樓梯后，所述微控制器20會調(diào)整并使輪椅（底盤支架）與地面再次平行。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型爬樓梯輪椅省去了繁瑣的用戶操作程序，用戶可獨立地，在無人幫助的情況下，依靠此功能輕松上下樓；且安全性高，輪椅不會在樓梯上因重心的移動而翻倒；本實用新型爬樓梯輪椅的升降，前傾，后仰等功能可以幫助老年，殘疾人士拿到高處或低處的物品，或根據(jù)需要調(diào)整椅子的位置，使日常生活更加便捷。本實用新型爬樓梯輪椅的履帶為輪椅提供抓力，提高輪椅爬樓時的穩(wěn)定性；本實用新型爬樓梯輪椅可通過手機(jī)無線控制，使得使用更加便捷。

綜上，本實用新型爬樓梯輪椅實現(xiàn)了自動爬行樓梯，操控方便，安全性能高，大大方便了老年，殘疾人士的日常生活。

這里本實用新型的描述和應(yīng)用是說明性的，并非想將本實用新型的范圍限制在上述實施例中。這里所披露的實施例的變形和改變是可能的，對于那些本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說實施例的替換和等效的各種部件是公知的。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚的是，在不脫離本實用新型的精神或本質(zhì)特征的情況下，本實用新型可以以其它形式、結(jié)構(gòu)、布置、比例，以及用其它組件、材料和部件來實現(xiàn)。在不脫離本實用新型范圍和精神的情況下，可以對這里所披露的實施例進(jìn)行其它變形和改變。